驱控一体CAN总线控制系统的制作方法

驱控一体can总线控制系统
技术领域
1.本实用新型涉及伺服控制系统技术领域，具体为驱控一体can总线控制系统。


背景技术：

2.伺服控制系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
3.当前伺服控制系统，单独就控制一个电机的话还是可以的，但是当前控制一个电机已经完全达不到客户需求。控制多个电机，接线更加复杂，控制效率也降低了，收发指令的时间也延长，会出现丢包的现象，导致电机转动的位置不对，出现各种意想不到的情况；如果说控制多个电机时，其中一个电机突然坏掉了，系统不会马上响应，存在安全隐患。伺服控制系统485通讯数据交互不稳定，容易被外界大型设备所干扰，而且485通讯的总线容量太小了，达不到客户需求。485通讯是单主从结构，就是一个总线上只能有一台主机，通讯都由它发起的，它没有下命令，下面的节点不能发送，而且要发完即答，受到答复后，主机才向下一个节点询问。不能满足多电机控制的需求。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了驱控一体can总线控制系统，具备简化接线的优点，解决了上述背景技术中提出的问题。
5.本实用新型提供如下技术方案：驱控一体can总线控制系统，包括主控制盒和can伺服以及通用伺服，所述主控制盒的输出端与can伺服的输入端电性连接，所述can伺服的输出端与通用伺服的输入端电性连接，所述通用伺服的输出端与伺服电机的输入端电性连接。
6.优选的，所述主控制盒的内部安装有dsp和单片机。
7.优选的，所述主控制盒正面的上方固定安装有触摸屏，所述主控制盒正面的下方固定安装有控制面板。
8.优选的，所述主控制盒的背面开设有接口区，所述接口区包括数据传输接口和网线接口以及电源接口。
9.优选的，所述主控制盒的上下两端均固定安装有耳板，所述耳板的正面均开设有完全贯穿的固定孔。
10.优选的，所述主控制盒的左右两侧均开设有散热槽，所述主控制盒的左右两侧均固定安装有位于散热槽一端的固定框，所述固定框内部的上下两端均活动安装有风扇。
11.与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：
12.该驱控一体can总线控制系统，通过设置了can伺服，相比传统伺服，can伺服传输可靠，实时性高；单条总线最多可接110个节点，并可方便的扩充节点数；硬件crc校验，受干
扰概率小，数据出错率极低，所以将该产品将can与传统伺服合并，使用触摸屏将所需修改的数据通过rs-232接口下发到单片机，通过can伺服修改各种参数，工作模式，同时读取当前伺服、伺服电机状态，收发指令的时间减低至微秒级别，从而排除了当控制多个伺服电机时，出现损坏电机不能马上停止的安全隐患，在降低成本的同时，接线更加方便快捷，端口一一对应，不存在接线错误问题，应用场合更广，数据传输更加准确快速，从而实现了简化接线的优点。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图；
14.图2为本实用新型固定框结构的分解示意图；
15.图3为本实用新型背面结构的示意图；
16.图4为本实用新型系统控制流程图；
17.图5为本实用新型系统控制原理图。
18.图中：1、主控制盒；2、can伺服；3、通用伺服；4、触摸屏；5、控制面板；6、耳板；7、固定孔；8、散热槽；9、固定框；10、风扇；11、接口区。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.如图4和图5所示，驱控一体can总线控制系统，包括主控制盒1和can伺服2以及通用伺服3，主控制盒1的输出端与can伺服2的输入端电性连接，can伺服2的输出端与通用伺服3的输入端电性连接，通用伺服3的输出端与伺服电机的输入端电性连接，主控制盒1的内部安装有dsp和单片机，该驱控一体can总线控制系统在使用时，首先上电初始化dsp，然后can伺服2协议初始化，通过主控制盒1下发参数或者命令给can伺服2，can伺服2去判断该命令是否可以执行，若能，则直接执行命令给下层通用伺服3发命令，通用伺服3执行命令，启动伺服电机；若不能，则向主控制盒1回复一个无法运行，一个can伺服2可以同时控制一个或多个通用伺服3或者can伺服2，在系统运行时设置了心跳包机制，如果设备损坏了，在触摸屏4上会立马报出提示(几号can伺服已离线或已损坏)，提示操作人员设备出现故障，只要当前故障设备未被修复，则会一直提示，提示存在则系统无法运行，当一个can伺服2需要发送数据到另一个can2伺服时，可以通过crc判断出数据是否存在错误，也可通过以观测总线电平并探测发送位和接收位的差异数据是否存在错误，自身can伺服2的处理器需要将要发送的数据和自己的标识符传给自身的总线控制接口，处于准备状态；当获取到总线的使用权后，将数据和标识符组装成报文，将报文以一定格式发出，此时其他的节点处于接收状态．至于其他can伺服2是否接收，由其他can伺服2决定，这样数据的准确性，针对性提高。
21.如图1和图3所示，主控制盒1正面的上方固定安装有触摸屏4，主控制盒1正面的下方固定安装有控制面板5，主控制盒1的背面开设有接口区11，接口区11包括数据传输接口和网线接口以及电源接口，主控制盒1的上下两端均固定安装有耳板6，耳板6的正面均开设
有完全贯穿的固定孔7，在使用前，可通过耳板6上的固定孔7固定该装置，同时通过触控屏4和控制面板5控制该装置，且通过后端的接口区11进行该装置与其他装置的连接。
22.如图2所示，主控制盒1的左右两侧均开设有散热槽8，主控制盒1的左右两侧均固定安装有位于散热槽8一端的固定框9，固定框9内部的上下两端均活动安装有风扇10，散热槽8可将主控制盒1的热量散发出去，并通过固定框9所述安装的风扇10对散热槽8散发的热量进行有效的散热，防止其过热。
23.工作原理：该驱控一体can总线控制系统在使用时，首先上电初始化dsp，然后can伺服2协议初始化，通过主控制盒1下发参数或者命令给can伺服2，can伺服2去判断该命令是否可以执行，若能，则直接执行命令给下层通用伺服3发命令，通用伺服3执行命令，启动伺服电机；若不能，则向主控制盒1回复一个无法运行，一个can伺服2可以同时控制一个或多个通用伺服3或者can伺服2。
24.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。