机器人电源管理板的测试系统、方法及电子设备与流程

1.本发明涉及自动化测试技术领域，尤其是涉及一种机器人电源管理板的测试系统、方法及电子设备。


背景技术：

2.机器人硬件系统中包含大量的电源控制接口，这些电源控制接口主要用于给不同的设备供电，其中的关键设备主要负责控制所有供电接口的上电时序以及机器人工作时的供电逻辑，这个设备就是机器人电源管理板。由于机器人电源管理板供电逻辑复杂，供电接口数量也比较多，因此在生产过程中，对机器人电源管理板的快速检测至关重要。
3.在传统的机器人电源管理板生产过程中，主要通过人工对每个供电接口逐一测量进行检测，效率低下且容易出现误操作，从而导致设备损坏。可见现有技术中缺少一种机器人电源管理板的自动化测试手段。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人电源管理板的测试系统、方法及电子设备，该系统实现了对机器人电源管理板的供电接口的电压值进行自动测试，并根据供电接口的供电逻辑及其对应的电压值直接确定该供电接口的工作状态，提升了检测效率和准确性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种机器人电源管理板的测试系统，该系统包括：分别与单片机相连接的采集模块、第一通讯模块以及第二通讯模块；其中：采集模块，用于检测被测的机器人电源管理板的供电接口的电压值，并根据电压值确定供电接口的检测结果；第一通讯模块用于通过单片机向机器人电源管理板发送第一检测指令；第一通讯模块还用于在单机模式下与被测的机器人电源管理板进行通讯；第二通讯模块用于在联机模式下与上位机进行通讯；第二通讯模块用于将从上位机接收的第二检测指令发送至单片机；还用于将单片机发送的机器人电源管理板的检测结果发送至上位机中；单片机，用于将第一检测指令发送至机器人电源管理板；还用于根据已接收的第二检测指令确定第一检测指令；还用于将机器人电源管理板的检测结果发送至第二通讯模块。
6.在一些实施方式中，系统还包括：存储模块；存储模块与单片机相连接；其中，存储模块，用于对第一检测指令、第二检测指令以及检测结果进行保存。
7.在一些实施方式中，系统还包括：显示模块；显示模块与单片机相连接；其中，显示模块，用于通过内置的灯光组件对检测结果中供电接口的供电状态进行展示。
8.在一些实施方式中，第一通讯模块以及第二通讯模块通过uart总线与单片机相连
接；采集模块通过i2c总线与单片机相连接；存储模块通过sdio与单片机相连接。
9.在一些实施方式中，系统还包括：按键模块；按键模块与单片机相连接；其中，按键模块用于提供触发按钮；触发按钮用于触发单机模式。
10.在一些实施方式中，第一通讯模块与被测的机器人电源管理板通过modbus协议进行通讯；第一检测指令中至少包括：读取机器人电源管理板的id指令、机器人电源管理板的供电接口的断开指令、机器人电源管理板的供电接口的闭合指令、机器人电源管理板的供电接口的电压采集指令。
11.第二方面，本发明实施例提供了一种机器人电源管理板的测试方法，该方法应用于上述第一方面提到的机器人电源管理板的测试系统，该方法包括：控制第一通讯模块向机器人电源管理板发送第一检测指令；根据第一检测指令控制机器人电源管理板的供电接口的电压值；控制采集模块对机器人电源管理板的供电接口的电压值进行检测，并根据供电接口的电压值确定机器人电源管理板的供电接口的检测结果。
12.在一些实施方式中，控制第一通讯模块向机器人电源管理板发送第一检测指令的步骤之前，方法还包括：获取机器人电源管理板的测试模式；其中，测试模式至少包括：联机模式、单机模式；在联机模式下，控制第二通讯模块，将机器人电源管理板的供电接口的检测结果上传至上位机。
13.第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行如第二方面提供的机器人电源管理板的测试方法的步骤。
14.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时实现上述第二方面提供的机器人电源管理板的测试方法的步骤。
15.本发明实施例带来了以下有益效果：本发明实施例提供了一种机器人电源管理板的测试系统、方法及电子设备，该系统包括：分别与单片机相连接的采集模块、第一通讯模块以及第二通讯模块；其中：采集模块，用于检测被测的机器人电源管理板的供电接口的电压值，并根据电压值确定供电接口的检测结果；第一通讯模块用于通过单片机向机器人电源管理板发送第一检测指令；第一通讯模块还用于在单机模式下与被测的机器人电源管理板进行通讯；第二通讯模块用于在联机模式下与上位机进行通讯；第二通讯模块用于将从上位机接收的第二检测指令发送至单片机，还用于将单片机发送的机器人电源管理板的检测结果发送至上位机中；单片机，用于将第一检测指令发送至机器人电源管理板，还用于根据已接收的第二检测指令确定第一检测指令，还用于将机器人电源管理板的检测结果发送至第二通讯模块。测试过程中，首先控制第一通讯模块向机器人电源管理板发送第一检测指令；然后根据第一检测指令控制机器人电源管理板的供电接口的电压值；最后控制采集
