停车辅助装置以及停车辅助方法与流程

1.本公开涉及一种辅助向具备供电装置的停车空间停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。


背景技术：

2.以往，开发了能够与汽车之间进行非接触充电的供电的供电装置。在专利文献1中提出了一种停车辅助装置，该停车辅助装置通过自动驾驶控制将车辆引导至停车空间，使车辆以车辆的受电线圈的位置适合于供电装置的供电部的供电线圈的位置的方式停放。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本专利第6350312号公报


技术实现要素：

6.用于解决问题的方案
7.本公开提供一种停车辅助装置，其具有：停车辅助控制部，其进行停车控制以使能够非接触充电的车辆停到设有非接触供电部的停车区域，所述非接触供电部以非接触的方式对所述车辆供给电力；以及异物信息获取部，其获取异物信息，所述异物信息表示在所述停车区域的包括所述非接触供电部的规定区域内存在异物，其中，在获取到了所述异物信息的情况下，所述停车辅助控制部停止所述停车控制。
8.另外，本公开提供一种停车辅助方法，其中，在进行停车控制以使能够非接触充电的车辆停到设有以非接触的方式对所述车辆供给电力的非接触供电部的停车区域时，获取表示在所述停车区域的包括所述非接触供电部的规定区域内存在异物的异物信息，在获取到了所述异物信息的情况下，停止所述停车控制。
附图说明
9.图1是示出实施方式1所涉及的停车辅助装置的结构的一例的框图。
10.图2是示出具有实施方式1所涉及的停车辅助装置的车辆以及能够对车辆进行非接触供电的停车场的各停车空间的说明图。
11.图3是用于说明实施方式1的动作的流程图。
12.图4是示出实施方式2所涉及的供电装置的结构的一例的框图。
13.图5是示出实施方式2所涉及的车辆以及能够对车辆进行非接触供电的停车场的各停车空间的说明图。
14.图6是用于说明实施方式2的动作的流程图。
15.图7是示出实施方式3所涉及的停车辅助系统的结构的一例的框图。
16.图8是用于说明实施方式3的动作的流程图。
17.图9是示出实施方式4所涉及的停车辅助装置的结构的一例的框图。
18.图10是示出实施方式5所涉及的供电装置的结构的一例的框图。
19.图11是用于说明实施方式6的动作的流程图。
具体实施方式
20.下面，适当地参照适当的附图，来对具体地公开了本公开所涉及的停车辅助装置以及停车辅助方法的实施方式进行详细说明。但是，有时省略超过必要地详细的说明。例如，有时省略已广泛知晓的事项的详细说明、对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明变得不必要地冗长，使本领域技术人员易于理解。此外，附图及以下的说明是为了使本领域技术人员充分理解本公开而提供的，其意图并不在于利用它们来限定权利要求书中记载的主题。
21.(用于得到本公开的知识)
22.由于自动驾驶控制的发展，设想了以下情况：通过自动驾驶控制使支持非接触充电的车辆停到设置有用于进行非接触充电的供电的供电装置的停车空间。
23.但是，停车空间中可能存在包含金属的异物、生物等异物。若供电装置的供电线圈与车辆的受电线圈之间存在包含金属的异物，则在供电时存在发生起火等的风险。另外，若生物进入供电装置的供电线圈与车辆的受电线圈之间，则在供电时生物可能受到伤害。
24.(实施方式1)
25.因此，在本实施方式中，通过检测异物并根据检测结果来控制通过自动驾驶控制进行的停车辅助，能够在确保安全性的同时自动供电。
26.在本实施方式中，说明以下情况的例子：在通过自动驾驶控制使车辆向设有非接触供电部的停车区域停车的情况下，在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内、例如作为非接触供电部的供电线圈或其附近，存在包含金属的物体等异物。在此，作为本公开所涉及的停车辅助装置以及停车辅助方法的一例，说明了应用于具有多个停车空间的停车场中的停车辅助的例子，但是也可以应用于具备供电装置的各种停车空间中的停车辅助。
27.图1是示出实施方式1所涉及的停车辅助装置10的结构的一例的框图。另外，图2是示出具有实施方式1所涉及的停车辅助装置10的车辆1以及能够对车辆1进行非接触供电的停车场的各停车空间p1、p2、
…
(下面，在不需要区别各停车空间的情况下，称为停车空间p)的说明图。
28.在作为停车区域的各停车空间p中，配置有作为构成供电装置的非接触供电部的一例的供电线圈4。另外，在各停车空间p的附近配设有供电控制部5，该供电控制部5控制向供电线圈4的电力供给。
29.供电线圈4能够通过非接触的方式输送电力。供电控制部5具有未图示的控制器、通信装置等，控制通过供电线圈4进行的电力输送。供电控制部5也可以具有通过通信装置来向车辆1发送表示供电线圈4的配置位置的位置信息的功能。有时车辆1通过从供电控制部5接收供电线圈4的位置信息，易于向非接触充电的效率更高的停车位置(下面称为充电最适位置)停车。
30.在车辆1中，在车身的下部配设有受电线圈2。即，车辆1是利用来自外部的电力供给来进行未图示的电池的充电的电车(ev)、插电混合动力车辆(phv)等。
31.受电线圈2构成为通过与供电线圈4相向配置来按照电磁感应的原理被从供电线
圈4传递电力。此外，也可以通过未图示的电子控制单元(ecu：electronic control unit)来控制与供电线圈4之间的电力的接收。受电线圈2构成为通过接受电力供给来使搭载于车辆1的未图示的电池被充电。
32.在受电线圈2中，为了高效地接收来自供电线圈4的电力，需要高精度地控制受电线圈2相对于供电线圈4的位置、即车辆1的停车位置以使其位于充电最适位置。因此，在本实施方式中，在车辆1中设有停车辅助装置10。
33.在图1中，停车辅助装置10构成为主要具有停车辅助控制部11、前方摄像机12a、后方摄像机12b、操作部13、显示装置14、扬声器15、通信部16、驾驶控制ecu 18以及位置检测部19。
34.此外，停车辅助控制部11的各部也可以由使用了cpu(central processing unit：中央处理器)、fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)等的处理器构成，其中，既可以按照未图示的存储器中存储的程序进行动作来控制各部，也可以利用硬件的电路来实现一部分或全部功能。
35.前方摄像机12a是设于车辆1的车身前方的摄像机，后方摄像机12b是设于车辆1的车身前方的摄像机。作为探测设备的一例的前方摄像机12a及后方摄像机12b拍摄车辆1的前方侧的周围及后方侧的周围，并将摄像图像输出到停车辅助控制部11。此外，在图1的例子中，作为摄像机仅示出了前方摄像机12a及后方摄像机12b，但是也可以追加拍摄车辆1的右侧方的周围及左侧方的周围的摄像机，通过这些摄像机得到的摄像图像也被提供到停车辅助控制部11。
