自动驾驶车辆及其基于无人机的应急响应方法与流程

自动驾驶车辆及其基于无人机的应急响应方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2020年7月27日提交的韩国专利申请no.10-2020-0093293的优先权的权益，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
3.本发明涉及一种自动驾驶车辆及其基于无人机的应急响应方法。


背景技术：

4.在对造成人员伤亡的道路上的主要事故采取安全措施的过程中，可能会发生二次事故，因此，一直在不断致力于改进防止二次事故的系统并补充相关规定。例如，提出并分发了指导防止事故期间二次事故的行动指令的手册，并且提出了诸如提供驾驶员防止二次事故的教育的措施。另外，近年来，随着诸如高级驾驶员辅助系统(advanced driver assist systems，adas)之类的高级安全装置在车辆中变得普遍，已经考虑了强制安装能够防止车辆自身二次事故的装置。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种自动驾驶车辆以及利用无人机的自动驾驶车辆的应急响应方法，自动驾驶车辆在自动驾驶期间道路上发生紧急情况时利用无人机来响应紧急情况。
6.由本发明构思解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过从以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
7.根据本发明的一方面，一种自动驾驶车辆可以包括：通信装置，其支持与无人机的通信；检测装置，其配置为检测车辆状态信息和驾驶环境信息；以及处理装置，其配置为在自动驾驶时基于车辆状态信息和驾驶环境信息来检测道路上发生的紧急情况，并利用无人机执行与识别的紧急情况相匹配的响应逻辑。
8.紧急情况可以是车辆紧急情况、另一车辆紧急情况、前方道路紧急情况和队列行驶情况中的一种。所述处理装置可以配置为：基于自动驾驶车辆与所述自动驾驶车辆相同的车道中的跟随车辆之间的距离以及所述跟随车辆的相对速度来确定激活无人机的飞行，并使无人机移动到所述跟随车辆的前方并输出警告。
9.另外，处理装置可以配置为：当两个或更多个跟随车辆位于相同的车道中时，以自动驾驶车辆与两个或更多个跟随车辆之间距离从小到大的顺序向跟随车辆提供警告。所述处理装置可以配置为朝向所述自动驾驶车辆的后方发送伪雷达信号，所述伪雷达信号指示前方道路上存在发生紧急情况的车辆。处理装置可以配置为：在另一车辆紧急情况下，利用安装在无人机上的传感器来获取另一车辆的周围环境信息，并将获取的信息发送到应急机构。
10.所述处理装置可以进一步配置为利用无人机向所述另一车辆的相邻车辆输出警告。所述处理装置可以配置为：在前方道路紧急情况下，利用安装在无人机上的传感器来获
取前方道路的状况信息；将所述状况信息发送到应急机构；引导跟随车辆的疏散。所述处理装置可以配置为：在队列行驶情况下，利用无人机的飞行模式向跟随车辆提供指示所述自动驾驶车辆正在跟随车辆前方进行队列行驶的信息。处理装置可以进一步配置为当识别出所述跟随车辆准备超车时，利用无人机识别并确定所述跟随车辆是否能够超车。
11.根据本发明的一方面，自动驾驶车辆中的基于无人机的应急响应方法可以包括：在自动驾驶时检测车辆状态信息和驾驶环境信息；基于车辆状态信息和驾驶环境信息来识别道路上发生的紧急情况；利用无人机执行与识别的紧急情况匹配的响应逻辑。
12.执行响应逻辑可以包括：基于自动驾驶车辆与在自动驾驶车辆相同的车道中行驶的跟随车辆之间的距离以及所述跟随车辆的相对速度来确定激活无人机的飞行，并将表示飞行指示的信号发送到无人机，并使无人机移动到所述跟随车辆的前方并输出警告。执行响应逻辑可以包括：朝向所述自动驾驶车辆的后方发送伪雷达信号，所述伪雷达信号指示前方道路上存在发生紧急情况的车辆。
13.另外，执行响应逻辑可以包括：在另一车辆紧急情况下，指示无人机移动到发生了紧急情况的第二车辆；由无人机获取第二车辆的周围环境信息，并将获取的信息发送到应急机构；由无人机向第二车辆的相邻车辆提供警告。执行响应逻辑可以包括：在前方道路紧急情况下，指示无人机飞行；由无人机获取前方道路的状况信息，并将获取的信息发送到应急机构；由无人机引导跟随车辆的疏散。
14.执行响应逻辑可以包括：在队列行驶情况下，指示无人机飞行；由无人机向跟随队列行驶队列的跟随车辆输出指示自动驾驶车辆正在队列行驶的信息。另外，执行响应逻辑可以进一步包括：响应于确定出跟随车辆准备超车，请求无人机识别是否能够超车；由无人机识别是否能够超车，并根据请求执行引导。
附图说明
15.通过结合附图呈现的以下具体描述，将更清楚地理解本发明的以上和其它目的、特征以及优点：
16.图1是显示根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶车辆的配置框图；
17.图2是显示根据本发明的示例性实施方案的无人机的配置框图；
18.图3是根据本发明的示例性实施方案的利用自动驾驶车辆的无人机的应急响应方法的流程图；
19.图4是根据本发明的示例性实施方案的在车辆紧急情况下利用无人机的应急响应方法的流程图；
20.图5a和图5b是显示根据本发明的实施方案的在车辆紧急情况下利用无人机的应急响应的示例图；
21.图6是显示根据本发明的示例性实施方案的在车辆紧急情况下自动驾驶车辆的应急响应的示例图；
