自动导引车的驱动模块结构的制作方法

1.本实用新型涉及一种自动导引车的驱动模块结构，属于自动导引车技术领域。


背景技术：

2.随着物流业的快速发展，对物流机械性能要求越来越高，为满足快速物流和越来越复杂的仓储结构，自动导引运输车(automated guided vehicle，agv车)，指的是配置有自动导引装置、且能沿着规划好的路径进行行驶的车辆。自动导引车具有良好的移动作业能力，因此越来越受到用户的青睐。
3.自动导引车包括驱动模块，驱动模块是自动导引车行走的动力驱动机构，能够实现自动导引车的行进。自动导引车的驱动性能是评估自动导引车整体性能的重要指标。目前的自动导引车的驱动模块的空间占比较大，转向能力不稳定；因此会导致对自动导引车的整体底盘增大，转向不稳定，降低运输能力。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决目前自动导引车驱动模块空间占比大，转向不稳定，运输能力不强的问题，提供了一种结构简单，设计紧凑的自动导引车的驱动模块结构。
5.本实用新型采用如下技术方案：一种自动导引车的驱动模块结构，包括安装模块、行走驱动模块和转向驱动模块；所述安装模块由行走模块安装盘和转向模块安装盘相对连接成一体；所述行走驱动模块设置在行走模块安装盘上，转向驱动模块设置于转向模块安装盘上；
6.所述行走驱动模块包括行走驱动电机、行走驱动减速机、减速驱动轮、行走减震块和摇摆轴承，所述驱动电机上连接有行走减速机带动减速驱动轮运动，所述行走减震块上设置有摇摆轴承，摇摆轴承与行走模块安装盘相连接；
7.所述转向驱动模块包括回转齿轮、回转减速齿轮，回转动力齿轮及转向驱动电机；所述转向驱动电机将动力传输给回转动力齿轮，所述回转动力齿轮两侧设置有回转减速齿轮，所述回转齿轮设置在行走模块安装盘和转向模块安装盘间，所述回转齿轮和回转减速齿轮形成齿轮配合；起到增加减速比的作用；
8.转向驱动模块和行走驱动模块间通过回转连接块相连接。
9.进一步的，所述行走模块安装盘的上表面设置有滚珠槽并在滚珠槽内设置有一圈上层滚珠，所述转向模块安装盘的下表面对应有滚转槽并在滚珠槽内设置有一圈下层滚珠。
10.进一步的，所述减速驱动轮包括第一减速驱动轮和第二减速驱动轮，所述第一减速驱动轮和第二减速驱动轮中至少有一个为驱动轮。
11.进一步的，所述第一减速驱动轮通过行走减震块连接有第一摇摆轴承，所述第二减速驱动轮通过行走减震块连接有第二摇摆轴承。
12.进一步的，所述第一摇摆轴承和第二摇摆轴承上分别卡设有回转连接块。
13.进一步的，所述回转齿轮设置于行走模块安装盘的上层滚珠和转向模块安装盘的下层滚珠之间，形成平面齿轮轴承结构。
14.本实用新型结构简单，设计紧凑，整体结构尺寸小、便于安装布置，利用回转齿轮传动，装使用中传动效率高、回转转向稳定，提高了自动导引车运输的能力，拆卸方便便于保养维护。
附图说明
15.图1为本实用新型自动导引车驱动模块机构的主视图。
16.图2为本实用新型自动导引车驱动模块机构的剖面视图。
17.图3为本实用新型自动导引车驱动模块机构的立体视图。
18.图4为本实用新型自动导引车驱动模块机构的回转齿轮的零部件图。
19.附图标记：100-安装模块、110-行走模块安装盘、120-转向模块安装盘、200-行走驱动模块、210-行走驱动电机、220-行走驱动减速机、230-行走减震块、300-转向驱动模块、310-回转齿轮、320-回转减速齿轮、330-回转动力齿轮、340-转向驱动电机、350-滚珠、400-回转连接块、500-第一减速驱动轮、600-第二减速驱动轮、700-第一摇摆轴承、800-第二摇摆轴承。
具体实施方式
20.下面将结合附图对本实用新型作进一步的描述。
21.如图1-图4所示，一种自动导引车驱动模块机构，包括安装模块100、行走驱动模块200和转向驱动模块300；安装模块100由行走模块安装盘110和转向模块安装盘120通过螺丝连接在一起，行走模块安装盘110上表面和转向模块安装盘120下表面对应设置有滚珠槽，滚珠嵌装在滚珠槽里；行走驱动模块200设置在行走模块安装盘110上，转向驱动模块300设置于转向模块安装盘120上；
22.行走驱动模块200包括行走驱动电机210、减速驱动轮、行走减震块230和摇摆轴承；驱动轮也作为减速机的一部分，减速和驱动轮构成一体和驱动电机连接在一起，行走驱动模块200上包括第一减速驱动轮500和第二减速驱动轮600，第一减速驱动轮500和第二减速驱动轮600，两个减速驱动轮上分别连接有行走减震块，行走减震块上设置有凸出的安装轴承的第一摇摆轴承700和第二摇摆轴承800，第一摇摆轴承700和第二摇摆轴承800上分别有回转连接块400连接；转向驱动模块300和行走驱动模块200间通过回转连接块400相连接。
23.转向驱动模块300包括回转齿轮310、回转减速齿轮320，回转动力齿轮330及转向驱动电机340，转向驱动电机340起到减速提供回转动力，回转齿轮310上下表面都有滚珠槽和滚珠行程转向接触，回转动力齿轮330安装在转向驱动电机340上，回转减速齿轮320和齿轮轴连接安装在转向模块安装盘120上，回转减速齿轮320为左右分布形成轮系；转向驱动电机340连接在电机安装件上安装在转向模块安装盘120上。
24.工作原理：行走驱动电机210工作时，将动力传递给行走驱动减速机220，行走驱动减速机220带动减速驱动轮，第一减速驱动轮500和第二减速驱动轮600经过行走驱动减速机220形成驱动力，带动整个模块运动，运动过程中遇到路面不平情况时，第一摇摆轴承700
和第二摇摆轴承600能够做上下摇摆，使第一减速驱动轮500和第二减速驱动轮600始终和地面接触，具有抓地力，行走模块安装盘110是和自动导引车的车架连接，起到牵动导引车运行的作用；自动导引车转弯或者掉头时，转向驱动电机340工作，转向驱动电机340将动力通过回转动力齿轮330以齿轮传动的形式传递至两个回转减速齿轮320上，回转动力齿轮330两侧的两个回转减速齿轮320的布置使传动更加平稳；回转减速齿轮320带动回转齿轮310转动，回转齿轮310与行走模块安装盘110上层滚珠和转向模块安装盘120下层滚珠接触，能够自由实现转动。回转齿轮310通过回转连接块400将转动的动力分别传递给第一摇摆轴承700和第二摇摆轴承800的安装轴上，进而带动整个行走驱动模块200转向，回转功能能够使整个行走驱动模块200任意角度转动。以转向模块安装盘120上面以封闭的形式固定，能够有效降低灰尘等对齿轮系的影响，以紧固件固定的方式能够方便拆卸。