36.设于车辆1的后端的后方摄像机12b的摄像镜头的光轴(视场方向)朝向较下的方向，以规定的视场角拍摄包括车辆后方的地面的区域。在车辆1以倒车方式向停车空间p停车时，该后方摄像机12b拍摄停车区域的包括非接触供电部的规定区域、具体而言供电线圈4及其附近的位置。作为后方摄像机12b，优选采用比较广角的镜头。
37.显示装置14例如由液晶显示器、有机el(electro-luminescence：电致发光)显示器等构成，配设于仪表盘等。作为通知部的一例的显示装置14被停车辅助控制部11控制，显示图像、文本。另外，显示装置14也能够在显示画面上显示菜单显示等。
38.操作部13由未图示的开关、操作旋钮、键盘等构成，受理驾驶员等用户的用户操作。另外，也可以采用触摸面板作为操作部13。例如，也可以在显示装置14的显示画面上配设构成操作部13的触摸面板。
39.作为声音输出装置的扬声器15被停车辅助控制部11控制来输出声音。扬声器15等声音输出装置也作为通知部的一例发挥功能。通信部16能够与外部设备之间进行通信。作为通信部16，例如也可以能够进行支持无线lan(local area network：局域网)、bluetooth(注册商标)等无线标准的通信。
40.停车辅助控制部11经由can(controller area network：控制器局域网)、高速通信总线等规定的总线17来与驾驶控制ecu 18及位置检测部19连接。
41.驾驶控制ecu 18是进行车辆1的加减速控制、转向控制的电子控制装置。例如，驾驶控制ecu 18是控制车辆1的油门、刹车以及方向盘等的装置。通过该驾驶控制ecu 18的控制，来进行与自动停车有关的车辆1的移动。
42.位置检测部19由未图示的陀螺仪传感器、加速度传感器、定位传感器、地磁传感
器、方位传感器、转向角传感器、车速传感器等构成，检测车辆1的位置并将检测结果输出到驾驶控制ecu 18及停车辅助控制部11。例如，位置检测部19也可以利用各种传感器来计算车辆1的移动量，并且利用gps(global positioning system：全球定位系统)(注册商标)、高精度定位系统等定位传感器的定位结果，来求出本车的位置。此外，位置检测部19也可以构成为不仅检测车辆1的位置，还检测车辆1的方向。
43.停车辅助控制部11具有控制部21、停车位置决定部22、供电位置存储部23、停车路径计算部24、图像识别处理部25以及异物检测部26。控制部21控制停车辅助控制部11的各部，与驾驶控制ecu 18协作来完成自动停车控制。此外，设为本公开中的自动停车控制包括与停车辅助有关的停车控制。例如，对于方向盘转向，包括以下的停车控制：该停车控制执行半自动的停车辅助，在该半自动的停车辅助中，进行一部分自动控制，如由包括停车辅助控制部11的车辆的控制系统自动地进行控制，驾驶员仅按照来自控制系统的指示来操作油门及刹车等。
44.停车位置决定部22决定车辆1的作为目标的停车位置(下面称为目标停车位置)。例如，停车位置决定部22基于对操作部13的用户操作来决定目标停车位置。例如，停车位置决定部22也可以在已停在用户希望停车的停车空间p的前方的状态下，通过进行用于停车的操作来决定目标停车位置。
45.此外，目标停车位置最终成为充电最适位置，但是充电最适位置不一定一开始就被指定为目标停车位置。
46.供电位置存储部23存储各停车空间p的各供电线圈的位置信息(下面称为供电部位置信息)。例如，控制部21也可以借助通信部16访问外部服务器，由此获取供电部位置信息并将其保存在供电位置存储部23中。
47.在停车辅助控制部11中存在存储有想要停车的停车空间p的供电位置信息的供电位置存储部23的情况下，停车位置决定部22也可以根据用户所进行的指定想要停车的停车空间p的操作，基于从供电位置存储部23中读取出的信息，来决定目标停车位置。例如，在各停车空间p被分配了停车空间id的情况下，也可以通过指定该id来决定目标停车位置。另外，在该情况下，也有时充电最适位置被决定为目标停车位置。
48.停车路径计算部24根据由位置检测部19检测到的本车位置及方向与目标停车位置的偏差，来计算用于使车辆1移动至停车位置的路径(停车路径)，并将计算结果输出到驾驶控制ecu 18。由此，驾驶控制ecu 18进行自动停车控制。
49.图像识别处理部25被输入由各摄像机12a、12b拍摄到的车辆附近的图像信息，图像识别处理部25对被输入的摄像图像进行图像分析，并将分析结果提供到停车路径计算部24。停车路径计算部24也可以使用来自图像识别处理部25的图像分析结果，进行使目标停车位置接近充电最适位置的校正以及停车路径的校正。例如，停车路径计算部24能够根据示出停车空间p的分区的线条的图像识别结果、具有供电线圈4的供电部的图像识别结果等，来进行目标停车位置的校正以及停车路径的校正。
50.驾驶控制ecu 18在自动停车控制中，基于停车路径的信息来运算车辆1的速度及转向角，控制车辆1的油门、刹车以及方向盘等。停车路径计算部24根据随着车辆1的移动而变化的本车位置及方向与目标停车位置的偏差来向驾驶控制ecu 18输出停车路径信息，驾驶控制ecu 18基于停车路径信息来控制车辆1的油门、刹车以及方向盘等，由此进行使车辆
1最终移动到目标停车位置的自动停车控制。
51.图像识别处理部25使用来自各摄像机12a、12b的车辆附近的图像信息(探测信息)，来进行物体的图像识别，并将图像识别结果提供到异物检测部26。异物检测部26作为异物信息获取部发挥功能，获取作为检测结果的表示存在异物的异物信息。异物检测部26按照图像识别处理部25的图像识别结果，检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内(供电线圈4上及其附近)是否存在包含金属的物体等异物。此外，异物检测部26也可以基于图像识别处理部25的图像识别结果，根据异物的形状及颜色等，来判定识别出的物体是否为包含金属的异物，另外，也可以将比规定尺寸大的物体估计为包含金属的异物。
52.另外，异物检测部26可以具备金属探知器、磁场传感器等探测设备，能够检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内是否存在包含金属的物体等异物。例如，这样的金属探知器等既可以被配置于车辆1的前端或后端的下部，另外也可以被配置于受电线圈2的附近。另外，也能够利用通信部16接收并获取由设于车辆的外部的金属探知器、磁场传感器等探测设备检测到的异物信息。
53.控制部21通过异物检测部26获取异物信息，在判定为在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内存在包含金属的物体等异物的情况下，停止自动停车控制。另外，控制部21使显示装置14显示表示存在异物的消息，来向车内的用户进行通知。另外，在该情况下，也可以进行促使用户指定其它停车空间p的显示。另外，在停车空间p设于被管理人管理的停车场的情况下，控制部21还可以构成为通过通信部16向管理人通知停车空间p中存在包含金属的异物。另外，控制部21还可以在获取到了异物信息的情况下向供电线圈4发送指示来停止非接触充电的充电。
