托盘输送装置以及托盘输送静止方法与流程

1.本发明涉及托盘输送装置以及托盘输送静止方法。


背景技术：

2.目前，提出了一种托盘输送装置，其在制造生产线中，将载放工件的托盘搭载于托盘导轨，使卡定了该托盘的循环带循环，从而将托盘输送至各加工工作台(参照日本专利特开jp2011-93032a。)。
3.在上述托盘输送装置中，作为循环带，使用了以在长度方向上交替连续的方式而设置有在宽度方向上延伸的凹凸的所谓齿形带。在托盘上形成有能够与循环带的凹凸卡合的凹凸，并在将托盘搭载于托盘导轨的状态下使循环带的凹凸与托盘的凹凸卡合。
4.在上述托盘输送装置中，通过使卡定了托盘的循环带循环，从而输送托盘。当使循环带的循环停止时，托盘的输送也停止。因此，例如，通过在托盘与加工工作台对峙的状态下使循环带的循环停止，从而能够针对被搭载于该托盘的工件而实施各加工工作台中的加工。
5.在上述托盘输送装置中，作为循环带而使用了齿形带。由于需要使循环带沿着托盘导轨循环，因此，循环带具有可挠性。由此，即便使循环带的凹凸与托盘的凹凸卡合，也在它们之间产生循环所需的间隙。因此，在上述托盘输送装置中，即便正确地控制了循环中的循环带的位置，被卡定于循环带的托盘的位置偏移该间隙的量。
6.当这种偏移在循环带与托盘之间产生时，即便正确地控制了循环带的循环，也难以使托盘相对于加工工作台正确地对峙。因此，现有的托盘输送装置设置有用于使托盘相对于加工工作台正确地对峙的托盘移动卡定机构。作为一般的托盘移动卡定机构，存在具备以面向各加工工作台的方式被形成于各托盘的卡定孔和被设置于各加工工作台的固定用缸的卡定机构。
7.固定用缸为以能够出没的方式构成有被插入至卡定孔中的销的流体压力缸。通过使固定用缸进行伸长工作而使销插入至卡定孔中，从而托盘相对于加工工作台而正确地对峙，且在该状态下禁止了托盘的移动。当使固顶用缸进行收缩工作而从卡定孔中拔出销时，能够进行之后的托盘的移动。


技术实现要素：

8.然而，在使用了流体压力缸的托盘移动卡定机构中，在以使托盘与加工工作台对峙的方式而停止了循环带的循环之后，使流体压力缸进行伸长工作而将销插入至卡定孔中。另外，加工后的托盘的移动需要在使流体压力缸进行收缩工作而从卡定孔中拔出销之后实施。
9.由此，流体压力缸的伸长工作或者收缩工作所需的时间、和对伸长工作或者收缩工作的完成进行检测的传感器的确认时间需要与对托盘进行输送的时间不同，可认为托盘的输送所需的时间增加。
10.另外，在以狭小的间距实施多次托盘的停止这样的情况下，也需要以狭小的间距设置多个流体压力缸。然而，由于流体压力缸彼此干涉，因此，无法以与流体压力缸的外形相比较小的间距设置流体压力缸。这意味着，无法以与流体压力缸的外形相比较小的间距使托盘多次停止。即，限制了使托盘停止的位置的间距。
11.本发明的目的在于，能够消除循环带的凹凸与托盘的凹凸之间的间隙而正确地定位托盘。
12.根据本发明的某一方式，提高一种托盘输送装置，所述托盘输送装置具备：托盘导轨，其将托盘搭载成能够沿着长度方向进行移动；循环带，其被设置成能够沿着所述托盘导轨进行循环，并以在长度方向上交替连续的方式设置有在宽度方向上延伸的凹凸；带支承装置，其被设置于所述托盘导轨，并以在所述托盘导轨上搭载有所述托盘的状态下所述循环带的凹凸与在所述托盘上所形成的凹凸卡合的方式而支承所述循环带，所述带支承装置具有：载置件，其以能够移动的方式而载置所述循环带；施力单元，其以将被载置于所述载置件的所述循环带的凹凸按压于所述托盘的凹凸的方式而对所述载置件进行施力。
13.根据本发明的另一方式，提供了一种托盘输送静止方法，所述托盘输送静止方法在托盘导轨上搭载托盘，且使沿着所述托盘导轨的循环带的凹凸与在所述托盘上所形成的凹凸卡合，从而使所述循环带循环而输送所述托盘，并使所述循环带的循环停止而使所述托盘静止，当使所述循环带的循环停止而使所述托盘静止时，将所述循环带的凹凸按压于所述托盘的凹凸。
附图说明
14.图1为表示本发明的实施方式所涉及的托盘输送装置的平面图。
15.图2为图1中的a部放大图。
16.图3为从上方观察被搭载于托盘导轨上的托盘的图。
17.图4为图3的b-b剖视图。
18.图5为图1的c部放大图，其示出了第二滑轮的安装状态。
19.图6为从d方向观察图5的图。
具体实施方式