22.图7是根据本发明的示例性实施方案的在另一车辆紧急情况下利用无人机的应急响应方法的流程图；
23.图8是显示根据本发明的示例性实施方案的在另一车辆紧急情况下利用无人机的应急响应的示例图；
24.图9是根据本发明的示例性实施方案的在前方道路紧急情况下利用无人机的应急响应方法的流程图；
25.图10是显示根据本发明的示例性实施方案的在前方道路紧急情况下利用无人机的应急响应的示例图；
26.图11是根据本发明的示例性实施方案的在队列行驶情况下利用无人机的应急响应方法的流程图；
27.图12a和图12b是显示根据本发明的示例性实施方案的在队列行驶情况下利用无人机的应急响应的示例图；
28.图13是示出根据本发明的示例性实施方案的执行利用无人机的应急响应方法的计算系统的框图。
具体实施方式
29.应当理解的是，本文所利用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括一般机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(suv)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只以及航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、内燃机车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非化石能源的燃料)。
30.虽然示例性实施方案描述为利用多个单元以执行示例性的过程，但是应当理解的是，示例性的过程也可以由一个或更多个模块执行。此外，应当理解的是，术语“控制器/控制单元”指的是包括存储器和处理器的硬件装置，并且经过专门编程以执行本文所述的过程。存储器配置为对模块执行存储，并且处理器具体配置为执行所述模块以进行以下进一步描述的一个或更多个过程。
31.此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质，其包含由处理器、控制器/控制器单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于rom、ram、光盘(cd)-rom、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质还可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(can)以分布方式存储和执行。
32.本文所利用的术语仅为了描述特定实施方案的目的，并不旨在限制本发明。正如本文所利用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚的说明。还将理解当在本说明书中利用术语“包括”和/或“包含”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或更多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。正如本文所利用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项的任何和所有组合。
33.除非特别声明或者从上下文显而易见的，本文所利用的术语“约”被理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均值的2个标准差内。“大约”可以理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或者0.01％之内。除非上下文另有清楚的说明，否则本文所提供的所有数值通过术语“大约”来修饰。
34.下文将参考示例性附图对本发明的一些示例性实施方案执行详细描述。在将附图标记添加到每个图的组件时，应当注意的是，即使在其它图上显示相同或等效的组件时，也
由相同的附图标记指定。另外，在描述本发明的示例性实施方案时，为了不会不必要地模糊本发明的主旨，将排除对公知特征或功能的详细描述。
35.在描述本发明的示例性实施方案的组件时，可以利用诸如第一、第二、“a”、“b”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一个组件区分开来，并且这些术语不限制构成组件的性质、次序或顺序。除非另有定义，否则本文中所利用的全部术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的词典中限定的这种术语应该解释为具有与相关技术领域的语境含义等同的含义，而不应该理解为具有理想的或过于正式的含义，除非本技术中明确这样定义。
36.本发明提供了这样一种技术，其在自动驾驶车辆行驶时采集和处理大量信息的情况下，允许自动驾驶车辆结合无人机为道路上可能发生的紧急情况(例如，紧急和/或危险情况)做好准备。图1是显示根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶车辆的配置框图，图2是显示根据本发明的示例性实施方案的无人机的配置框图。
37.参考图1，自动驾驶车辆100可以包括经由车载网络连接的通信装置110、定位装置120、存储装置130、用户接口装置140、输出接口装置150、检测装置160、车辆控制装置170和处理装置180。车载网络可以用例如控制器局域网(can)、面向媒体的系统传输(most)网络、本地互连网络(lin)、以太网和/或线控技术(flexray)来实现。