54.此外，说明了通过对后方摄像机12b等的摄像图像进行图像分析来检测包含金属的异物的例子，但是不限于使用摄像机，也可以使用声纳、雷达、lidar(light detectionand ranging：光检测与距离修正)等来检测包含金属的异物。
55.另外，也可以在各停车空间p中分别设置作为表示停车空间p的状态的通知部的一例的灯等点亮装置。例如也可以通过停车场的管理装置等来控制该灯的点亮。也可以构成为根据状态来以不同的点亮颜色进行点亮，例如，在停车空间p空置的情况下为蓝色，在停有车辆的情况下为红色，在处于由于异物导致无法进行非接触充电的状态的情况下为橙色等。此外，能够适当地设定包括点亮颜色在内的点亮方法。另外，也可以使灯闪烁的次数、周期、点亮时间、点亮模式等点亮方式根据状态而不同。
56.接着，对本实施方式的停车辅助装置的动作进行说明。图3是用于说明实施方式1的动作的流程图。
57.如图2所示，目前，3个停车空间p1～p3之中的停车空间p3中已停有车辆，设为用户要使车辆1停到空置的停车空间p1并进行非接触充电。在该情况下，用户通过操作部13来指定目标停车位置。例如，在供电位置存储部23中存在与停车空间p1有关的登记的情况下，用户能够通过指定停车空间p1的id等来指定目标停车位置。另外，在供电位置存储部23中不存在与停车空间p1有关的登记的情况下，用户能够通过使车辆1暂时停在停车空间p1的前方并指定自动停车控制，来指定目标停车位置。
58.在图3的步骤s1中，控制部21处于等待指定目标停车位置的待机状态。当由用户指定了目标停车位置时，控制部21接收用户的操作输入，停车位置决定部22决定目标停车位
置(步骤s2)。
59.位置检测部19检测车辆1的位置及方向，并将检测结果供给到停车辅助控制部11。停车路径计算部24获取车辆1的位置及方向(步骤s3)，基于获取到的位置及方向与目标停车位置的偏差，来计算停车路径(步骤s4)。例如，在车辆1位于图2的位置的情况下，停车路径计算部24求出曲线箭头所示的停车路径。
60.此外，当在指定目标停车位置的阶段车辆1位于停车空间p1的前方且车辆1的行进方向朝向停车方向大致直行的方向的情况下等，停车路径计算部24有时计算出以下的停车路径：使车辆1先行进，在使车辆1位于图2的位置之后，使车辆1向停车空间p1侧倒车。
61.停车路径计算部24将计算出的停车路径的信息输出到驾驶控制ecu 18。驾驶控制ecu 18基于接收到的停车路径的信息，来决定转向角及移动速度等，从而进行车辆1的自动停车控制(步骤s5)。这样，在图2的情况下，车辆1沿箭头的停车路径倒车。
62.在本实施方式中，在自动停车控制的期间开始以后，即，在指定了目标停车位置之后，异物检测部26检测包含金属的异物是否位于供电线圈4或其附近。在步骤s6中，控制部21判定是否通过异物检测部26检测到了包含金属的异物。
63.假设在供电线圈4或其附近不存在包含金属的异物的情况下，控制部21使处理从步骤s6转变为步骤s7，根据位置检测部19的检测结果来判定车辆1是否已到达目标停车位置。在车辆1未到达目标停车位置的情况下，控制部21使处理从步骤s7返回步骤s2，重复步骤s2～s7的处理。
64.在用户指定的目标停车位置是充电最适位置的情况下，停车位置决定部22不变更目标停车位置。在用户指定的目标停车位置不是充电最适位置的情况下，停车位置决定部22将目标停车位置变更为使本车的受电线圈2与供电线圈4相向的充电最适位置。例如，停车位置决定部22根据图像识别处理部25对后方摄像机12b的摄像图像的图像分析结果，来掌握供电线圈4所在的供电部的位置，以使目标停车位置与充电最适位置一致的方式进行校正。
65.这样，目标停车位置最终与充电最适位置一致，车辆1到达充电最适位置。当车辆1到达了作为目标停车位置的充电最适位置时，控制部21结束自动停车控制(步骤s8)。此外，在车辆1位于充电最适位置的状态下，从供电线圈4向受电线圈2进行供电，未图示的电池被充电。
66.设为目前在图2所示的供电线圈4附近的规定区域内存在包含金属的异物6。通过车辆1到达规定的位置，异物检测部26通过图像识别处理部25对依序输入的来自后方摄像机12b的摄像图像的图像识别处理，检测出在供电线圈4的位置存在包含金属的异物6。
67.此外，在供电线圈4进入了后方摄像机12b的视场范围的阶段，能够利用后方摄像机12b来可靠地拍摄供电线圈4，异物检测部26能够在车辆1到达目标停车位置之前可靠地检测到包含金属的异物。另外，在金属探知器等设置于车辆1的后端下部的情况下，也能够在车辆1到达目标停车位置之前可靠地检测到包含金属的异物。
68.根据异物检测部26的检测结果，控制部21当获取到异物信息时使处理从步骤s6转变为步骤s9，停止自动停车控制。然后，控制部21使显示装置14显示表示在供电线圈4上或其附近存在包含金属的异物6的警告显示，来对用户进行通知。另外，控制部21在显示装置14上显示表示已停止自动停车控制的状态显示，来对用户进行通知。显示装置14中也可以
显示停车空间的状态、无法停车或无法充电时的主要因素等各种信息。另外，控制部21使显示装置14显示促使指定其它目标停车位置的引导显示(步骤s10)。另外，控制部21也可以利用扬声器15来输出用于通知异物的检测结果、自动停车控制的状态等的声音，来对用户进行通知。并且，也可以借助通信部16对管理装置等进行表示检测到了包含金属的异物6的通知。
69.由此，用户能够认识到：当前的目标停车位置存在异物，无法进行非接触充电，最好将本车移动至其它停车空间p。在用户将其它停车空间指定为了目标停车位置的情况下，执行步骤s2～s7，车辆1进行向其它停车空间的停车。此外，在虽然在检测到异物时进行了各种通知但是由用户或管理人移除异物后重新将停车空间p1指定为了目标停车位置时，之后执行步骤s2～s7，车辆1会停到停车空间p1的充电最适位置。
70.被通知了检测到异物的管理装置也可以变更表示停车空间p的状态的灯的点亮颜色。另外，也可以通过管理人的操作变来更灯的点亮颜色。由此，想要利用停车空间p的用户能够根据灯的点亮颜色来容易地获知由于异物而处于无法进行非接触充电的状态的停车空间p。
71.此外，在上述的实施方式中，示出了车辆1具备包括停车辅助控制部11的停车辅助装置10的例子，但是停车辅助控制部也可以由其它装置具备。例如，也能够是，在设于停车空间的供电装置、停车场的管理服务器、其它控制设备等其它装置中具有停车辅助控制部，从外部的停车辅助控制部向车辆1的停车辅助控制部11或驾驶控制ecu 18发送指示，来进行自动停车控制的停止控制等。
72.这样，在本实施方式中，在通过自动驾驶控制使车辆向能够进行非接触充电的停车空间停车的情况下，检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内是否存在包含金属的物体等异物。然后，根据异物的检测结果来控制通过自动驾驶控制进行的停车辅助。由此，能够在确保安全性的同时执行非接触充电的自动供电以及停车辅助。
73.(实施方式2)