20.以下，参照图1～图6，对本发明的实施方式所涉及的托盘输送装置10进行说明。
21.在各图中，设定了彼此正交的x、y、z的三轴。以x轴在大致水平横向上延伸、y轴在大致水平前后方向上延伸、z轴在铅直方向上延伸的方式而对托盘输送装置10的结构进行说明。本实施方式中的托盘输送装置10例示了被设置于对马达等电动机中的定子进行制造的生产线上的托盘输送装置。如图1所示，在本实施方式的制造生产线中，三台加工工作台11～13在x轴方向上以预定的间隔排列成一列。
22.各加工工作台11～13呈箱形形状，并在内壁设置有未图示的机床。各加工工作台11～13中的机床针对由托盘输送装置10输送的未图示的工件而依次实施绝缘部件的插入、各相的线圈的引线的填缝、焊接等各种加工，从而自动地制造出未图示的定子。托盘输送装置10具备：托盘导轨16，其将待机位置和被散布地设置的多个加工工作台11～13连结；托盘21，其被搭载于托盘导轨16。
23.多个加工工作台11～13在x轴方向上被直线地配置，并在其延长线上设置有成为待机位置的待机台14。多个加工工作台11～13分别具有供托盘导轨16固定的架台11a～13a。在待机台14上设置有供托盘导轨16固定的顶板14a。
24.如图4所示，本实施方式中的托盘导轨16具备：支承板18，其具有在z轴方向上较长的方形的截面；市场销售的直线运动引导导轨19，其通过拧紧而被固定于支承板18的上缘。在支承板18的下端焊接有安装板17。安装板17被直接拧紧于各加工工作台11～13中的架台11a～13a以及待机台14中的顶板14a(在图4中，被固定于第三加工工作台13中的架台13a。)。
25.即，如图1所示，在各加工工作台11～13中的架台11a～13a以及顶板14a上拧紧有托盘导轨16。借此，托盘导轨16以将待机台14上的待机位置和多个加工工作台11～13连结的方式而被固定。
26.如图4所示，托盘21具有：直线运动块21a，其横跨托盘导轨16；台座21b，其被拧紧于直线运动块21a；卡定部件26，其被设置于台座21b的下侧。直线运动块21a被构成为能够在托盘导轨16上移动。
27.直线运动块21a为与托盘导轨16中的直线运动引导导轨19成对地被销售的市场销售的运动块。如图3所示，相对于台座21b，两个直线运动块21a在x轴方向上分离地被设置。通过使用直线运动块21a，从而能够一边禁止宽度方向(y轴方向)的移动，一边减轻托盘21在托盘导轨16上移动的阻力。借此，托盘21以能够移动的方式被搭载于托盘导轨16。
28.在托盘21的台座21b上，还搭载有用于搭载工件的未图示的工件支承件。托盘21能够经由工件支承件而搭载工件。另外，关于卡定部件26的详细情况，在后面叙述。
29.如图1所示，托盘输送装置10具备托盘输送单元22，所述托盘输送单元22在供托盘21搭载的待机台14上的待机位置与从待机位置分离的多个加工工作台11～13之间沿着托盘导轨16输送托盘21。在本实施方式中，托盘输送单元22具备被设置成能够沿着托盘导轨16进行循环的循环带27。
30.在托盘导轨16的长度方向上的两端，设置有供循环带27挂绕的第一滑轮23以及第二滑轮24。本实施方式中的第一滑轮23以及第二滑轮24为相同形状且相同大小的相同零件。托盘输送单元22还具备：第一致动器，其对第一滑轮23进行旋转驱动；第二致动器，其对第二滑轮24进行旋转驱动。
31.在本实施方式中，示出了第一滑轮23以及第二滑轮24这两方旋转的情况。以下，代表性地说明图6所示的第二滑轮24。第二滑轮24具备：滑轮本体部24a，其供循环带27挂绕；凸缘24b、24c，其被设置于滑轮本体部24a的两侧，并从宽度方向夹着循环带27。
32.如图1所示，第一致动器以及第二致动器为分别使第一滑轮23以及第二滑轮24旋转的电驱动式的伺服马达。在旋转轴上安装有第一滑轮23的作为第一致动器的第一伺服马达28被安装于第一加工工作台11，在旋转轴29a上安装有第二滑轮24的作为第二致动器的第二伺服马达29被安装于待机台14。
33.由于第一伺服马达28以及第二伺服马达29的安装结构相同，因此，代表性地说明在待机台14上安装第二伺服马达29的结构。如图5以及图6所示，在待机台14上安装有托盘导轨16的支承板18，在支承板18中的端部以旋转轴29a朝向y轴方向的方式而安装有第二伺服马达29。在y轴方向上延伸的第二伺服马达29的旋转轴29a上安装有第二滑轮24。