38.通信装置110可以支持自动驾驶车辆100与外部装置(例如，无人机200)之间的无线通信。通信装置110可以利用如下技术中的至少一种来支持无线通信：诸如无线lan(wlan)(wi-fi)、无线宽带(wibro)和/或微波接入世界互通性(wimax)的无线互联网技术，诸如蓝牙、近场通信(nfc)、红外通信(irda，红外数据协会)和/或超宽带(uwb)的短距离通信技术，以及诸如长期演进(lte)、lte-advanced和/或国际移动电信(imt)-2020的移动通信技术。
39.定位装置120可以配置为测量自动驾驶车辆100的当前位置。定位装置120也可以配置为利用诸如全球定位系统(gps)、航位推算(dr)、差分gps(dgps)和载波相位差分gps(cdgps)的定位技术中的至少一种来测量车辆的位置。例如，定位装置120可以配置为利用从三个或更多个gps卫星发送的信号来计算车辆的当前位置。定位装置120可以配置为利用卫星发送出信号的时间与定位装置120接收到信号的时间之间的时间差来计算定位装置120与卫星之间的距离。定位装置120可以进一步配置为通过利用计算出的定位装置120与卫星之间的距离以及发送的信号中包括的卫星位置信息，计算自动驾驶车辆100的当前位置。具体地，定位装置120可以配置为利用三角测量法来计算当前位置。
40.存储装置130可以配置为存储将由处理装置180执行的指令(程序)，并且可以配置为临时存储处理装置180的输入数据和/或输出数据。存储装置130可以配置为存储被编程为执行自动驾驶和/或地图信息的软件。另外，存储装置130可以配置为存储用于每种紧急情况的逻辑。存储装置130可以利用如下存储介质中的至少一种存储介质(记录介质)来实现，诸如闪存、硬盘、sd卡(安全数字卡)、随机存取存储器(ram)、静态随机存取存储器(sram)、rom、可编程只读存储器(prom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、可擦除可编程rom(eprom)、寄存器、可移动磁盘和web存储器。
41.用户接口装置140可以配置为根据用户的操作来生成数据。例如，用户接口装置140可以配置为根据用户输入来生成用于打开或关闭自动驾驶功能的数据。用户接口装置
140可以包括诸如键盘、小键盘、按钮、开关、触摸板、触摸屏和麦克风的输入装置中的至少一种。
42.输出接口装置150可以配置为根据处理装置180的操作，以用户利用五种感觉(例如，视觉、听觉、触觉、味觉和嗅觉)中的至少一种可识别的信息的形式来输出进展状态和/或结果。输出接口装置150可以包括显示器、音频输出模块和/或触觉信号输出模块。该显示器可以利用如下中的至少一种显示装置来实现，诸如液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(tft lcd)、有机发光二极管(oled)显示器、柔性显示器、3d显示器、透明显示器、平视显示器(hud)、触摸屏和组合仪表板。音频输出模块可以包括例如接收器、扬声器和/或蜂鸣器。触觉信号输出模块可以配置为利用振动器等来调整和输出振动的强度和/或模式。
43.检测装置160可以配置为在车辆行驶时利用安装在自动驾驶车辆100上的各种传感器来检测(例如，获取)车辆的状态信息和驾驶环境信息。传感器可以包括：声音传感器、车轮转速传感器、加速度传感器、影像传感器(摄像机)、惯性测量单元(imu)、radar(无线电检测和测距)、lidar(光检测和测距)、超声波传感器和/或转向角传感器。
44.车辆控制装置170可以配置为根据来自处理装置180的指令来控制自动驾驶车辆100的行为(例如，加速、制动和/或转向)，并且车辆控制装置170可以包括：驱动控制装置171、制动控制装置172、转向控制装置173、换挡控制装置174等。驱动控制装置171、制动控制装置172、转向控制装置173和换挡控制装置174可以由一个电子控制单元(ecu)来实现，或者可以由电子控制装置分别实现。电子控制单元可以包括存储被编程为执行预定功能(操作)的软件的存储器、执行存储在存储器中的软件的处理器等。
45.驱动控制装置171可以配置为操作自动驾驶车辆100的动力源(例如，发动机和/或驱动电机)。驱动控制装置171可以配置为根据加速器踏板位置信息或从处理装置180请求的驱动速度来调整动力源的输出(例如，输出扭矩)。驱动控制装置171可以包括发动机管理系统(engine management system，ems)和/或电机控制单元(motor control unit，mcu)。制动控制装置172可以配置为基于制动踏板的位置或处理装置180所需的制动力来调整自动驾驶车辆100的减速度(例如，制动)和自动驾驶车辆100的制动力。制动控制装置172可以包括电子稳定性控制(electronic stability control，esc)等。
46.转向控制装置173可以配置为调整自动驾驶车辆100的转向，并且可以包括电机驱动动力转向(motor drive power steering，mdps)等。转向控制装置173可以配置为根据来自处理装置180的指令来调整车辆的转向角。换挡控制装置174可以配置为根据来自处理装置180的指令来操作自动驾驶车辆100的变速器。换挡控制装置174可以配置为根据齿轮位置和/或齿轮状态范围来调整传动比。换挡控制装置174可以由变速器控制单元(tcu)等实现。