模块对机器人电源管理板的供电接口的电压值进行检测，并根据供电接口的电压值确定机器人电源管理板的供电接口的检测结果。该机器人电源管理板的测试系统实现了对机器人电源管理板的供电接口的电压值进行自动测试，并根据供电接口的供电逻辑及其对应的电压值直接确定该供电接口的工作状态，提升了检测效率和准确性。
16.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
17.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的一种机器人电源管理板的测试系统的结构示意图；图2为本发明实施例提供的另一种机器人电源管理板的测试系统的结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种机器人电源管理板的测试方法流程图；图4为本发明实施例提供的另一种机器人电源管理板的测试方法流程图；图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
20.图标：10-单片机；20-采集模块；30-第一通讯模块；40-第二通讯模块；50-存储模块；60-显示模块；70-按键模块；101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口。
具体实施方式
21.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.本发明提出一种机器人电源管理板的测试系统、方法及电子设备，实现了对机器人电源管理板的供电接口的电压值进行自动测试，并根据供电接口的供电逻辑及其对应的电压值直接确定该供电接口的工作状态，提升了检测效率和准确性。
23.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种机器人电源管理板的测试系统进行详细介绍，该系统的结构示意图如图1所示，包括：分别与单片机10相连接的采集模块20、第一通讯模块30以及第二通讯模块40；其中：采集模块20，用于检测被测的机器人电源管理板的供电接口的电压值，并根据电压值确定供电接口的检测结果；第一通讯模块30用于通过单片机10向机器人电源管理板发送第一检测指令；第一通讯模块30还用于在单机模式下与被测的机器人电源管理板进行通讯；第二通讯模块40用于在联机模式
下与上位机进行通讯；第二通讯模块40用于将从上位机接收的第二检测指令发送至单片机10；还用于将单片机10发送的机器人电源管理板的检测结果发送至上位机中；单片机10，用于将第一检测指令发送至机器人电源管理板；还用于根据已接收的第二检测指令确定第一检测指令；还用于将机器人电源管理板的检测结果发送至第二通讯模块40。
24.具体的说，采集模块20、第一通讯模块30以及第二通讯模块40分别与单片机10相连接。采集模块20用于对被测的机器人电源管理板的供电接口的电压值进行检测，并根据电压值确定该供电接口的检测结果，具体的说，是根据供电接口的电压值判断该供电接口是否工作正常。第一通讯模块30与被测的机器人电源管理板进行通讯，并将单片机10中的相关控制指令发送至机器人电源管理板中，其主要负责单片机10中的指令收发。
25.第二通讯模块40用于与上位机进行通讯，此处的上位机可为与机器人电源管理板的测试系统相连接的计算机、服务器等具有计算能力的设备。在上位机中设置有相关控制程序，通过这些控制程序向机器人电源管理板发送相关控制指令，这些控制指令通过第二通讯模块40发送至单片机10中，从而实现了对机器人电源管理板测试过程的远程控制。
26.利用上位机进行通讯的过程是在联机模式下所实现的，联机模式可理解为远程联网模式。与之对应的是单机模式，单机模式不需要远程控制，只需在本地进行操作即可。本地模式下是利用第一通讯模块30，通过单片机10向机器人电源管理板发送第一检测指令所实现的，此时的第一通讯模块30用于与被测的机器人电源管理板进行本地通讯。而在联机模式下，第二通讯模块40将从上位机接收的第二检测指令发送至单片机后，单片机将已接收的第二检测指令转化为第一检测指令，进而与被测的机器人电源管理板进行通讯。
27.通过上述实施例提到的机器人电源管理板的测试系统可知，该系统实现了对机器人电源管理板的供电接口的电压值进行自动测试，并根据供电接口的供电逻辑及其对应的电压值直接确定该供电接口的工作状态，提升了检测效率和准确性。
28.如图2所示的另一种机器人电源管理板的测试系统的结构示意图，在一些实施方式中，第一通讯模块30以及第二通讯模块40通过uart总线与单片机10相连接；采集模块20通过i2c总线与单片机相连接。
29.第一通讯模块30与被测的机器人电源管理板通过modbus协议进行通讯；第一检测指令中至少包括：读取机器人电源管理板的id指令、机器人电源管理板的供电接口的断开指令、机器人电源管理板的供电接口的闭合指令、机器人电源管理板的供电接口的电压采集指令。