34.循环带27为所谓齿形带。如图2详细所示，在循环带27上，在长度方向上交替地连续形成有在宽度方向上延伸的凹凸27a、27b。在托盘21的卡定部件26上，形成有能够与凹凸27a、27b卡合的凹凸26a、26b。即，凹凸26a、26b为与循环带27的凹凸27a、27b啮合的啮合齿。
35.如图1所示，在托盘导轨16的两端部分别设置有空转滑轮31。借此，在托盘导轨16中的供托盘21搭载的上侧，在使凹凸27a、27b成为外侧的状态下延伸设置有循环带27。空转滑轮31在托盘导轨16中的支承板18的长度方向的两侧分别被设置于托盘21的搭载侧、即上侧。空转滑轮31将循环带27以沿着托盘导轨16的方式引导至托盘导轨16的长度方向的端部，并进行支承。
36.在托盘导轨16的两端部，挂绕滑轮32以与空转滑轮31一起分别夹着第一滑轮23以及第二滑轮24的方式而被分别设置于第一滑轮23以及第二滑轮24的下侧。挂绕滑轮32以循环带27被挂绕于第一滑轮23以及第二滑轮24的方式而与空转滑轮31一起从托盘导轨16的长度方向的内侧将循环带27按压于第一滑轮23以及第二滑轮24。
37.参照第二滑轮24侧的结构，详细地进行说明。如图5所示，在第二滑轮24的外周挂绕有循环带27。在第二滑轮24的外周，在周向上连续地形成有能够与循环带27中的凹凸27a、27b卡合的凹凸24d、24e。挂绕滑轮32与空转滑轮31一起从托盘导轨16的长度方向的内侧将循环带27按压于第二滑轮24。借此，循环带27被挂绕于第二滑轮24。
38.挂绕滑轮32通过位置调节机构35而分别被设置于托盘导轨16中的支承板18的长度方向的两侧。如图5以及图6所示，位置调节机构35具备：小导轨35a，其被设置成在支承板18的长度方向上延伸；枢轴支承台35b，其以能够移动的方式而被设置于小导轨35a；支承台35c，其被安装于支承板18；螺纹部件35d，其被设置于支承台35c，并使枢轴支承台35b沿着小导轨35a移动。
39.挂绕滑轮32被枢轴支承于位置调节机构35中的枢轴支承台35b。通过利用螺纹部件35d进行移动而在支承板18的长度方向上调节枢轴支承台35b的位置，从而能够在托盘导轨16的长度方向上调节挂绕滑轮32的位置。
40.通过使在托盘导轨16的两端所设置的挂绕滑轮32彼此分离，从而能够使被挂绕的循环带27张紧设置。当使循环带27张紧设置时，挂绕滑轮32与空转滑轮31之间的循环带27分别被按压于第一滑轮23以及第二滑轮24。借此，凹凸27a、27b以无间隙的方式而与第一滑轮23以及第二滑轮24中的凹凸24d、24e卡合。由此，通过第一滑轮23以及第二滑轮24的旋转，从而能够使循环带27以无偏移的方式循环。
41.图5中的符号33为在空转滑轮31附近被设置于支承板18的带支承件33。带支承件33被设置成与被挂设于两个空转滑轮31之间的上侧的带27c(循环带27中的上侧的带27c)平行。带支承件33在空转滑轮31附近的上侧的带27c挠曲的情况下，与上侧的带27c接触而抑制了进一步以上地挠曲的情况或者振动的情况。
42.如图1所示，第一滑轮23被设置于第一加工工作台11，第二滑轮24被设置于待机台14。被挂绕且张紧设置于第一滑轮23以及第二滑轮24的循环带27以沿着托盘导轨16而将待机位置与距待机位置最远的第一加工工作台11连结的方式而被设置。
43.来自控制器61的控制输出分别与使第一滑轮23以及第二滑轮24旋转的第一伺服马达28以及第二伺服马达29连接。控制器61以对第一伺服马达28以及第二伺服马达29进行同步控制的方式而被构成。当根据来自控制器61的指令而使第一伺服马达28以及第二伺服
马达29被同步控制而进行驱动时，第一滑轮23以及第二滑轮24与上述第一伺服马达28以及第二伺服马达29的旋转轴一起同时旋转。当在循环带27被张紧设置的状态下使第一滑轮23以及第二滑轮24旋转驱动时，在托盘导轨16的长度方向上延伸而被挂绕的循环带27进行循环。
44.循环带27以凹凸27a、27b朝向外侧的方式而被设置。由此，如图2所示，循环带27的上侧的带27c在凹凸27a、27b朝向上方的状态下沿着托盘轨道16。在台座21b的下侧所设置的卡定部件26的下表面上，形成有与凹凸27a、27b卡合的凹凸26a、26b。