47.处理装置180可以配置为执行自动驾驶车辆100的整体操作，并且可以利用如下中的至少一种来实现，专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、中央处理器(cpu)、微控制器和微处理器。处理装置180可以配置为根据用户输入来执行自动驾驶功能。处理装置180可以配置为在设置了目的地时执行自动驾驶功能。当自动驾驶开始时，处理装置180可以配置为操作车辆控制装置170以执行自动驾驶。
48.处理装置180可以配置为在自动驾驶期间利用检测装置160来获取自动驾驶车辆
100的状态信息和驾驶环境信息。状态信息可以包括车速、声音信息(例如，发动机声音、轮胎声音和/或制动声音)、和/或向驾驶员转移控制权是否失败。驾驶环境信息可以包括另一车辆(例如，相邻车辆和/或前方车辆或第二车辆)的速度，该车辆(例如，本车)与第二车辆之间的距离、和/或周围的影像。处理装置180可以配置为基于自动驾驶车辆100的状态信息和驾驶环境信息来识别自动驾驶车辆100正在行驶的道路上的情况(例如，道路情况)。处理装置180可以配置为通过分析状态信息和驾驶环境信息来确定识别的道路情况是否为紧急情况。当识别的道路情况属于下表1中的四种紧急情况时，处理装置180可以配置为确定利用无人机200的应急响应(例如，激活无人机)。
49.表1
[0050][0051]
具体地，车辆紧急情况可以指示自动驾驶车辆100自身发生紧急情况的情况(例如，主车或本车发生故障的情况)；另一车辆紧急情况可以指示位于自动驾驶车辆100附近的另一车辆或第二车辆(例如，前方车辆)发生紧急情况的情况(例如，另一车辆在本车辆行驶的车道上停车的情况)；前方道路紧急情况可以指示在自动驾驶车辆100的前方道路上发生紧急情况的情况(例如，前方道路上的交通事故或道路建设等)；队列行驶情况可以指示自动驾驶车辆100执行队列行驶的情况。
[0052]
处理装置180可以配置为执行与确定的紧急情况相匹配的响应逻辑(例如，应急响应逻辑)。具体地，处理装置180可以配置为结合无人机200执行响应逻辑。自动驾驶车辆100可以配置为利用不仅能够在横向方向而且在纵向方向上移动的无人机200来采集更多类型的信息，并且可以扩大信息采集区域。
[0053]
参考图2，无人机200可以包括：通信装置210、定位装置220、驱动装置230、存储器240、检测装置250、输出装置260和电力供应装置270以及处理装置280。无人机200可以基于自动驾驶车辆100来工作，或者可以利用指定的管理区域(例如，高速公路)内的一个点作为基点来工作。
[0054]
通信装置210可以配置为与外部装置(例如，车辆和/或服务器)执行无线通信。通信装置210可以利用如下技术中的至少一种来支持无线通信，诸如无线lan(wlan)(wi-fi)、
无线宽带(wibro)和/或微波接入世界互通性(wimax)的无线互联网技术，诸如蓝牙、近场通信(nfc)、红外通信(irda，红外数据协会)和/或超宽带(uwb)的短距离通信技术，以及诸如长期演进(lte)、lte-advanced和/或国际移动电信(imt)-2020的移动光通信技术。
[0055]
另外，定位装置220可以配置为测量无人机200的当前位置(即无人机的位置)。定位装置220可以利用gps(全球定位系统)接收器来实现。定位装置220可以配置为利用三角测量法来计算无人机200的当前位置。驱动装置230可以配置为根据处理装置280的控制指令(控制信号)来调整电机输出(即电机的转速)。驱动装置230可以利用电子速度控制器来实现。电机可以在驱动装置230的操作下驱动，并且可以联接到螺旋桨以一起旋转。驱动装置230可以配置为利用螺旋桨的转速差来调整无人机200的飞行。
[0056]
检测装置250可以配置为通过安装在无人机200上的各种传感器来获取无人机的周围信息。检测装置250可以配置为利用安装在无人机200上的摄像机(未示出)来获取无人机周围的影像信息。另外，检测装置250可以配置为利用雷达和/或激光雷达(lidar)来获取无人机200的周围信息。存储器240可以配置为存储由检测装置250获取(检测到)的信息。存储器240可以配置为存储经由通信装置210接收到的无人机200的飞行路径。存储器240可以配置为存储被编程为使得处理装置280执行预定操作的软件。存储器240可以配置为存储要由处理装置280执行的指令。存储器240可以利用存储介质(记录介质)中的一种或多种来实现，诸如闪存、硬盘、安全数字(sd)卡、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、eeprom(电可擦除可编程rom)、eprom(可擦除可编程rom)、寄存器和可移动磁盘。
[0057]
输出装置260可以配置为根据来自处理装置280的指令来输出例如信息和/或警告。例如，输出装置260可以包括扬声器、投影仪和/或警笛。电力供应装置270可以配置为供应安装在无人机200上的每个组件的工作所需的电力。电力供应装置270可以配置为从安装在无人机200中的电池或燃料电池接收电力，并向每个组件供应电力。
[0058]