74.图4是示出实施方式2所涉及的供电装置30的结构的一例的框图。另外，图5是示出实施方式2所涉及的车辆1以及能够对车辆1进行非接触供电的停车场的各停车空间p的说明图。在图4和图5中，对与图2相同的结构要素标注相同的标记并省略说明。
75.实施方式2与实施方式1的不同点在于由供电装置进行包含金属的异物的检测。即，在实施方式2中，通过车辆1的通信部16获取在供电装置中检测到的异物信息。在该情况下，车辆1的通信部16作为异物信息获取部发挥功能。此外，供电装置也可以执行停车辅助装置的一部分功能，由供电装置对车辆1进行自动停车控制的停止控制等。另外，作为车辆1，也可以将异物检测部26从停车辅助控制部11中省略。
76.在实施方式2中，如图5所示，在各停车空间p中，设置供电控制部31来代替图2的供电控制部5。图4示出包括供电控制部31的供电装置30的结构的一例。
77.在图4中，与各停车空间p对应地配设供电装置30，供电装置30构成为主要具有供电线圈4、供电控制部31、金属探知器37、显示装置38以及通信部40。供电装置30也可以具有摄像机部36及扬声器39。供电控制部31具有控制部32、供电处理部33以及异物检测部35。供电控制部31也可以具有图像识别处理部34。
78.供电控制部31的各部也可以由使用了cpu、fpga等的处理器构成，其中，既可以按
照未图示的存储器中存储的程序进行动作来控制各部，也可以利用硬件的电路来实现一部分或全部功能。
79.金属探知器37例如配置于供电线圈4的附近，探测存在于停车区域的包括非接触供电部的规定区域内、具体而言供电线圈4及其附近的包含金属的异物。也可以使用探测存在于供电线圈4及其附近的包含金属的异物的磁场传感器来代替金属探知器37。金属探知器37将包含金属的异物的探测结果输出到供电控制部31。
80.在供电控制部31中，异物检测部35被输入金属探知器37的检测结果，基于金属探知器37的探测信息来检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内、具体而言供电线圈4上及其附近是否存在包含金属的异物。供电控制部31将在异物检测部35中检测到的异物信息借助通信部40发送到车辆1。如实施方式1所示，车辆1当获取到异物信息时，使自动停车控制停止。此外，也可以是，供电控制部31在获取到了异物信息的情况下，从供电装置30向车辆1发送指示，来使自动停车控制停止。
81.收纳供电控制部31的壳体例如图5所示，配置于各停车空间p的附近。摄像机部36例如安装于收纳供电控制部31的壳体，是能够将停车区域的包括非接触供电部的规定区域内、具体而言供电线圈4及其附近的区域作为视场范围来拍摄的摄像机。摄像机部36拍摄供电线圈4及其周围并将摄像图像输出到供电控制部31。
82.显示装置38例如由液晶显示器、有机el显示器等构成，配置于收纳供电控制部31的壳体的前表面。此外，也可以将显示装置38配置于各停车空间p的入口侧的不妨碍入库的位置。显示装置38被供电控制部31控制，显示图像、文本。另外，显示装置38也能够在显示画面上显示菜单显示等。
83.作为通知部的一例的由灯38a构成的点亮装置示出停车空间p的状态。在图5的例子中，灯38a设置于停车空间p的入口。灯38a也可以适当地设于停车空间p的上方、地面上、里侧的端部、供电控制部31等任意的位置。控制部32控制灯38a，例如也可以构成为利用不同的点亮颜色来表示停车空间p的状态。例如，控制部32也可以根据状态来以不同的点亮颜色点亮灯38a，如在停车空间p空置的情况下为蓝色，在停有车辆的情况下为红色(在图5中为斜线)，在处于由于异物而无法进行非接触充电的状态的情况下为橙色等。另外，还可以使灯闪烁的次数、周期、点亮时间、点亮模式等点亮方式根据状态而不同。此外，能够适当地设定包含点亮颜色、点亮方式在内的点亮装置的点亮方法。
84.扬声器39被供电控制部31控制来输出声音。通信部40能够与外部设备之间进行通信。作为通信部40，例如也可以能够进行支持无线lan、bluetooth(注册商标)等无线标准的通信。
85.在供电控制部31中，控制部32控制供电控制部31的各部。供电处理部33通过将车辆1的受电线圈2配置为与供电线圈4相向，来执行从供电线圈4向受电线圈2的供电处理。
86.另外，图像识别处理部34被输入来自摄像机部36的摄像图像，对摄像图像进行图像分析，并将分析结果提供到异物检测部35。异物检测部35也可以按照图像识别处理部34的图像识别结果，来检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内是否存在包含金属的异物。
87.此外，在图4的例子中，说明了以下例子：异物检测部35使用金属探知器37的检测结果，基于通过摄像机部36得到的摄像图像的图像分析结果，来检测包含金属的物体等异
物，但是不限定于此。异物检测部35也可以仅利用金属探知器37和摄像机部36中的任一方来检测包含金属的异物，在该情况下能够省略另一方。另外，还可以利用磁场传感器来检测包含金属的异物。
88.控制部32具有作为供电指示部的功能，在通过异物检测部35获取到了异物信息的情况下，控制部32控制供电处理部33来使供电停止，从而不进行供电。另外，控制部32使显示装置38或灯38a执行表示由于当前存在异物而无法进行非接触充电的警告显示。另外，控制部32也可以构成为借助通信部40向管理装置等通知在停车空间p存在包含金属的异物。另外，控制部32还可以借助通信部40向邻近的车辆1通知表示在该停车空间p中无法进行非接触充电的消息。此外，控制部32还可以通过扬声器39来产生各种警告音。例如，在想要使车辆进入处于无法进行非接触充电的状态的停车空间的情况下，也可以使扬声器产生警报。
89.此外，在本实施方式中也说明了通过对后方摄像机12b等的摄像图像进行图像分析来检测包含金属的异物的例子，但是不限于摄像机，也可以使用声纳、雷达、lidar(light detectionand ranging：光检测与距离修正)等来检测包含金属的异物。
90.接着，对本实施方式的停车辅助装置的动作进行说明。图6是用于说明实施方式2的动作的流程图。
91.当接入供电装置30的电源时，在图6的步骤s11中，供电控制部31的控制部32进行包含金属的异物的检测。即，金属探知器37的检测结果和摄像机部36的摄像图像被依序输入到供电控制部31，图像识别处理部34通过对摄像机部36的摄像图像进行图像分析来进行包含金属的异物的检测。异物检测部35基于金属探知器37的检测结果或图像识别处理部34的检测结果，来判定在供电线圈4上及其附近是否存在包含金属的异物。
92.在步骤s12中，控制部32判定是否通过异物检测部35检测到了包含金属的异物。在供电线圈4或其附近不存在包含金属的异物的情况下，控制部21使处理从步骤s12转变为步骤s13，判定当前是否允许非接触充电的供电。在供电线圈4及其附近不存在包含金属的异物的通常情况时，允许非接触充电的供电，控制部21使处理从步骤s13返回步骤s11，重复异物的检测处理。