45.即，当托盘21被搭载于托盘导轨16，且卡定部件26从上侧与沿着托盘16而被设置的上侧的带27c重合时，被形成于循环带27的凹凸27a、27b与卡定部件26的凹凸26a、26b卡合。
46.当托盘21的凹凸26a、26b与循环带27的凹凸27a、27b卡合时，禁止了与循环带27独立的托盘21的长度方向的移动。借此，托盘21被卡定于循环带27。这样，作为齿形带的循环带27能够对被搭载于托盘导轨16的托盘21进行卡定。
47.当使卡定有托盘21的循环带27循环时，托盘21与循环带27一起在托盘导轨16上移动。由此，能够将托盘21与被搭载于该托盘21的未图示的工件一起沿着循环带27所沿着的托盘导轨16进行输送。
48.在支承板18上，设置有带支承装置40。带支承装置40防止通过循环带27松动且从卡定部件26分离、从而使循环带27的凹凸27a、27b与卡定部件26的凹凸26a、26b的卡合被解除的情况。
49.如图2～图4所示，带支承装置40具有：载置件41，其供与卡定部件26卡合的上侧的带27c以能够在长度方向上移动的方式载置；作为施力单元的螺旋弹簧46，其对载置件41进行施力，并将被载置于载置件41的上侧的带27c的凹凸27a、27b按压于卡定部件26的凹凸26a、26b。
50.如图2以及图4所示，载置件41具有：底板42，其位于上侧的带27c的下方，并在上侧的带27c的长度方向上延伸；一对侧壁43、43，其被立设于底板42的两侧，并从宽度方向的两侧夹着上侧的带27c；多个辊44，其被设置于一对侧壁43、43之间。
51.如图2所示，底板42以及一对侧壁43、43中的上侧的带27c的长度方向的长度l被形成为，与台座21b中的托盘导轨16的长度方向的长度s大致相同或者稍小。如图4所示，在一对侧壁43、43的上缘分别形成有供循环带27的两侧落入的台阶部43b。
52.如图2以及图3所示，在本实施方式中，四个辊44以在循环带27的方向上排列并能够分别旋转的方式而被设置于一对侧壁43、43之间。在一对侧壁43、43之间侧缘进入台阶部43b中的上侧的带27c与四个辊44接触。通过四个辊44旋转，从而能够使循环带27以无阻力的方式循环。如图3的放大图所示，在一对侧壁43、43的长度方向的两侧分别形成有将循环带27引导至一对侧壁43、43之间的倾斜面43a。
53.螺旋弹簧46以将在载置件41上所载置的上侧的带27c的凹凸27a、27b按压于卡定部件26的凹凸26a、26b的方式而对载置件41进行施力。在托盘导轨16的支承板18上安装有外壳47。外壳47对多个载置件41(在本实施方式中为两个)进行支承。支承轴48在铅直方向上贯穿外壳47。支承轴48被设置成能够在轴向上移动。
54.在支承轴48的上端安装有载置件41。在本实施方式中，单一的载置件41由两根支
承轴48支承。如图2所示，在支承两个载置件41的外壳47上，以在外壳47的长度方向上隔着预定的间隔的方式而设置有四根支承轴48。在四根支承轴48的上端分别独立地安装有两个载置件41。符号50表示被设置于外壳47并将支承轴48支承成能够在轴向上移动的滑套(slide bush)50。
55.在载置件41与外壳47之间的支承轴48上以被压缩的状态而夹装有螺旋弹簧46。螺旋弹簧46的欲伸长的力在使载置件41从外壳47分离的方向上起作用。在托盘21与载置件41对置的状态下，在载置件41上所载置的上侧的带27c被按压于卡定部件26。在本实施方式中，由螺旋弹簧46实施的作用力被设为0.8～1.2n。
56.如图2中的两侧的载置件41那样，在托盘21未与载置件41对置的状态下，支承轴48通过螺旋弹簧46的作用力而向z轴方向上方移动。然而，在贯穿外壳47的支承轴48的下部，安装有环状部件51。当支承轴48与载置件41一起上升而使环状部件51与外壳47的下表面抵接时，禁止了支承轴48的进一步以上的上升。即，环状部件51对载置件41的可动范围r进行限制。
57.本实施方式中的载置件41的可动范围r、即、从将在载置件41上所载置的上侧的带27c按压于托盘21的卡定部件26的状态下的载置件41的位置起到不存在托盘21的状态下的载置件41的位置为止的上升量，低于循环带27的凹凸27a、27b的高度h。另外，如图3的放大图所示，在一对侧壁43、43的上缘所形成的台阶部43b的深度f大于载置件41的可动范围r，且小于循环带27的厚度d(图2)。
