用于估算作用在转向轮上的纵向力差值的方法与流程

技术特征：
1.一种用于估算作用在车辆(1)的转向轮轴(102)的车轮(104、105)上的纵向力差值δf
x
的方法，所述方法包括：从所述车辆(1)获得(s1)与所施加的转向扭矩m
steer
有关的数据，所施加的转向扭矩m
steer
与所述转向轮轴的车轮(104、105)相关联，获得(s2)与所述转向轮轴的车轮(104、105)相关联的主销偏距值r
s
，以及基于所获得的数据和主销偏距r
s
来估算(s3)所述纵向力差值δf
x
，所述纵向力差值δf
x
与所施加的转向扭矩m
steer
成正比并且与所述主销偏距r
s
成反比。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆(1)包括主动转向系统(300)，并且其中，所述获得包括：从所述主动转向系统(300)获得(s11)与所施加的转向扭矩m
steer
有关的数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述主动转向系统(300)获得的数据包括转向轮扭矩t
steering
和通过所述车辆(1)的液压转向机构(340)的组合增益因子k
powersteer
，并且其中，基于关系式δf
x
＝t
steering
*k
powersteer
/r
s
来估算所述纵向力差值δf
x
。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，从所述主动转向系统(300)获得的数据包括与所施加的转向扭矩m
steer
有关的压力值、电流值或电压值。5.根据权利要求2到4中的任一项所述的方法，其中，所述主动转向系统包括反馈系统，所述反馈系统被配置成将所述车辆(1)的转向角维持在所请求的角度。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆(1)包括一个或多个扭矩传感器(360、360')和/或一个或多个力传感器，所述一个或多个扭矩传感器和/或所述一个或多个力传感器被布置成连接到所述车辆(1)的转向系统，其中，所述获得包括：从所述一个或多个扭矩传感器(360、360')和/或力传感器获得(s12)与所施加的转向扭矩m
steer
有关的数据。7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述估算包括：过滤(s31)从所述主动转向系统(300)或从所述一个或多个扭矩传感器(360、360')获得的数据值的时间序列。8.根据任一前述权利要求所述的方法，包括通过以下方式来确定(s4)制动控制输入信号与在转向轮(105、105)上产生的制动力之间的关系：在所述转向轮(104、105)处施加多个制动控制输入信号，对于每个所施加的制动控制输入信号监测所述纵向力差值δf
x
，并且基于所施加的多个制动控制输入信号和所产生的多个纵向力差值来确定所述关系。9.根据权利要求8所述的方法，包括基于δf
x
并且基于方程组和的解来估算(s41)与转向轮(104、105)相关联的制动增益其中，p1和p2是所施加的制动压力值，和分别是与左转向轮(104)和右转向轮(105)相关联的制动增益，并且r
l
和r
r
分别是与所述左转向轮(104)和右转向轮(105)相关联的滚动半径。10.根据权利要求8或9所述的方法，包括：基于所确定的、制动控制输入信号与所产生的制动力之间的关系来校准(s42)所述车辆(1)的制动系统。11.根据任一前述权利要求所述的方法，包括通过以下方式来检测(s5)所述车辆(1)中的故障：分别基于左转向轮(104)和右转向轮(105)上的请求扭矩，并且分别基于与所述左转向
轮(104)和右转向轮(105)相关联的滚动半径，来确定(s51)所预期的纵向力差值δf
x,expect
，将所预期的纵向力差值δf
x,expect
与所估算出的力差值δf
x
进行比较(s52)，以及在δf
x,expect
和δf
x
之间存在差异的情况下，检测到(s53)所述车辆(1)中的故障。12.根据权利要求11所述的方法，包括：在检测到所述车辆(1)中的故障的情况下，通过所述车辆(1)触发(s54)警告信号或紧急操纵。13.根据任一前述权利要求所述的方法，包括通过以下方式控制(s6)所述车辆(1)的稳定性：根据m
yaw
＝δf
x
*l
w
来确定(s61)施加在所述车辆(1)上的总偏航力矩或扭矩，其中l
w
是所述车辆(1)的前轮轴的轮距，并且分配(s62)制动扭矩和/或转向角以补偿总偏航，从而控制所述车辆(1)的稳定性。14.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：根据f
x,1
＝δf
x-f
x,2
来估算(s7)作用在第一转向轮上的纵向力，其中，pc2是与第二车轮相关联的制动室压力值，并且是与所述第二车轮相关联的制动增益。15.根据权利要求14所述的方法，包括基于所估算出的作用在所述第一转向轮上的纵向力f
x,1
来控制(s71)所述车辆(1)。16.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：监测(s8)与所述车辆(1)的所述转向轮轴(102)的车轮(104、105)相关联的车轮速度值和/或车轮滑移状况，并且还基于所述车轮速度值和/或车轮滑移状况来检测所述车辆(1)中的故障和/或对道路状况进行分类。17.一种包括程序代码组件的计算机程序(920)，所述程序代码组件用于当所述程序在计算机上或在控制单元(101)的处理电路(910)上运行时执行权利要求1-16中的任一项所述的步骤。18.一种计算机可读介质(910)，所述计算机可读介质(910)携载有包括程序代码组件的计算机程序(920)，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上或在控制单元(101)的处理电路(910)上运行时执行权利要求1-16中的任一项所述的步骤。19.一种控制单元(101)，所述控制单元(101)用于估算作用在车辆(1)的转向轮轴(102)的车轮(104、105)上的纵向力差值δf
x
，所述车辆(1)包括主动转向系统(300)，所述控制单元(101)被配置成执行根据权利要求1到16中的任一项所述的方法的步骤。20.一种车辆(1)，其包括根据权利要求19所述的控制单元(101)。

技术总结
一种用于估算作用在车辆(1)的转向轮轴(102)的车轮(104、105)上的纵向力差值ΔF


技术研发人员：里昂
受保护的技术使用者：沃尔沃卡车集团
技术研发日：2019.06.11
技术公布日：2022/1/28