93.设为目前在供电线圈4处存在图5所示的包含金属的异物6。在该情况下，异物6被异物检测部35检测到，控制部32使处理从步骤s12转变为步骤s15，禁止非接触充电的供电。由此，供电处理部33不进行非接触充电的供电。例如，即使在车辆1的受电线圈2被配置为与供电线圈4相向的情况下，供电处理部33也不执行非接触充电的供电。由此，可靠地防止异物6的起火等。
94.控制部32使显示装置38显示表示在包括非接触供电部的规定区域内存在包含金属的异物6的警告显示(步骤s16)。另外，控制部32为了表示由于异物而无法进行非接触充电，将灯38a的点亮颜色变更为例如橙色来进行警告。通过这些警告，车辆1的用户能够在向该停车空间p停车之前事先认识到由于异物6而禁止非接触充电。
95.另外，控制部32借助通信部40向车辆1发送在异物检测部35中检测到的异物信息来进行通知(步骤s17)。如实施方式1所示，车辆1当获取到异物信息时，使自动停车控制停止。另外，控制部32也可以对其它管理装置进行表示检测到了包含金属的异物6的通知。此外，控制部32也可以借助通信部40向邻近的车辆通知无法进行非接触充电。
96.控制部32在步骤s17的处理之后，使处理返回步骤s11，每隔规定的时间间隔重复异物的检测处理。在检测到异物之后，若由例如管理人等移除了异物6，则使处理从步骤s12转变为步骤s13。在该情况下，处于无法进行非接触充电的供电的状态，在下一个步骤s14中，控制部32切换为允许非接触充电的供电的状态并使供电重新开始，使处理返回步骤s11。
97.这样，在本实施方式中，在通过自动驾驶控制使车辆向能够进行非接触充电的停车空间停车的情况下，供电装置检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内是否存在包含金属的异物。然后，根据异物的检测结果来控制非接触充电的供电的允许或禁止。另外，供电装置将异物信息发送到车辆来使自动停车控制停止。另外，供电装置将异物信息发送到车辆来使自动停车控制停止。另外，供电装置向用户呈现能否进行非接触充电。由此，能够在确保安全性的同时执行非接触充电自动供电及停车辅助。在本实施方式中，在存在异物的情况下，用户能够在指定目标停车位置时事先认识到能否进行非接触充电。另外，当在供电侧进行异物检测的情况下，还能够探测出异物已被移除并通知给车辆等。
98.此外，在实施方式2中，说明了在供电装置内嵌入异物检测功能的例子，但是也可以在各停车空间设置具有异物检测功能的装置。
99.(实施方式3)
100.图7是示出实施方式3所涉及的停车辅助系统的结构的一例的框图。在图7中，对与图1及图4相同的结构要素标注相同的标记并省略说明。
101.实施方式3示出应用于自动代客泊车的例子，关于自动代客泊车，在停车辅助系统中具有作为管理装置的一例的管理服务器50，通过管理服务器50来管理图5所示的具有停车空间p的停车场。自动代客泊车是如下的系统：在根据车辆用户的委托来保管车辆并在管理侧进行停车的所谓的代客泊车方式的停车场中，应用通过自动驾驶控制进行的停车辅助来自动进行停车。此外，实施方式3不仅能够应用于实施方式2，还能够应用于实施方式1。
102.在实施方式3中，设为搭载有图1的停车辅助装置10的车辆1要被停到在各停车空间p设置有包括图4的供电控制部31的供电装置30的停车场来进行说明。此外，在图6的例子中，示出了管理服务器50能够与具有异物检测功能的停车辅助装置10以及具有异物检测功能的供电装置30之间进行通信来进行自动停车控制的例子，但是只要车辆侧和供电装置侧之中的任一方具有异物检测功能即可。
103.作为管理装置的一例的管理服务器50管理与图5同样的具有停车空间p的停车场。管理服务器50构成为主要具有控制部51、通信部52、停车存储部53、异物检测位置存储部54、出入库委托接受部55、停车空间决定部56、停车路径计算部57、显示装置58、扬声器59以及操作部60。
104.管理服务器50的控制部51、出入库委托接受部55、停车空间决定部56以及停车路径计算部57也可以由使用了cpu、fpga等的处理器构成，其中，既可以按照未图示的存储器中存储的程序进行动作来控制各部，也可以利用硬件的电路来实现一部分或全部功能。
105.通信部52能够与外部设备之间进行通信。作为通信部52，例如也可以能够进行支持无线lan、bluetooth(注册商标)等无线标准的通信。通信部52能够与停车辅助装置10的通信部16之间进行通信，并且能够与供电装置30的通信部40之间进行通信。
106.停车存储部53被控制部51控制，针对停车场内的全部停车空间p保持停放在该停
车空间p的车辆的信息。另外，异物检测位置存储部54从停车辅助装置10或供电装置30被提供包含金属的异物的检测结果，保持与存在包含金属的异物的停车空间p有关的信息。
107.在本实施方式中，控制部51借助通信部52从停车辅助装置10或供电装置30依序接收包含金属的异物的检测结果的信息，当检测到包含金属的异物时，更新异物检测位置存储部54中的与存在包含金属的异物的停车空间p有关的信息。
108.通信部52当接收到来自车辆1的出入库的请求时，将该请求提供到出入库委托接受部55。出入库委托接受部55将入库的请求提供到停车空间决定部56，基于出库的请求来更新停车存储部53的信息。
109.停车空间决定部56针对入库的请求，基于停车存储部53及异物检测位置存储部54的信息，来从空置的停车空间p之中决定目标停车位置，并将决定结果输出到停车路径计算部57。停车空间决定部56基于决定出的目标停车位置，来更新停车存储部53的信息。这样，各停车空间p与用于识别停在各停车空间p中车辆1的信息被相关联地存储到停车存储部53。
110.停车路径计算部57借助通信部52来获取发出入库请求的车辆1的位置信息，并基于其与目标停车位置的位置关系来计算停车路径。停车路径计算部57计算出的停车路径经由通信部52被发送到停车辅助装置10。之后，依序进行停车辅助装置10与停车路径计算部57的通信，目标停车位置的停车空间信息及停车路径信息被车辆1获取，从而朝向目标停车位置执行自动停车控制。
111.此外，在车辆1到达目标停车位置之前，有时通过停车辅助装置10或供电装置30在该目标停车位置的规定区域内、例如供电线圈4或其附近检测到包含金属的异物。在该情况下，从进行了检测的停车辅助装置10的通信部16或供电装置30的通信部40发送与异物检测有关的信息，在管理服务器50的通信部52中接收该信息。控制部51当借助通信部52接收到与异物有关的信息时，控制异物检测位置存储部54来更新与停车空间p有关的信息。例如，将存在包含金属的异物的停车空间从停车对象中排除。
112.另外，在该情况下，控制部51判定是否正在针对存在包含金属的异物的停车空间p进行自动停车控制，在正在进行的情况下，控制停车路径计算部57来停止自动停车控制。另外，控制部51控制停车空间决定部56来使其决定新的目标停车位置从而指定其它停车空间。然后，控制部51进行控制以使停车路径计算部57重新开始针对新的目标停车位置的自动停车控制。另外，也进行停车存储部53的更新。