处理装置280可以配置为将利用安装在无人机200上的各种传感器(例如，陀螺仪、加速度传感器、大气压传感器、超声波传感器、磁力计和/或声波检测器)获取的移动信息和利用定位装置220获取的位置信息发送(传递)到驱动装置230。处理装置280可以配置为经由通信装置210将由检测装置250采集到的周围信息(例如，周围影像)发送到自动驾驶车辆100。处理装置280可以配置为根据从自动驾驶车辆100发送的指令，向位于自动驾驶车辆100周围的至少一个其他车辆提供信息或警告。另外，处理装置280可以配置为促使位于自动驾驶车辆100附近的其他车辆和/或其他车辆的乘员疏散到安全的地方。
[0059]
在下文中，将描述自动驾驶车辆100针对每种紧急情况结合无人机200执行应急响应。
[0060]
#车辆紧急情况
[0061]
自动驾驶车辆100的处理装置180可以配置为基于利用检测装置160获取的信息(例如，状态信息和驾驶环境信息)来确定自动驾驶车辆100是否发生了紧急情况。处理装置180可以配置为当自动驾驶车辆100突然在行驶车道内停车时，确定出车辆发生了紧急情况。可替代地，处理装置180可以配置为当车辆诊断为发生了故障时确定车辆紧急情况。作为用于诊断车辆故障的技术，可以利用本技术人先前提交的申请no.10-2019-0160200中公开的故障诊断技术。可替代地，处理装置180也可以配置为当试图向驾驶员切换(转移)车辆控制权而失败时，确定出自动驾驶车辆100发生了紧急情况。
[0062]
当自动驾驶车辆100中发生紧急情况时，处理装置180可以配置为指示无人机200飞行(例如，向无人机输出指示飞行操作的指令)。例如，处理装置180可以配置为当自动驾驶车辆100在紧急情况下停车时或当难以向驾驶员切换车辆控制权时，确定激活无人机200的飞行。当确定激活无人机200的飞行时，处理装置180可以配置为将指示飞行的指令发送到无人机200。具体地，处理装置180可以配置为将自动驾驶车辆100的当前位置和响应方法发送到无人机200。无人机200可以基于自动驾驶车辆100的当前位置来工作。
[0063]
无人机200可以根据从自动驾驶车辆100的处理装置180发送的响应方法(第一响应方法)，移动到在自动驾驶车辆100正在行驶的车道内位于自动驾驶车辆100的正后方的跟随车辆的前方。无人机200的处理装置280可以配置为基于自动驾驶车辆100的当前位置来识别或检测在自动驾驶车辆100的后方行驶的跟随车辆。无人机200的处理装置280可以配置为操作驱动装置230以移动到识别的跟随车辆的前方。无人机200的处理装置280可以配置为输出警告，所述警告提供了在跟随车辆的前方出现紧急情况的车辆的通知。具体地，处理装置280可以配置为通过输出装置260输出警告声音，或者通过利用驱动装置230调整飞行模式(例如，垂直飞行模式)来输出警告。
[0064]
根据另一示例性实施方案，当车辆处于紧急情况时，自动驾驶车辆100的处理装置180可以配置为检测在自动驾驶车辆100行驶的车道中的跟随车辆与自动驾驶车辆100之间的距离、和/或跟随车辆的速度。处理装置180可以配置为基于检测到的跟随车辆与自动驾驶车辆100之间的距离和/或跟随车辆的速度来计算跟随车辆相对于自动驾驶车辆100的相对速度。处理装置180可以配置为利用计算出的跟随车辆的相对速度来确定与跟随车辆发生碰撞的可能性。
[0065]
具体地，当确定自动驾驶车辆100与跟随车辆之间发生碰撞的可能性时，处理装置180可以进一步考虑跟随车辆与自动驾驶车辆100之间的距离。响应于确定与跟随车辆发生碰撞的可能性，处理装置180可以配置为确定利用无人机200的响应。当确定利用无人机200的响应时，处理装置180可以配置为指示无人机200如何飞行和响应。无人机200可以根据来自处理装置180的指令移动到跟随车辆的前方，并且输出指示发生紧急情况的车辆在跟随车辆前方停车的信息。具体地，无人机200可以向与自动驾驶车辆100相同的车道中的跟随车辆顺序地提供警告。
[0066]
根据另一示例性实施方案，自动驾驶车辆100的处理装置180可以配置为利用雷达信号生成装置(未示出)来发送伪雷达信号，以通知跟随车辆在所述跟随车辆前方存在发生紧急情况的车辆。跟随车辆可以配置为接收从自动驾驶车辆100发送的伪雷达信号，从而使得能够识别出即使在跟随车辆前方一定距离处的由于发生紧急情况而停车的车辆。如上所述，当自动驾驶车辆100发生紧急情况时，可以通过发送伪雷达信号来引导跟随自动驾驶车辆100的跟随车辆减速。另外，处理装置180可以配置为执行利用无人机200的响应，并且在执行利用无人机200的响应的同时或者之后利用雷达信号生成装置(未示出)来发送伪雷达信号。
[0067]
#另一车辆紧急情况
[0068]
自动驾驶车辆100的处理装置180可以配置为基于利用检测装置160获取的信息来确定另一车辆或第二车辆(例如，前方车辆和/或相邻车辆)是否发生了紧急情况。例如，当另一车辆在本车正在行驶的行驶车道上停车时，处理装置180可以配置为确定出所述另一
车辆发生了紧急情况。可替代地，当另一车辆以异常驾驶模式(例如，之字形)行驶时，处理装置180可以配置为确定出所述另一车辆的驾驶员以危险状态(例如，醉酒状态或困倦状态)驾驶车辆，从而识别出其他车辆紧急情况。可替代地，处理装置180可以配置为通过分析由检测装置160获取的信息来确定前方车辆是否发生了故障，并且响应于前方车辆发生了故障，而识别出另一车辆紧急情况。
[0069]
当检测到另一车辆紧急情况时，处理装置180可以配置为指示无人机200以激活飞行。无人机200可以利用从自动驾驶车辆100提供的另一车辆的位置信息来执行跟随所述另一车辆(例如，第二车辆)的飞行。无人机200可以配置为在执行跟随另一车辆(例如，异常车辆)的飞行时，采集另一车辆的周围环境信息和/或关于另一车辆的信息(例如，另一车辆的影像信息)并将该信息发送到应急机构(例如，警察局或消防局)。另外，无人机200可以配置为在执行跟随所述另一车辆的飞行时输出警笛和/或警告信号，以确保所述另一车辆的相邻车辆的安全。