技术特征：
1.一种自动导引车的驱动模块结构，其特征在于：包括安装模块（100）、行走驱动模块（200）和转向驱动模块（300）；所述安装模块（100）由行走模块安装盘（110）和转向模块安装盘（120）相对连接成一体；所述行走驱动模块（200）设置在行走模块安装盘（110）上，转向驱动模块（300）设置于转向模块安装盘（120）上；所述行走驱动模块（200）包括行走驱动电机（210）、行走驱动减速机（220）、减速驱动轮、行走减震块（230）和摇摆轴承，所述驱动电机（210）上连接有行走驱动减速机（220）带动减速驱动轮运动，所述行走减震块（230）上设置有摇摆轴承，摇摆轴承与行走模块安装盘（110）相连接；所述转向驱动模块（300）包括回转齿轮（310）、回转减速齿轮（320），回转动力齿轮（330）和转向驱动电机（340）；所述转向驱动电机（340）将动力传输给回转动力齿轮（330），所述回转动力齿轮（330）两侧设置有回转减速齿轮（320），所述回转齿轮（310）设置在行走模块安装盘（110）和转向模块安装盘（120）间，所述回转齿轮（310）和回转减速齿轮（320）形成齿轮配合；起到增加减速比的作用；转向驱动模块（300）和行走驱动模块（200）间通过回转连接块（400）相连接。2.如权利要求1所述的自动导引车的驱动模块结构，其特征在于：所述行走模块安装盘（110）的上表面设置有滚珠槽并在滚珠槽内设置有一圈上层滚珠，所述转向模块安装盘（120）的下表面对应有滚转槽并在滚珠槽内设置有一圈下层滚珠。3.如权利要求1所述的自动导引车的驱动模块结构，其特征在于：所述减速驱动轮包括第一减速驱动轮（500）和第二减速驱动轮（600），所述第一减速驱动轮（500）和第二减速驱动轮（600）中至少有一个为驱动轮。4.如权利要求3所述的自动导引车的驱动模块结构，其特征在于：所述第一减速驱动轮（500）通过行走减震块连接有第一摇摆轴承（700），所述第二减速驱动轮（600）通过行走减震块连接有第二摇摆轴承（800）。5.如权利要求4所述的自动导引车的驱动模块结构，其特征在于：所述第一摇摆轴承（700）和第二摇摆轴承（800）上分别卡设有回转连接块。6.如权利要求1所述的自动导引车的驱动模块结构，其特征在于：所述回转齿轮（310）设置于行走模块安装盘（110）的上层滚珠和转向模块安装盘（120）的下层滚珠之间，形成平面齿轮轴承结构。

技术总结
本实用新型涉及一种自动导引车的驱动模块结构，包括安装模块、行走驱动模块和转向驱动模块；所述安装模块由行走模块安装盘和转向模块安装盘相对连接成一体；所述行走驱动模块设置在行走模块安装盘上，转向驱动模块设置于转向模块安装盘上；本实用新型结构简单，设计紧凑，整体结构尺寸小、便于安装布置，利用回转齿轮传动，装使用中传动效率高、回转转向稳定，提高了自动导引车运输的能力，拆卸方便便于保养维护。养维护。养维护。


技术研发人员：赵国全 宋建涛
受保护的技术使用者：江苏中科贯微自动化科技有限公司
技术研发日：2021.07.05
技术公布日：2022/1/25