113.显示装置58例如由液晶显示器、有机el显示器等构成，被控制部51控制，显示图像、文本。另外，显示装置58也能够在显示画面上显示菜单显示等。
114.扬声器59被控制部51控制来输出声音。操作部60由未图示的键盘、开关等构成，受理用户操作。另外，也可以采用触摸面板作为操作部60。例如，也可以配设在显示装置58的显示画面上构成操作部60的触摸面板。
115.控制部51也可以借助通信部52向停车辅助装置10或供电装置30发送表示检测到了包含金属的异物的警告信息来进行通知，使显示装置14、显示装置38、灯38a执行警告。另外，控制部51也可以当接收到表示检测到了包含金属的异物的信息时，使显示装置58显示表示该情况的警告。
116.例如，能够对不具有异物的检测功能的车辆1通知由于存在异物而变更目标停车
空间。或者，能够使不具有异物的检测功能的图2的供电控制部5显示由于存在异物而无法进行非接触充电的警告。
117.接着，对本实施方式的停车辅助装置的动作进行说明。图8是用于说明实施方式3的动作的流程图。
118.在图8的步骤s21中，管理服务器50的控制部51进行针对异物检测结果的接收。在步骤s22、s24、s26中，控制部51分别进行与检测到或去除了异物有关的接收判定、出库委托的接受判定以及入库委托的接受判定。停车辅助装置10或供电装置30依序进行在供电线圈4及其附近的包含金属的异物的检测，将与检测到异物或去除了异物有关的信息发送到管理服务器50。管理服务器50当在通信部52中接收到与检测到或去除了异物有关的信息时(步骤s22)，在步骤s23中，基于所接收到的信息来更新异物检测位置存储部54(步骤s23)。考虑到异物的遗弃或放置、异物的移除、由风或其它外力导致的异物的移动等在停车空间中有无异物的状态的经时变化，也可以每隔规定期间执行异物检测处理，并进行异物检测结果的更新。另外，也可以是，在检测到异物而将相应的停车区域设为不能进行非接触充电的情况下，在经过规定时间后暂时解除异物检测状态，重新进行异物检测处理，根据是否检测到来更新异物检测结果。
119.另外，当在步骤s24中出入库委托接受部55接受到出库委托时，控制部51更新停车存储部53中的与停放了该出库委托所对应的车辆的停车空间p有关的信息(步骤s25)。
120.当在步骤s26中出入库委托接受部55接受到入库委托时，控制部51控制停车空间决定部56来使其决定目标停车位置(步骤s27)。接着，控制部51根据该入库委托所对应的车辆及目标停车位置的信息，来更新停车存储部53的信息(步骤s28)。
121.控制部51借助通信部52获取进行了入库委托的车辆的位置及方向(步骤s29)，停车路径计算部57基于车辆的位置及方向与目标停车位置的偏差来计算停车路径(步骤s30)。停车路径计算部57将计算出的停车路径的信息借助通信部52发送到对应的车辆1的停车辅助装置10。之后，进行一边在停车路径计算部57与停车辅助装置10之间进行通信一边将车辆1引导至目标停车位置的自动停车控制(步骤s31)。
122.在本实施方式中，控制部51判定与目标停车位置对应的停车辅助装置10或供电装置30是否检测到了异物(步骤s32)。在供电线圈4或其附近没有包含金属的异物入侵的情况下，在步骤s34中，判定是否已到达目标停车位置。在未到达的情况下，使处理返回步骤s27。在已到达的情况下，使处理返回步骤s21。
123.目前，当在车辆1到达目标停车位置之前从对应的停车辅助装置10或供电装置30发送了表示检测到了异物的异物信息时，控制部51使处理从步骤s32转变为步骤s33，更新异物检测位置存储部54的内容，并且，使处理返回步骤s27，使停车位置决定部22决定新的目标停车位置。
124.之后，重复步骤s27～s34的处理，最终使车辆1停到未被检测到包含金属的异物的停车空间p。
125.此外，控制部51也可以在步骤s23、s33中更新了异物检测位置的情况下，将与更新有关的信息显示于显示装置58。另外，控制部51还可以向管理人等通知与异物检测有关的信息。另外，控制部51针对被检测到异物的停车空间p，使供电装置30的显示装置38、灯38a执行表示由于存在异物而无法进行非接触充电的警告。
126.这样，在本实施方式中，当在通过自动驾驶控制使车辆向能够进行非接触充电的停车空间停车时被示出在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内、例如供电线圈上或其附近存在包含金属的异物的情况下，管理服务器将停车车辆引导至该停车空间以外的停车空间。由此，在自动代客泊车中也能够在确保安全性的同时自动供电。
127.(实施方式4)
128.图9是示出实施方式4所涉及的停车辅助装置70的结构的一例的框图。在图9中，对与图1相同的结构要素标注相同的标记并省略说明。
129.实施方式4与实施方式1对应，是在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内、例如作为非接触供电部的供电线圈或其附近存在作为异物的生物的情况的例子。
130.停车辅助装置70与图1的停车辅助装置10的不同点在于，具有采用了异物检测部72来代替异物检测部26的停车辅助控制部71，并且具有作为探测设备的生物体检测部73。
131.异物检测部72按照图像识别处理部25的图像识别结果，来检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内(供电线圈4上及其附近)是否存在作为生物的异物。此外，异物检测部72也可以基于图像识别处理部25的图像识别结果，根据异物的形状及颜色等，来判定识别到的异物是否为生物，另外，对于存在运动的物体，也可以将其估计为生物。
132.另外，生物体检测部73能够检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内是否存在生物。例如，生物体检测部73也可以由生物传感器、红外线传感器等构成。另外，生物体检测部73还可以由热释电传感器、多普勒传感器等构成，检测供电线圈4及其附近的运动的生物。
133.异物检测部72也可以根据生物体检测部73的检测结果来判定出有生物位于停车区域的包括非接触供电部的规定区域内。
134.此外，在图9的例子中，通过图像分析及生物体检测来判定是否有生物位于供电线圈4及其附近，但是也可以仅通过图像分析和生物体检测之中的一方来检测生物，在该情况下，另一方作为用于检测异物的结构而言是能够省略的。
135.在这样构成的实施方式中，进行与图3的流程图同样的动作。此外，在图3的步骤s6中，取代包含金属的异物，而判定是否检测到了作为生物的异物。即，在步骤s6中，控制部21判定是否通过异物检测部72在供电线圈4或其附近检测到了生物。
136.其它作用与实施方式1相同。
137.这样，在本实施方式中，在通过自动驾驶控制使车辆向能够进行非接触充电的停车空间停车的情况下，检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内是否存在生物。然后，根据生物的检测结果来控制通过自动驾驶控制进行的停车辅助。由此，能够在确保安全性的同时执行自动供电及停车辅助。