58.具有这种载置件41和螺旋弹簧46的带支承装置40至少使托盘21的输送停止，并被设置于需要使该托盘21停止的位置。
59.在本实施方式中，以连结各加工工作台11～13的方式而设置有托盘输送装置10。各加工工作台11～13中的机床针对由托盘输送装置10输送来的工件而依次实施各种加工。由此，搭载有工件的托盘21需要在与各加工工作台11～13对峙的状态下使输送停止，直至由各加工工作台11～13的机床实施的加工结束为止。因此，带支承装置40至少被设置于与各加工工作台11～13对峙的位置。
60.然而，如图1所示，载置件41在托盘导轨16的支承板18上以在其长度方向上连续的方式设置有多个。即，在本实施方式中，也以载置件41遍及使待机位置和多个加工工作台11～13连结的托盘导轨16的全长地连续的方式而连续地设置有多个对载置件41进行支承的外壳47。
61.在支承板18中的与外壳47相比靠下方，通过多个安装部件57而安装有带导轨56。多个安装部件57以在带导轨56的长度方向上隔着预定的间隔的方式而被设置。带导轨56对在两端挂绕于第一滑轮23以及第二滑轮24的循环带27中的挂绕滑轮32间延伸的下侧的带27d进行支承。借此，抑制了下侧的带27d的松弛。如图4所示，带导轨56为具有对下侧的带27d进行支承的平板56a、和分别被立起于平板56a的两侧的凸缘56b在内的长条物。
62.接着，对使用了托盘输送装置10的托盘输送静止方法进行说明。
63.在本实施方式的托盘输送静止方法中，在托盘导轨16上搭载托盘21、且使沿着托盘导轨16的循环带27的凹凸27a、27b与被形成于托盘21的凹凸26a、26b卡合的状态下，使循环带27循环而输送托盘21，或者使循环带27的循环停止而使托盘21静止于期望的位置。
64.此外，在本实施方式中，当使循环带27的循环停止而使托盘21静止于期望的位置
时，将循环带27的凹凸27a、27b按压于托盘21的凹凸26a、26b。
65.在本实施方式中，在待机位置与多个加工工作台11～13之间输送托盘21。在托盘21上搭载有加工用的未图示的工件。工件向托盘21的搭载是在待机位置的托盘导轨16上搭载有托盘21的状态下被实施的，或者，是通过将在预先搭载有工件的托盘21搭载于待机位置的托盘导轨16而被实施的。
66.当托盘21被搭载于托盘16上时，在托盘21中的台座21b的下侧所设置的卡定部件26从上侧与沿着托盘导轨16而被设置的上侧的带27c重合。借此，循环带27的凹凸27a、27b与卡定部件26的凹凸26a、26b卡合。
67.当托盘21的凹凸26a、26b与循环带27的凹凸27a、27b卡合时，禁止了与循环带27独立的托盘21的长度方向的移动。由此，通过使循环带27循环，从而能够输送托盘21。
68.循环带27的循环是通过使图1所示的第一滑轮23以及第二滑轮24旋转而被实施的。第一滑轮23以及第二滑轮24的旋转是通过以下方式实施的，根据来自控制器61的指令使对上述第一滑轮23以及第二滑轮24进行旋转驱动的第一伺服马达28以及第二伺服马达29同步地驱动。通过第一滑轮23以及第二滑轮24分别在同一方向上以同一速度旋转，使被挂绕于上述第一滑轮23以及第二滑轮24的循环带27循环，从而使被卡定于循环带27的托盘21沿着托盘导轨16而被输送。
69.在本实施方式中，当从待机位置输送托盘21时，该托盘21最初与第三加工工作台13对峙。在托盘21与第三加工工作台13对峙的阶段中，第一伺服马达28以及第二伺服马达29停止，循环带27的循环停止。借此，被卡定于循环带27的托盘21与第三加工工作台13对峙，并且被维持为静止的状态。此外，使第三加工工作台13中的未图示的机床工作，相对于被搭载于托盘21的工件而实施确定的加工。
70.在第三加工工作台13中的加工结束之后，再次对第一伺服马达28以及第二伺服马达29进行同步控制，并使第一滑轮23以及第三滑轮24同时在同一方向上以同一速度旋转。借此，使循环带27旋转而再次输送托盘21。