[0070]
#前方道路紧急情况
[0071]
自动驾驶车辆100的处理装置180可以配置为利用检测装置160来确定车辆的前方道路是否发生了紧急情况。例如，当在本车前方发生事故时，或道路由于特殊原因(例如，道路和隧道冒烟、多个车辆应急灯闪烁和/或检测到道路上有人移动)被阻塞而无法行驶时，处理装置180可以配置为识别前方道路紧急情况并激活无人机200的飞行。处理装置180可以配置为利用无人机200引导跟随车辆和/或人(例如，驾驶员或乘客)疏散到安全的地方(例如，路肩)。另外，无人机200的处理装置280可以配置为利用检测装置250来采集周围环境信息(例如，周围影像信息)，并将该信息发送到应急机构。
[0072]
#队列行驶情况
[0073]
当自动驾驶车辆100处于队列行驶状态时，自动驾驶车辆100的处理装置180可以配置为通过调整无人机200的飞行模式来向相邻车辆输出指示自动驾驶车辆100处于队列行驶情况的通知。另外，处理装置180可以配置为通过调整无人机200的飞行模式来向相邻车辆通知队列行驶队列的起始和末尾。
[0074]
处理装置180可以配置为基于由检测装置160获取的信息来确定跟随车辆是否准备好超车。当跟随车辆准备超过本车时，处理装置180可以配置为利用无人机200确定是否能够超车，并提供指示是否能够超车的信息。无人机200的处理装置280可以配置为利用检测装置250获取关于超车车道的信息(例如，关于相对车道的信息)，并且基于获取的关于超车车道的信息来确定是否能够超车。处理装置280可以配置为通过调整无人机的飞行模式来通知跟随车辆是否能够超车。
[0075]
图3是根据本发明的示例性实施方案的利用自动驾驶车辆的无人机的应急响应方法的流程图；参考图3，当设置了目的地时，自动驾驶车辆100可以配置为开始自动驾驶(s110)。自动驾驶车辆100的处理装置180可以配置为根据用户输入来设置目的地并执行自动驾驶。
[0076]
另外，处理装置180可以配置为在自动驾驶期间利用检测装置160获取车辆的状态信息和驾驶环境信息(s120)。状态信息可以包括车速、声音信息和/或向驾驶员转移驾驶控制权是否失败。驾驶环境信息可以包括例如另一车辆的速度、车辆与另一车辆之间的距离、和/或周围影像。
[0077]
处理装置180可以配置为基于车辆的状态信息和驾驶环境信息来确定自动驾驶车辆100是否处于紧急情况。处理装置180可以配置为基于车辆的状态信息和驾驶环境信息来识别道路上发生的紧急情况。紧急情况可以分类为车辆紧急情况、另一车辆紧急情况、前方道路紧急情况和队列行驶情况。
[0078]
当确定出紧急情况时，处理装置180可以配置为利用无人机200执行对紧急情况的响应逻辑(s140)。处理装置180可以配置为利用无人机200以与紧急情况匹配的响应方法提供指示前方道路上发生了紧急情况的信息。处理装置180可以配置为确定自动驾驶车辆100的驾驶是否完成(s150)。处理装置180可以配置为重复执行s120至s140，直到车辆100的自动驾驶完成为止。
[0079]
图4是根据本发明的示例性实施方案的在车辆紧急情况下利用无人机的应急响应方法的流程图。图5a和图5b是示出根据本发明的示例性实施方案的在车辆紧急情况下利用无人机的应急响应的示例图。图6是示出根据本发明的示例性实施方案的在车辆紧急情况下自动驾驶车辆的应急响应的示例图。参考图4，自动驾驶车辆(在下文中称为车辆或本车)100可以配置为在激活自动驾驶功能时执行自动驾驶(s210)。指示激活自动驾驶功能的指令可以由用户输入或者可以从外部装置输入。
[0080]
车辆100可以配置为在自动驾驶期间识别或检测车辆紧急情况(s220)。车辆100的处理装置180可以配置为在自动驾驶期间利用检测装置160来获取车辆状态信息和驾驶环境信息。处理装置180可以配置为基于车辆状态信息和驾驶环境信息来确定车辆是否发生了紧急情况。例如，如图5a所示，当自动驾驶的车辆100在行驶车道上进行应急停车时，车辆100可以配置为识别出车辆100自身发生了紧急情况。
[0081]
当检测到车辆紧急情况时，车辆100可以配置为指示无人机200飞行(s230)。车辆100的处理装置180可以配置为：当车辆100发生了紧急情况时，利用由检测装置160获取的车辆状态信息和驾驶环境信息来计算车辆100与跟随车辆(例如，第二车辆)之间的距离和相对速度。处理装置180可以配置为：基于计算出的车辆100与跟随车辆之间的距离和相对速度，确定利用无人机200的应急响应。当确定利用无人机200的应急响应时，处理装置180可以配置为指示无人机200以激活飞行。当指示无人机200飞行时，处理装置180可以配置为发送车辆100的当前位置和响应方法。无人机200可以配置为利用与车辆100的通信来实时地识别车辆100的当前位置。
[0082]
响应于无人机200从车辆100接收到飞行指令，无人机200可以配置为移动到在与车辆100相同的车道上行驶的跟随车辆的前方(s240)。无人机200可以配置为基于车辆100的当前位置(车辆位置)开始飞行。无人机200的处理装置280可以配置为基于车辆位置来识别位于车辆100正后方的跟随车辆，并移动到相应的跟随车辆的前方。参考图5a，无人机200可以配置为飞行并移动到位于车辆100停车的行驶车道中的跟随车辆510和520中最靠近车辆100的第一跟随车辆510的前方。