138.(实施方式5)
139.图10是示出实施方式5所涉及的供电装置80的结构的一例的框图。在图10中，对与图4相同的结构要素标注相同的标记并省略说明。
140.实施方式5与实施方式2对应，是在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内、例如作为非接触供电部的供电线圈或其附近存在作为异物的生物的情况的例子。
141.供电装置80与图4的供电装置30不同点在于，具有采用了异物检测部82来代替异物检测部35的供电控制部81，并且具有作为探测设备的生物体检测部83来代替金属探知器
37。
142.异物检测部82按照图像识别处理部34的图像识别结果，来检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内(供电线圈4上及其附近)是否存在作为生物的异物。此外，异物检测部82也可以基于图像识别处理部84的图像识别结果，根据异物的形状及颜色等，来判定所识别出的异物是否是生物，另外，对于存在运动的物体，也可以将其估计为生物。
143.另外，生物体检测部83能够检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内是否存在生物。例如，生物体检测部83也可以由生物传感器、红外线传感器等构成。另外，生物体检测部83还可以由热释电传感器、多普勒传感器等构成，检测供电线圈4及其附近的运动的生物。
144.异物检测部82也可以根据生物体检测部83的检测结果来判定出有生物位于停车区域的包括非接触供电部的规定区域内。
145.此外，在图10的例子中，通过图像分析及生物体检测来判定是否有生物位于供电线圈4或其附近，但是也可以仅通过图像分析或生物体检测之中的一方来检测生物，在该情况下，另一方作为用于检测异物的结构而言是能够省略的。
146.在这样构成的实施方式中，进行与图6的流程图同样的动作。此外，在图6的步骤s12中，取代包含金属的异物，而判定是否检测到了作为生物的异物。即，在步骤s12中，控制部32判定是否通过异物检测部82在供电线圈4及其附近检测到了生物。
147.其它作用与实施方式2相同。
148.这样，在本实施方式中，在通过自动驾驶控制使车辆向能够进行非接触充电的停车空间停车的情况下，供电装置检测在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内是否存在生物。然后，根据生物的检测结果来控制非接触充电的供电的允许或禁止。另外，供电装置将异物信息发送到车辆来使自动停车控制停止。另外，供电装置向用户呈现能否进行非接触充电。由此，能够在确保安全性的同时执行自动供电及停车辅助。
149.另外，在上述实施方式3中，说明了在包括管理服务器的停车辅助系统中作为异物以包含金属的物体为对象来进行控制的例子，但是显然实施方式3也可以应用于实施方式4或实施方式5，作为异物仅以生物检测对象或者以生物及包含金属的物体的双方为检测对象来进行控制。
150.另外，显然在上述实施方式1、2、4、5中也同样地，作为异物也可以以生物及包含金属的物体的双方为对象来进行控制。
151.(实施方式6)
152.图11是用于说明实施方式6的动作的流程图。本实施方式的硬件结构与图4或图10相同。
153.实施方式6与实施方式2或5对应，是在非接触充电的过程中异物入侵到供电线圈或其附近的情况的例子。
154.在步骤s41中，控制部32接收通过异物检测部35、82得到的在供电线圈4上或其附近是否存在包含金属的异物或生物的检测结果。此外，控制部32也可以从停车辅助装置10或70接收异物的检测结果。
155.在步骤s42中，控制部32根据是否获取到异物信息，来判定在供电线圈4上或其附近是否存在异物。在存在异物的情况下，控制部32控制供电处理部33来禁止非接触充电的
供电(步骤s43)，控制显示装置38、灯38a来进行由于异物而禁止非接触充电的供电的警告(步骤s44)，使处理返回步骤s41。此外，控制部32也可以借助通信部40对车辆1、图7的管理服务器50发送表示在该停车空间p禁止非接触充电的通知信息。
156.当在步骤s42中判定为在供电线圈4上及其附近不存在异物的情况下，控制部32在下一个步骤s45中，判定当前是否允许非接触充电的供电。在处于以前检测到异物而禁止了非接触充电的供电的状态、且当前不存在异物的情况下(步骤s45：“否”)，控制部32停止检测到异物的警告(步骤s46)，允许非接触充电的供电(步骤s47)，使处理返回步骤s41。
157.当在步骤s45中判定为当前允许非接触充电的供电的情况下，控制部32在下一个步骤s48中判定车辆是否已入库。在车辆未入库的情况下，控制部32使处理返回步骤s41。这样，步骤s41～s48是到车辆的入库完成为止的待机状态。
158.当车辆已入库时，控制部32从步骤s48转变为步骤s49的处理，进行非接触充电的供电。由此，车辆内的未图示的电池被充电。此外，当在车辆入库时间点在供电线圈4上或其附近存在异物的情况下，在步骤s43中禁止非接触充电的供电，即使车辆入库也不进行非接触充电的供电。在该情况下，控制部32也可以对车辆1、管理服务器50发送异物检测结果，将车辆1向其它停车空间引导。
159.控制部32在非接触充电的供电过程中通过步骤s50判定是否有异物入侵。在没有异物入侵到供电线圈4及其附近的情况下，控制部32在步骤s54中判定充电是否已完成，在充电未完成的情况下使处理返回步骤s49，在充电已完成的情况下使处理返回步骤s41。
160.当在非接触充电的供电过程中有异物入侵到供电线圈4上或其附近时，控制部32在步骤s50中检测到异物的存在或者接收到异物信息，在步骤s51中停止非接触充电的供电。接着，控制部32将表示停止非接触充电的供电的通知发送到显示装置38、灯38a等，通过显示等来通知已停止非接触充电(步骤s52)。接着，控制部32对车辆1、管理服务器50发送促使向其它停车区域移动车辆的通知，指定其它目标停车位置的停车空间并引导车辆1移动(步骤s53)。由此，由用户或管理服务器重新指定其它目标停车位置，使得进行向移动目的地的车辆1的自动停车控制。然后，控制部32使处理返回步骤s41。
161.此外，当车辆处于入库状态且异物被移除时，在步骤s49中重新开始非接触充电的供电。
162.这样，在本实施方式中，在通过自动驾驶控制使车辆向能够进行可非接触充电的停车空间停车的情况下，供电装置检测在供电线圈上或其附近是否存在异物，并控制非接触充电的供电的允许或禁止。当在非接触充电的供电的过程中有异物入侵到供电线圈或其附近的情况下，停止非接触充电的供电，从而确保安全性。另外，在将自动停车控制与基于自动供电的非接触充电进行组合的自动控制的充电系统中，通过进行向其它停车区域停车的自动停车控制来使车辆移动，能够根据有无异物来适当地完成车辆的充电。其它效果与上述各实施方式相同。