71.这样，使托盘21依次与各加工工作台11～13对峙，并针对工件而实施加工。最终，在与最远离待机位置的第一加工工作台11对峙的阶段中，第一伺服马达28以及第二伺服马达29停止，循环带27的循环停止。借此，被卡定于循环带27的托盘21与距待机位置最远的的第一加工工作台11对峙，并且被维持为静止的状态。此外，针对被搭载于托盘21的工件而实施第一加工工作台11中的加工，并使各加工工作台11～13中的一系列的加工结束。
72.在各加工工作台11～13中的加工结束了之后，使与第一加工工作台11对峙的托盘21在相反方向上移动并返回至待机位置。托盘21的后退是通过使循环带27在相反方向上循环而被实施的。循环带27通过以使第一伺服马达28以及第二伺服马达29的旋转方向相反的方式使第一滑轮23以及第二滑轮24同步地在相反方向上旋转而向相反方向循环。
73.这样，通过使循环带27向相反方向循环，从而能够使被卡定于循环带27的托盘21返回至待机位置。在托盘21返回至待机位置的阶段中，第一伺服马达28以及第二伺服马达29停止，循环带27的循环停止。借此，维持了被卡定于循环带27的托盘21静止于托盘导轨16的待机位置的状态。
74.在托盘导轨16的待机位置上，对被搭载于托盘21上的工件进行更换，或者拆下搭载有加工完毕的工件的托盘21，并将搭载有其他工件的托盘21重新搭载于托盘导轨16。此
外，再次向各加工工作台11～13输送托盘21，并针对其他工件实施各加工工作台11～13中的加工。
75.这样，在本实施方式中，通过使第一滑轮23以及第二滑轮24同步地旋转，使循环带27循环或者根据必要而使循环停止，从而输送与循环带27卡合的托盘21或者使与循环带27卡合的托盘21静止于预定的位置。
76.特别地，在本实施方式中，如图1所示，通过空转滑轮31和挂绕滑轮32以从托盘导轨16的长度方向的内侧起按压于第一滑轮23以及第二滑轮24的方式而挂绕循环带27。因此，能够张紧设置循环带27。由此，循环带27的凹凸27a、27b以无间隙的方式而与第一滑轮23以及第二滑轮24的凹凸24d、24e(图5)卡合。借此，能够将第一滑轮23以及第二滑轮24的旋转运动就这样正确地转换为循环带27的循环运动。
77.作为对第一滑轮23以及第二滑轮24进行旋转驱动的第一致动器以及第二致动器而使用第一伺服马达28以及第二伺服马达29，并通过来自控制器61的指令而同步控制且进行驱动。由此，循环带27以一方的滑轮(第一滑轮23)旋转的方式而被拉伸，并通过另一方的滑轮(第二滑轮24)而朝向一方的滑轮(第一滑轮23)被压出。另外，循环带27以一方的滑轮(第一滑轮23)旋转的方式而被压出，并通过另一方的滑轮(第二滑轮24)而被拉伸。借此，与仅一个滑轮旋转的情况相比较，能够抑制循环带27的挠曲、延伸等。由此，能够避免循环带27的循环速度产生偏差的情况。能够通过避免循环速度的偏差而高精度地使循环带27循环，从而能够提高被卡定于循环带27的托盘21的输送精度。
78.在循环带27和托盘21的关系中，如图2所示，使用齿形带以作为循环带27，并使托盘21的凹凸26a、26b与凹凸27a、27b卡合。然而，在它们之间会产生间隙。因此，即便能够正确地控制循环带27的循环中的位置，被卡定于循环带27的托盘21的位置也会偏离该间隙的量。
79.对此，在托盘导轨16的支承板18上设置有带支承装置40。带支承装置40至少被设置于需要使托盘21停止于预定的位置的位置、即与各加工工作台11～13对峙的位置。由此，当使循环带27的循环停止而使托盘21与各加工工作台11～13对峙时，同时，托盘21也与带支承装置40对峙。
80.当托盘21停止而与带支承装置40对峙时，带支承装置40的螺旋弹簧46以将在载置件41上所载置的上侧的带27c的凹凸27a、27b按压于卡定部件26的凹凸26a、26b的方式而对载置件41进行施力。因此，彼此卡合的循环带27的凹凸27a、27b与卡合部件26的凹凸26a、26b之间的间隙因作用力而被压溃，从而消失。由此，托盘21相对于循环带27的位置被维持在正确的位置。
81.在本实施方式中，凹凸27a、27b通过被预先设置于托盘21的静止位置且将循环带27搭载成能够移动的载置件41而被按压于凹凸26a、26b。由此，不会在将凹凸27a、27b按压于凹凸26a、26b时损伤循环带27。另外，由于由螺旋弹簧46实施的载置件41的单位面积的作用力为0.8～1.2n，因此，能够以不使用过度的施力单元的方式而可靠地压溃循环带27的凹凸27a、27b与托盘21的凹凸26a、26b之间的间隙。