[0083]
此外，无人机200可以配置为在移动到跟随车辆的前方之后向相应的跟随车辆输出警告(s250)。无人机200的处理装置280可以配置为调整无人机200的飞行，使得无人机200以指示警告的飞行模式(例如，垂直飞行模式)飞行，或者可以配置为利用扬声器输出警告声音。例如，无人机200可以配置为在第一跟随车辆510的前方输出警告，如图5a所示。此后，当第一跟随车辆510通过车道改变而离开车辆100所应急停车的车道时，无人机200可以
配置为移动到跟随第一跟随车辆510的第二跟随车辆的前方并输出警告，如图5b所示。因此，无人机200可以配置为向在车辆100处于应急停车的车道中跟随车辆100的其他车辆顺序地提供警告。具体地，无人机200可以配置为基于车辆100的当前位置在预定距离内输出警告。
[0084]
作为另一示例性实施方案，参考图6，车辆100可以配置为利用雷达信号生成装置(未示出)向后方发送伪雷达信号“s”。当跟随车辆610接收到伪雷达信号“s”时，跟随车辆610可以配置为识别出跟随车辆610前方存在停车的车辆，并且可以配置为降低车速。如上所述，处于应急停车中的车辆可以配置为发送伪雷达信号，以使得跟随车辆能够识别出即使在跟随车辆前方一定距离处的停车的车辆并且减速。
[0085]
车辆100可以配置为识别紧急情况是否结束(s260)。例如，当处理了针对紧急情况的响应时，车辆100可以配置为确定出紧急情况结束。当紧急情况结束时，车辆100可以配置为指示无人机200返回(s270)。车辆100可以配置为当指示无人机200返回时，将返回位置传送至无人机200。
[0086]
图7是根据本发明的示例性实施方案的在另一车辆紧急情况下利用无人机的应急响应方法的流程图。图8是显示根据本发明的示例性实施方案的在另一车辆紧急情况下利用无人机的应急响应的示例图。参考图7，当激活了自动驾驶功能时，自动驾驶车辆100可以执行自动驾驶(s310)。
[0087]
自动驾驶车辆100可以配置为在驾驶时识别道路上发生的另一车辆紧急情况(s320)。自动驾驶车辆100的处理装置180可以配置为基于由检测装置160采集到的驾驶环境信息来识别另一车辆发生了紧急情况。处理装置180可以配置为经由与另一车辆的通信来识别在另一车辆发生了紧急情况，或者可以通过分析其他车辆的行为(例如，车道上的行驶模式和/或其他车辆是否停车)来识别其他车辆发生了紧急情况。
[0088]
自动驾驶车辆100可以配置为在检测到另一车辆紧急情况时指示无人机200飞行(s330)。当指示无人机200飞行时，自动驾驶车辆100可以配置为一起发送关于其他车辆的信息(例如，另一车辆的位置、车牌号、和/或车辆类型)和响应方法。无人机200可以配置为根据来自自动驾驶车辆100的指令移动到发生紧急情况的另一车辆(异常车辆)(s340)。无人机200的处理装置280可以配置为将另一车辆的位置设定为目的地并且飞行到该位置。
[0089]
无人机200可以配置为获取关于另一车辆的信息和另一车辆的周围环境信息，并将该信息发送到应急机构(s350)。无人机200的处理装置280可以配置为控制飞行，使得无人机200跟随另一车辆。例如，当另一车辆由于发生了紧急情况而停车时，处理装置280可以配置为执行控制，使得无人机200执行悬停飞行。另外，处理装置280可以配置为执行跟随另一车辆的飞行，并利用检测装置250获取另一车辆的周围环境信息(例如，影像信息)。
[0090]
参考图8，当自动驾驶车辆100检测到发生了紧急情况的异常车辆700时，自动驾驶车辆100可以配置为确定利用无人机200的应急响应。无人机200可以配置为根据来自自动驾驶车辆100的指令飞行并移动到异常车辆700所位于的位置。无人机200可以配置为在移动到异常车辆700所位于的位置之后，执行跟随异常车辆700的飞行。无人机200可以配置为执行跟随异常车辆的飞行，利用摄像机等获取异常车辆700的周围环境信息，将周围环境信息发送到应急机构。
[0091]
自动驾驶车辆100可以配置为识别紧急情况是否结束(s370)。例如，当处理了针对
紧急情况的响应时，车辆100可以配置为确定出紧急情况结束。当紧急情况结束时，自动驾驶车辆100可以配置为指示无人机200返回(s380)。车辆100可以配置为在指示无人机200返回时将返回位置传送至无人机200。
[0092]
图9是根据本发明的示例性实施方案的在前方道路紧急情况下利用无人机的应急响应方法的流程图。图10是显示根据本发明的示例性实施方案的在前方道路紧急情况下利用无人机的应急响应的示例图。参考图9，自动驾驶车辆100可以配置为在自动驾驶功能被激活时执行自动驾驶(s410)。
[0093]
自动驾驶车辆100可以配置为在驾驶时检测道路上发生的前方道路紧急情况(s420)。具体地，自动驾驶车辆100可以配置为当由于前方道路上发生的事故、道路建设等而无法行驶时，检测前方道路紧急情况。自动驾驶车辆100可以配置为在识别出前方道路紧急情况时指示无人机200飞行(s430)。自动驾驶车辆100可以配置为在指示无人机200飞行时向无人机200发送响应方法。
[0094]
无人机200可以配置为根据来自自动驾驶车辆100的指令来获取前方道路的状况信息，并将该信息发送到应急机构(s440)。无人机200的处理装置280可以配置为利用摄像机等来捕获前方道路状况的影像，并将捕获到的影像信息发送到应急机构。
[0095]