163.如以上这样，本实施方式的停车辅助装置通过停车辅助控制部11，对能够非接触充电的车辆1进行自动停车控制，以使车辆1自动地停到作为停车区域的停车空间p。在停车区域设有以非接触的方式对车辆1供给电力的作为非接触供电部的供电线圈4。停车辅助装置通过作为异物信息获取部的异物检测部26、通信部16，获取表示在停车区域的包括非接触供电部的规定区域内存在异物6的异物信息。停车辅助控制部11在获取到了异物信息的
情况下，停止自动停车控制。由此，在例如供电线圈4或其附近存在异物的情况下，停止自动停车控制，因此不进行非接触充电的供电，从而能够在确保安全性的同时执行非接触充电的自动供电及停车辅助。另外，能够抑制非必要地进行自动停车控制，能够向不存在异物的其它停车区域进行引导等。
164.另外，在本实施方式的停车辅助装置中，异物6是包含金属的物体。由此，能够抑制在存在包含金属的异物的情况下进行非接触充电的供电所导致的起火等。另外，在本实施方式的停车辅助装置中，异物6是生物。由此，能够抑制非接触充电的供电导致生物受到伤害。
165.另外，在本实施方式的停车辅助装置中，异物信息获取部包括异物检测部26、72，该异物检测部26、72基于由设于车辆1的后方摄像机12b、生物体检测部73等探测设备得到的车辆附近的探测信息，来进行异物的检测。由此，对于车辆1，能够检测异物，并能够在获取到异物信息的情况下停止自动停车控制，从而能够在确保安全性的同时实现自动停车控制及基于自动供电的非接触充电。
166.另外，在本实施方式的停车辅助装置中，异物信息获取部包括通信部16，该通信部16接收在包括非接触供电部的供电装置30中设置的异物检测部35、金属探知器37中检测到的异物信息。由此，能够在非接触供电部或其附近检测到异物并接收到该异物信息的情况下停止自动停车控制，能够在确保安全性的同时实现自动停车控制及基于自动供电的非接触充电。另外，通过在供电侧进行异物检测并进行通知，能够在存在异物的情况下，在用户指定目标停车位置时等事先识别能否进行非接触充电。
167.另外，在本实施方式的停车辅助装置中，在获取到了异物信息的情况下，停车辅助控制部11对车辆1进行将车辆1引导至其它停车区域的自动停车控制。由此，能够使车辆停到不存在异物的其它停车区域并执行非接触充电。
168.另外，在本实施方式的停车辅助装置中，在获取到了异物信息的情况下，停车辅助控制部11将被检测到异物的停车区域从停车对象中排除。由此，能够避免进行向被检测到异物的停车区域停车的自动停车控制，能够适当地使车辆停到能够非接触充电的停车区域并执行非接触充电。
169.另外，在本实施方式的停车辅助装置中还具有显示装置14等，该显示装置14等作为通知部，在获取到了异物信息的情况下，进行表示在被检测到异物的停车区域中无法进行非接触充电的通知。由此，能够使用户、管理人等容易地识别在该停车区域中无法进行非接触充电。
170.另外，在本实施方式的停车辅助装置中，通知部包括显示装置14、灯38a、扬声器15以及通信部16、40之中的至少一者，该显示装置14显示能否进行非接触充电的信息，该灯38a作为点亮装置，以点亮方式显示能否进行非接触充电的状态，该扬声器15作为声音输出装置，以声音方式输出能否进行非接触充电的信息，该通信部16、40向管理服务器、供电装置等其它装置进行通知。由此，通过显示装置的警告显示和状态显示、点亮装置的点亮、声音输出装置的声音输出等，能够使用户、管理人等容易地识别停车区域中的异物的存在状态、能否进行非接触充电等。
171.另外，在本实施方式的停车辅助装置中，通知部包括灯38a，该灯38a作为点亮装置，以点亮方式显示能否进行非接触充电的状态，点亮装置的点亮颜色或点亮方式根据异
物的检测状态及停车区域的空置状态而不同。由此，通过点亮装置的点亮颜色、点亮方式，能够使用户、管理人等容易地识别停车区域中的异物的存在状态、能否进行非接触充电、停车区域的空置状态等。
172.另外，在本实施方式的停车辅助装置中具有控制部32，该控制部32作为供电指示部，在获取到了异物信息的情况下，使非接触供电部停止供电。由此，例如在供电线圈4或其附近存在异物的情况下，非接触充电的供电停止，因此能够在确保安全性的同时执行非接触充电的自动供电及停车辅助。
173.另外，在本实施方式的停车辅助装置中，在向车辆供电的过程中检测到了异物的存在的情况下，供电指示部使非接触供电部停止供电。由此，在非接触充电的供电过程中检测到了异物的情况下停止供电，由此能够在确保安全性的同时进行非接触充电。
174.另外，在本实施方式的停车辅助装置中还具有管理服务器50，该管理服务器50作为管理装置，管理停车区域中的车辆的自动停车控制及非接触充电的供电，当在停车区域中获取到异物信息的情况下，管理装置针对车辆1指定用于进行自动停车控制的其它停车区域。由此，能够进行向不存在异物的其它停车区域停车的自动停车控制并引导车辆，适当地执行非接触充电的自动供电及停车辅助。
175.另外，在本实施方式的停车辅助装置中，当在停车区域中获取到了异物信息的情况下，管理装置将相应的停车区域从停车对象中排除。由此，将存在异物的停车区域从停车对象中排除，能够抑制将车辆1引导至无法非接触充电的停车区域，另外，能够进行向能够非接触充电的适当的停车区域停车的自动停车控制。
176.以上，参照附图来说明了各种实施方式，但是本公开不限定于所述例子，这是不言而喻的。应该了解，只要是本领域技术人员，就能够在权利要求书所记载的范畴内想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、均等例，这是显而易见的，它们当然也属于本公开的技术范围。另外，也可以在不脱离发明的主旨的范围内任意地组合上述的实施方式中的各结构要素。
177.此外，本技术基于2019年6月18日申请的日本专利申请(日本特愿2019-112949)，其内容作为参照被引用到本技术中。
178.产业上的可利用性
179.本公开作为在将能够非接触充电的车辆向停车空间停车的停车辅助中能够实现更适当的改善的停车辅助装置以及停车辅助方法是有用的。
180.附图标记说明
181.1：车辆；2：受电线圈；4：供电线圈；5：供电控制部；10、70：停车辅助装置；11、71：停车辅助控制部；12a：前方摄像机；12b：后方摄像机；13：操作部；14：显示装置；15：扬声器；16：通信部；18：驾驶控制ecu；19：位置检测部；21：控制部；22：停车位置决定部；23：供电位置存储部；24：停车路径计算部；25：图像识别处理部；26、72：异物检测部；30、80：供电装置；31、81：供电控制部；32：控制部；33：供电处理部；34：图像识别处理部；35、82：异物检测部；36：摄像机部；37：金属探知器；38：显示装置；38a：灯；39：扬声器；40：通信部；50：管理服务器；51：控制部；52：通信部；53：停车存储部；54：异物检测位置存储部；55：出入库委托接受部；56：停车空间决定部；57：停车路径计算部；58：显示装置；59：扬声器；60：操作部；73、83：生物体检测部；p：停车空间。