30.具体的说，第一通讯模块中使用rs485通讯模块，并基于modbus协议向机器人电源管理板发送：读设备id指令以及写线圈指令，被测的机器人电源管理板根据指令控制供电接口的通断。在modbus协议中，每一个线圈对应一个供电接口，线圈输入值的0和1分别对应供电电源的断开和导通，当机器人电源管理板收到写线圈指令时，会根据对应的线圈序号控制供电接口的通断。
31.第二通讯模块40使用rs232串口通讯模块，主要用于与上位机进行通讯，负责接收检测指令，并发送对应的检测结果。
32.该系统还包括：存储模块50；存储模块50与单片机10相连接；其中，存储模块50，用于对第一检测指令、第二检测指令以及检测结果进行保存。
33.存储模块50可通过sd卡、mirco sd卡、u盘等存储介质进行数据的存储，主要用于
存储机器人电源管理板的检测结果。存储模块50通过sdio与单片机相连接，单片机10在完成检测逻辑后将检测结果存储在存储模块50中，可通过时间数据生成相关历史数据或检测记录数据，可方便进行日志抓取以及数据分析，比起现有技术中手动检测时无法获取生产流程数据而言，存储模块50可直接获取生成流程数据，便于生产流程方面的管控。
34.在一些实施方式中，系统还包括：显示模块60；显示模块60与单片机10相连接；其中，显示模块60，用于通过内置的灯光组件对检测结果中供电接口的供电状态进行展示。
35.显示模块中的灯光组件可为led灯组，可通过led灯组的电量情况指示供电接口的工作状态。
36.在一些实施方式中，该系统还包括：按键模块70；按键模块70与单片机10相连接；其中，按键模块70用于提供触发按钮；触发按钮用于触发单机模式。
37.具体的说，按键模块70中至少提供一个触发按钮，当按下该按钮时，表明触发单机模式，此时的第二通讯模块不参与机器人电源管理板的测试过程。
38.通过上述实施例提到的机器人电源管理板的测试系统可知，该系统实现了对机器人电源管理板的供电接口的电压值进行自动测试，并根据供电接口的供电逻辑及其对应的电压值直接确定该供电接口的工作状态，提升了检测效率和准确性；同时，相关检测结果可生成日志记录，方便对生产流程进行管控。
39.本实施例还提供一种机器人电源管理板的测试方法，该方法应用于上述实施例中提到的机器人电源管理板的测试系统，如图3所示，该方法包括：步骤s301，控制第一通讯模块向机器人电源管理板发送第一检测指令。
40.该步骤在执行之前，需要对机器人电源管理板的测试系统进行初始化，具体的说将机器人电源管理板的待测接口与机器人电源管理板的测试系统中的采集模块以及第一通讯模块的相关接口进行连接；硬件连接完成后进行供电，并启动相应的软硬件。
41.测试开始后，控制第一通讯模块向机器人电源管理板发送第一检测指令；如果是单机模式下，则可通过按键模块中的触发按钮进行触发，从而控制第一检测指令的发出；如果是联机模式下，则可通过上位机中的相关按钮或者控制页面中的虚拟按钮，控制第一检测指令的发出。
42.步骤s302，根据第一检测指令控制机器人电源管理板的供电接口的电压值。
43.第一检测指令发出后，通过机器人电源管理板的测试系统中的单片机将该指令发送至机器人电源管理板，并根据第一检测指令中的相关指令调节机器人电源管理板的供电接口的电压值。
44.步骤s303，控制采集模块对机器人电源管理板的供电接口的电压值进行检测，并根据供电接口的电压值确定机器人电源管理板的供电接口的检测结果。
45.当机器人电源管理板的供电接口的电压值完成调节后，利用采集模块对该供电接口的电压值进行获取，并根据电压值的结果确定供电接口的检测结果。
46.上述过程主要针对的是单机模式，而对于联机模式来说还需要利用第二通讯模块来实现机器人电源管理板的测试系统与上位机的交互。在一些实施方式中，控制第一通讯模块向机器人电源管理板发送第一检测指令的步骤之前，该方法还包括：获取机器人电源管理板的测试模式；其中，测试模式至少包括：联机模式、单机模式。
47.测试模式的获取过程可通过按键模块中的触发按钮进行触发，即：当用户按下按键模块中的触发按钮，则直接将其确定为单机模式；而如果通过上位机中的相关按钮或者控制页面中的虚拟按钮进行触发，即：当用户通过上位机中的相关按钮进行触发时，则直接将其确定为联机模式。
48.在联机模式下，控制第二通讯模块，将机器人电源管理板的供电接口的检测结果上传至上位机。上述过程如图4所示的另一种机器人电源管理板的测试方法流程图中所实现，具体的说，该方法包括：步骤s401，是否收到开始检测信号。
49.上述过程可通过设置监听事件来对开始检测信号或命令进行实时监听。实际场景中需要将机器人电源管理板的待测接口与机器人电源管理板的测试系统中的采集模块以及第一通讯模块的相关接口进行连接，硬件连接完成后进行供电并启动相应的软硬件。如有需要，还需对机器人电源管理板和测试工装需分别烧写对应的测试固件。
