密封机器人的制作方法

技术特征：
1.一种密封机器人，将密封材料涂布于呈线形延伸的工件的涂布部位，其特征在于，具备：基台；机械臂，其在基端部连结于所述基台；密封枪，其安装于所述机械臂的前端部，并将密封材料排出；控制装置，其按照规定所述密封枪的路径的规定的动作计划，控制所述机械臂的动作，并使所述密封枪在与所述涂布部位对置的状态下沿所述涂布部位的延伸方向移动；以及传感器，在所述密封枪位于设定在所述路径上的多个测定点中的每一个测定点时，所述传感器在所述密封枪的移动方向上在所述测定点的每一个的下游测定所述涂布部位的形状，当将所述密封枪的所述路径上的任意位置中的、在从该任意位置沿所述密封枪的所述移动方向朝下游分离规定距离的位置上，所述涂布部位以所述密封枪为基准在与所述移动方向垂直的方向上进入到规定的允许尺寸内的位置设为第一位置，将所述涂布部位偏离所述允许尺寸的位置设为第二位置的情况下，所述控制装置基于在位于所述第一位置的所述测定点测定出的所述涂布部位的形状，根据通过所述动作计划规定的路径修正所述密封枪的路径。2.根据权利要求1所述的密封机器人，其特征在于，所述控制装置具备存储部，所述存储部存储分别表示设定为所述第一位置的所述多个测定点的测定点数据、和表示与所述多个测定点分别对应的所述涂布部位的基准形状的基准形状数据，所述控制装置将在所述测定点测定出的所述涂布部位的形状和与该测定点对应的基准形状进行比较，并基于形状之差对所述密封枪的所述路径进行修正。3.根据权利要求1所述的密封机器人，其特征在于，所述传感器安装于所述密封枪，由所述传感器测定的所述涂布部位的形状通过将原点设定在所述密封枪上的工具坐标系的坐标值被进行定义，所述动作计划通过将原点设定在所述基台上的基座坐标系的坐标值被进行定义，所述控制装置构成为，基于所述传感器的测定结果，判断所述测定点为所述第一位置还是所述第二位置，若判断为所述测定点是所述第一位置，则将表示在该测定点测定出的所述涂布部位的形状的坐标值转换为所述基座坐标系的坐标值，并将转换后的坐标值与作为所述动作计划被定义的坐标值进行比较，基于坐标值之差来修正所述密封枪的所述路径，若判断为所述测定点是所述第二位置，则按照所述动作计划使所述密封枪移动。4.根据权利要求3所述的密封机器人，其特征在于，所述控制装置构成为，若判断为所述测定点是所述第二位置，则与判断为所述测定点是所述第一位置时相比，增多所述密封枪的密封材料的排出量。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的密封机器人，其特征在于，所述涂布部位为通过两个板状工件的重叠而形成的对合部，所述传感器测定所述工件的板厚方向上的所述涂布部位的位置、和与所述移动方向垂直的方向上的所述涂布部位的位置作为表示所述涂布部位的所述形状的参数。
6.根据权利要求5所述的密封机器人，其特征在于，所述传感器为以在与所述移动方向垂直的方向上横穿所述涂布部位的方式向所述工件照射激光的激光传感器。

技术总结
将密封枪的路径上的任意位置中的、在密封枪的移动方向上从该任意位置向下游分离规定距离的位置，涂布部位以密封枪为基准在与移动方向垂直的方向上进入到规定的允许尺寸内的位置设为第一位置，将涂布部位偏离允许尺寸的位置设为第二位置。控制装置构成为，基于在处于第一位置的测定点测定出的涂布部位的形状，根据通过动作计划规定的路径修正密封枪的路径。径。径。


技术研发人员：庄司晃 渡边圭 庄司匡志 福田大 诸正友明
受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社
技术研发日：2020.08.20
技术公布日：2022/2/6