82.这样，在本实施方式中，通过消除凹凸27a、27b与凹凸26a、26b之间的间隙，从而能够使托盘21静止于正确的位置。由此，无需设置在现有技术中为了正确定位托盘所需的托盘移动卡定机构。因此，无需现有的托盘移动卡定机构中的流体压力缸的伸长工作或者收
缩工作所需的时间、和对伸长工作或者收缩工作的完成进行检测的传感器的确认时间。
83.在本实施方式中，当使循环带27的循环停止时，能够立即开始各加工工作台11～13中的加工。在加工结束之后，通过立即开始循环带27的循环，从而能够立即输送托盘21。由此，与使用现有的托盘移动卡定机构的情况相比较，无需动作以及确认所需的时间，能够迅速地输送托盘21。
84.另外，由于无需设置在现有的托盘输送装置中所需的托盘移动卡定机构，因此，因设置托盘移动卡定机构而产生的使托盘停止的位置的间距的限制也消失了。由此，也能够以狭小的间距实施多次托盘21的静止。即，即便是比较小的间距，也能够正确地停止托盘21。
85.在不设置现有的托盘移动卡定机构的情况下，当使托盘21静止而对被搭载于托盘21的工件进行加工时，在加工时施加于工件的外力能够作为向使托盘21移动的方向的作用力而起作用。
86.与此相对，由托盘输送装置10实施的循环带27的循环是，通过利用第一致动器使第一滑轮23旋转驱动、并利用与第一致动器被同步控制的第二致动器使第二滑轮24旋转驱动而被实施的。循环带27的循环的停止也是，通过第一致动器以及第二致动器双方积极地使第一滑轮23以及第二滑轮24的旋转停止而被实施的。
87.于是，在工件的加工时经由工件而施加于托盘21的作用力成为使在循环带27的输送方向的两侧挂绕的第一滑轮23以及第二滑轮24旋转的力。通过使用能够克服上述力的致动器作为第一致动器以及第二致动器，即使对于施加于工件的外力，也能够可靠地维持使托盘21静止于正确的位置的状态。
88.在本实施方式中，作为对第一滑轮23以及第二滑轮24进行旋转驱动的第一致动器以及第二致动器，使用了能够变更第一滑轮23以及第二滑轮24的旋转速度以及旋转转矩的电驱动式的伺服马达。由此，能够高精度地使循环带27循环，在使循环带27停止的情况下，即便张紧力被施加于循环带27，也能够可靠地维持停止状态。由此，能够可靠地维持被卡定于循环带27的托盘21的静止状态。
89.在本实施方式中，将多个载置件41连续地设置在托盘导轨16的长度方向上。由此，也在除了与各加工工作台11～13对峙的位置之外设置有载置件41。借此，即便在变更了加工工作台11～13的位置、或者新追加了加工工作台的情况下，也无需与位置的变更或者被追加的加工工作台相配合地新追加设置带支承装置40。由此，加工工作台的设置和设置变更的自由度增加。
90.载置件41的可动范围r被限制为低于循环带27的凹凸27a、27b的高度h。由此，在托盘21从载置件41移动至相邻的载置件41的情况下，上侧的带27c不会从相邻的载置件41脱离。因此，能够使循环带27稳定地循环，并能够使被卡定于循环带27的托盘21稳定地输送并静止。
91.如上所述，托盘输送装置10具备：托盘导轨16，其将托盘21搭载成能够沿着长度方向进行移动；循环带27，其被设置成能够沿着托盘导轨16进行循环，并以在长度方向上交替连续的方式设置有在宽度方向上延伸的凹凸27a、27b；凹凸26a、26b，其被形成于托盘21，并能够与循环带的凹凸27a、27b卡合；带支承装置40，其被设置于托盘导轨16，并以在托盘导轨16上搭载有托盘21的状态下循环带的凹凸27a、27b与托盘21的凹凸26a、26b卡合的方式
而支承循环带27。
92.带支承装置40具有：载置件41，其以能够移动的方式而载置循环带27；作为施力单元的螺旋弹簧46，其以将被载置于载置件41的循环带27的凹凸27a、27b按压于托盘21的凹凸26a、26b的方式而对载置件41进行施力。
93.优选为，载置件41中的托盘导轨16的长度方向的长度被限制为托盘21的长度以下，多个载置件41被连续地设置在托盘导轨16的长度方向上。