无人机200可以配置为引导道路上行驶的跟随车辆疏散到安全位置(例如，路肩)(s450)。另外，无人机200可以引导道路上的人员疏散到安全的地方。具体地，无人机200可以通过控制无人机200的飞行模式来引导疏散方向。另外，无人机200可以配置为利用投影仪等来提供指示疏散方向的信息(例如，箭头)。参考图10，响应于确定出前方道路上发生了紧急情况，自动驾驶车辆100可以配置为利用无人机200来将发生了前方道路紧急情况通知给跟随车辆800。无人机200可以在自动驾驶车辆100的控制下在行驶车道和路肩之间往复运动，并引导跟随车辆800的疏散。
[0096]
自动驾驶车辆100可以配置为识别紧急情况是否结束(s460)。当紧急情况结束时，自动驾驶车辆100可以配置为指示无人机200返回到初始位置(s470)。车辆100可以配置为在指示无人机200返回时将返回位置传送至无人机200。
[0097]
图11是根据本发明的示例性实施方案的在队列行驶情况下利用无人机的应急响应方法的流程图。图12a和图12b是示出根据本发明的示例性实施方案的在队列行驶情况下利用无人机的应急响应的示例图。参考图11，自动驾驶车辆100可以与至少一个其他车辆执行队列行驶(s510)。
[0098]
自动驾驶车辆100可以配置为指示无人机200在队列行驶期间飞行(s520)。自动驾驶车辆100可以配置为在指示无人机200飞行时向无人机200提供与队列行驶队列的前导车辆和拖尾车辆有关的信息。当无人机200从自动驾驶车辆100接收到飞行指令时，无人机200可以配置为输出指示自动驾驶车辆100处于队列行驶的信息(s530)。参考图12a，无人机200可以在队列行驶队列的前导车辆和拖尾车辆之间往复运动，并向跟随车辆900发送指示自动驾驶车辆100正在队列行驶的信息。
[0099]
自动驾驶车辆100可以配置为识别出在队列行驶期间跟随车辆准备超车(s540)。例如，当跟随车辆试图进入行驶方向相反的相反车道时，自动驾驶车辆100可以配置为确定出跟随车辆准备超车。当自动驾驶车辆100确定出跟随车辆准备超车时，自动驾驶车辆100可以配置为请求无人机200确定是否能够超车(s550)。
[0100]
无人机200可以配置为根据自动驾驶车辆100的请求识别是否能够超车(s560)并提供信息。参考图12b，无人机200的处理装置280可以配置为利用检测装置250来获取关于相反车道的信息，并且分析获取的信息以确定跟随车辆900是否能够超车。响应于确定出能够超车，处理装置280可以配置为操作无人机200在相反的车道上飞行。跟随车辆900可以配置为通过识别无人机200的飞行位置来确定是否超车。另外，在无人机在相反车道上方飞行然后返回原始车道(例如，自动驾驶车道)的情况下，当无人机200检测到车辆接近相反车道时，处理装置280可以配置为提供指示不能够超车的信息。
[0101]
自动驾驶车辆100可以配置为识别该情况是否结束(s460)。自动驾驶车辆100可以配置为当队列行驶终止或跟随车辆的超车完成时，确定出情况结束。当紧急情况结束时，自动驾驶车辆100可以配置为指示无人机200返回到原始位置(s470)。车辆100可以配置为在指示无人机200返回时将返回位置传送至无人机200。
[0102]
图13是示出根据本发明的示例性实施方案的执行利用无人机的应急响应方法的计算系统的框图。参考图5，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理装置(cpu)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储装置1300可以包括rom(只读存储器)1310和ram(随机存取存储器)1320。
[0103]
因此，结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以以由处理器1100执行的硬件或软件模块直接实现，或者以其组合形式实现。软件模块可以驻留在存储介质上(也就是存储器1300和/或存储装置1600)，诸如ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移动硬盘以及cd-rom。示例性存储介质可以联接至处理器1100，并且处理器1100可以读出存储介质的信息并且可以将信息记录在存储介质。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)中。asic可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
[0104]
以上描述仅说明本发明的技术思想，本发明所属领域的技术人员可以执行各种修改和变型，而不脱离本发明的本质特性。因此，本发明中公开的实施方案并非旨在限制本发明的技术思想，而是描述本发明，并且本发明的技术思想的范围不受示例性实施方案的限制。本发明的保护范围应由所附权利要求解释，并且与其等效的范围内的所有技术思想应被解释为包括在本发明的范围内。
[0105]
根据本发明，在自动驾驶期间当道路上发生紧急情况时，可以利用无人机来响应(应对)紧急情况以确保车辆乘员的安全并防止二次事故。
[0106]
在上文中，尽管已经参考示例性实施方案和所附附图描述了本发明，但是本发明不限于此，本发明所属领域的技术人员可以执行各种改变和修改，而不会脱离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围。