50.在单机工作模式下，通过按下测试工装上的开始检测按钮启动检测流程；在与上位机联机模式下，将测试工装的usb接口连接到上位机上，通过点击上位机软件的开始按钮启动检测流程。当监听到检测信号时，则执行步骤s402；如果没有检测到，则继续保持监听。
51.步骤s402，通过rs485接口发送查询从机id的modbus命令。
52.该步骤是通过第一通讯模块所实现的，第一通讯模块中包含rs485通讯接口，具体的说，先对rs485通讯接口进行检测，然后对供电接口进行检测。而该步骤，是对rs485通讯接口进行检测。
53.步骤s403，是否收到从机设备id的应答。
54.如果否，执行步骤s404；如果是，执行步骤s405。
55.步骤s404，输出rs485的故障编码。
56.如果没有收到从机设备id的应答，则检测失败。表明rs485接口故障，可输出相关故障编码，并直接点亮led来展示故障情况。
57.步骤s405，通过rs485接口发送写线圈的命令。
58.如果rs485状态正常，则通过rs485接口发送写线圈的命令，使从机打开电源接口。
59.步骤s406，通过采集模块对各电源接口电压进行采集。
60.对供电接口进行检测时首先发送写线圈命令，使机器人电源管理板控制供电接口导通，此时测量供电接口导通状态下各个供电接口的电压。一方面测量供电接口是否正确导通，另一方面测量电压是否与电路设计一致。
61.步骤s407，判断电源接口电压是否与预设条件保持一致。
62.再次发送写线圈命令，使机器人电源管理板控制供电接口关闭，此时测量供电接口断开状态下各个供电接口的电压，从而完成供电接口的检测。如果电源接口电压与预设条件保持一致，则执行步骤s408，输出检测成功的测试结果；如果电源接口电压与预设条件保持不一致，则执行步骤s409，输出电源接口的故障编码。
63.步骤s410，点亮led，打印和记录检测结果。
64.检测结果通过测试工装上的指示灯展示，包括rs485接口和供电接口，每个接口对应一个指示灯，检测结果同时存储到存储模块中；在与上位机联机模式下，检测结果通过第二通讯模块上传给上位机，并在上位机
界面进行展示。
65.通过上述实施例提到的机器人电源管理板的测试方法可知，该方法可通过程序自动控制供电接口的供电，同时根据供电接口的供电逻辑和供电电压判断供电接口是否正常。通过对比人工检测和测试工装检测的时间可知，人工检测一个机器人电源管理板所用的时间在0.5小时左右，而测试工装检测一个机器人电源管理板所用的时间在10s以内，大大提升了检测效率和准确性，并且检测结果可形成日志记录，方便生产流程控制。
66.本发明实施例所提供的机器人电源管理板的测试系统，其实现原理及产生的技术效果和前述机器人电源管理板的测试系统的实施例相同，为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述实施例中相应内容。
67.本实施例还提供一种电子设备，为该电子设备的结构示意图如图5所示，该设备包括处理器101和存储器102；其中，存储器102用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述机器人电源管理板的测试方法。
68.图5所示的服务器还包括总线103和通信接口104，处理器101、通信接口104和存储器102通过总线103连接。
69.其中，存储器102可能包含高速随机存取存储器（ram，random access memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。总线103可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
70.通信接口104用于通过网络接口与至少一个用户终端及其它网络单元连接，将封装好的ipv4报文或ipv4报文通过网络接口发送至用户终端。
71.处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
72.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前述实施例的方法的步骤。
73.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结
合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
74.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
75.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
76.功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以用软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
77.最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。