94.优选为，由施力单元实施的载置件41的可动范围r限制为低于循环带27的凹凸27a、27b的高度。优选为，将施力单元对载置件41进行施力的作用力设为0.8～1.2n。
95.在托盘输送静止方法中，在托盘导轨16上搭载托盘21，且使沿着托盘导轨16的循环带27的凹凸27a、27b与被形成于托盘21的凹凸26a、26b卡合，从而使循环带27循环而输送托盘21，并使循环带27的循环停止而使托盘21静止。
96.当使循环带27的循环停止而使托盘21静止时，将循环带27的凹凸27a、27b按压于托盘21的凹凸26a、26b。
97.优选为，循环带27的凹凸27a、27b向托盘21的凹凸26a、26b的按压是通过被预先设置于托盘21的静止位置并将循环带27搭载成能够移动的载置件41而被实施的。
98.在本实施方式的托盘输送装置10以及托盘输送静止方法中，当使循环带27的循环停止而使托盘21静止于期望的位置时，带支承装置40将循环带27的凹凸27a、27b按压于托盘21的凹凸26a、26b。由此，彼此卡合的循环带27的凹凸27a、27b与托盘21的凹凸26a、26b之间的间隙被压溃，从而消失。借此，能够相对于循环带27而使托盘21维持于正确的位置。
99.通过正确地控制循环带27的结构以及停止，从而能够以不使用在现有技术中所需的托盘移动卡定机构的方式而使托盘21正确地静止于期望的位置。另外，能够可靠地维持将托盘21静止于期望的位置的状态。
100.另外，由于无需设置在现有技术中所需的托盘移动卡定机构，因此，因设置托盘移动卡定机构而产生的使托盘停止的位置的间距的限制消失了。由此，在本实施方式中，即便是比较小的间距，也能够正确地停止托盘21。
101.以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是，上述实施方式仅仅表示本发明的应用例的一部分，并不是将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体例的意思。
102.在上述实施方式中，对同步控制作为第一致动器以及第二致动器的第一伺服马达28以及第二伺服马达29而使第一滑阀23以及第二滑阀24同时在同一方向上以同一速度旋转的情况进行了说明。然而，只要不使循环带27的循环速度产生偏差，也可以使第一滑轮23以及第二滑轮24中的任意一方旋转而使循环带27循环。
103.在上述实施方式中，对将单一的托盘21搭载于托盘导轨16、并对该托盘21进行往复输送的情况进行了说明。然而，也可以在托盘导轨16上搭载多个托盘21。在该情况下，也可以使用与托盘导轨16不同的循环用的导轨而使多个托盘21循环。
104.在上述实施方式中，对第一致动器以及第二致动器为电驱动式的伺服马达的情况进行了说明。然而，只要能够使第一滑轮23以及第二滑轮24旋转，也可以将流体压力缸和流体压力马达用作第一致动器以及第二致动器。
105.在上述实施方式中，对将载置件41的长度l限制为与托盘21的长度s相同或者其以下、且多个载置件41被连续地设置于托盘导轨16的长度方向上的情况进行了说明。然而，载
置件41只要被设置于需要使停止了输送的托盘21静止的位置即可，也并不一定要在其他位置设置载置件41。
106.在上述实施方式中，将限制件41的长度l限制为与托盘21的长度s相同或者其以下。然而，只要包括需要使托盘21静止的位置，也可以使用具有超过托盘21的长度s的长度l在内的载置件41。例如，也可以为以下结构，即，使用遍及托盘导轨16的全长的长度的载置件41，并利用施力单元将所载置的循环带27的凹凸27a、27b按压于在托盘导轨16上所搭载的托盘21的凹凸26a、26b的结构。
107.在上述实施方式中，对外壳47支承两个载置件41的情况进行了说明。然而，单一的外壳47所支承的载置件41的数量并未被限于两个，既可以为一个，也可以为三个以上。例如，也可以利用具有遍及托盘导轨16的全长的长度在内的单一的外壳47经由多个支承轴48而对具有相同长度的单一的载置件41进行支承。
108.在上述实施方式中，说明了利用螺旋弹簧46对载置件41进行施力的情况。然而，对载置件41进行施力的施力单元并未被限于螺旋弹簧46，只要能够施加一定的力，也可以为其他的结构。例如，也可以利用片簧等其他的弹簧、空气压设备、液压设备、扭力马达等而对载置件41进行施力。