振捣装置的制作方法

1.本实用新型涉及振捣技术领域，具体而言，涉及一种振捣装置。


背景技术：

2.目前的装配式工厂中，大部分构件的振捣过程是通过振捣装置的振捣机构完成的。在振捣过程中，振捣机构的水平度及用于形成构件的待振捣物质的水平度等均是通过人工判断的，人工判断存在较大误差，容易造成构件质量不合格的问题，降低构件合格率。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的在于提供一种振捣装置，该振捣装置可以对振捣机构的水平度和用于形成构件的待振捣物质的水平度等进行自动识别，识别误差较小，从而能够提高构件合格率。
4.为了实现上述目的，本实用新型提供了一种振捣装置，包括：识别机构；振捣机构，用于对待振捣物质进行振捣，振捣机构相对于识别机构沿第一方向可移动地设置，识别机构位于振捣机构的上方，振捣机构包括具有第一腔体的浇筑模具和设置于浇筑模具的振动器，识别机构用于获取浇筑模具和/或位于第一腔体内的待振捣物质的水平度；控制系统，识别机构和振捣机构均与控制系统连接，控制系统根据识别机构反馈的信息控制浇筑模具的水平度或者浇筑模具在竖直方向上的高度。振捣机构用于对混凝土进行振捣，使混凝土形成预制构件；振捣机构相对于识别机构沿第一方向移动，在移动过程中，识别机构对浇筑模具和位于浇筑模具的第一腔体内的混凝土进行识别，获取浇筑模具的水平度和位于第一腔体内的混凝土的水平度；控制系统根据识别机构反馈的信息控制浇筑模具的振动动作和浇筑模具的水平度或者浇筑模具在竖直方向上的高度，使浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土均能够处于水平状态；本技术的技术方案中，可以通过识别机构自动获取浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土的水平度，并可以通过控制系统控制浇筑模具的振动动作和浇筑模具的水平度或者浇筑模具在竖直方向上的高度，使浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土均能够处于水平状态，自动识别误差较小，能够提高构件质量；因此，通过本技术的技术方案，可以准确地生产构件，从而能够提高构件质量和构件合格率。
5.进一步地，识别机构包括用于获取浇筑模具的水平度的第一检测结构，控制系统与第一检测结构连接。第一检测结构获取浇筑模具的水平度并将检测的结果反馈给控制系统，控制系统根据第一检测结构反馈的信息控制浇筑模具的水平度，使浇筑模具始终处于水平状态。
6.进一步地，第一检测结构为线激光传感器。
7.进一步地，识别机构还包括：视觉识别结构，用于获取位于第一腔体内的待振捣物质的水平度；比较模块，视觉识别结构和控制系统均与比较模块连接，比较模块用于将视觉识别结构获取的图像信息与预存的图像信息进行比对并获取比对结果，控制系统与振动器连接，控制系统根据比较模块反馈的比对结果控制振动器的启停和/或浇筑模具在竖直方
向上的高度。视觉识别结构用于获取位于第一腔体内的混凝土的图像信息并将获取的图像信息反馈给比较模块，比较模块将视觉识别结构获取的图像信息与预存的图像信息进行比对、获取比对结果并将比对结果反馈给控制系统，控制系统根据比对结果控制振动器的启停(以控制浇筑模具的振动动作)和浇筑模具在竖直方向上的高度，使位于第一腔体内的混凝土处于水平状态，从而使振捣装置准确地生产构件，进而提高构件质量和构件合格率。
8.进一步地，视觉识别结构为相机；或者，识别机构还包括第一检测结构，第一检测结构与视觉识别结构间隔设置。第一检测结构与视觉识别结构间隔设置可以避免第一检测结构和视觉识别结构相互干扰的问题，保证第一检测结构和视觉识别结构的工作的可靠性和获取的结果的准确性。
9.进一步地，振捣装置还包括用于检测识别机构的水平度的第二检测结构，第二检测结构设置于识别机构，控制系统与第二检测结构连接，控制系统根据第二检测结构反馈的信息调整识别机构的水平度。第二检测结构检测识别机构的水平度并将检测结果反馈给控制系统，控制系统根据第二检测结构反馈的信息对识别机构的水平度进行调整，使识别机构处于水平状态；识别机构用于获取浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土的水平度，只有识别机构处于水平状态时，才能够保证通过识别机构获取的浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土的水平度的准确性；因此，通过上述设置，可以提高通过识别机构获取的浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土的水平度的准确性，保证构件质量和合格率。
10.进一步地，振捣装置还包括调节结构和用于支撑识别机构的支撑结构，识别机构通过调节结构与支撑结构连接，控制系统与调节结构连接，控制系统根据第二检测结构反馈的信息控制调节结构的动作，以调整识别机构的水平度。支撑结构支撑、安装识别机构，使识别机构的位置固定，从而能够保证识别机构可以对振捣机构进行准确识别，进而能够保证通过识别机构获取的浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土的水平度的准确性。调节结构用于对识别机构的水平度进行调整；第二检测结构检测了识别机构的水平度后将检测结果反馈给控制系统，控制系统根据第二检测结构反馈的信息控制调节结构的动作，通过调节结构对识别机构的水平度进行调整。
11.进一步地，调节结构包括安装架、与安装架枢转连接的转轴以及与转轴驱动连接的第一驱动结构，第一驱动结构设置于安装架，第一驱动结构与控制系统连接，在第一驱动结构的作用下，转轴绕自身轴线在水平面内可转动地设置，转轴与识别机构连接。安装架与支撑结构连接，实现调节结构与支撑结构连接的目的；安装架用于支撑、安装转轴和第一驱动结构；控制系统根据第二检测结构反馈的信息控制第一驱动结构的启停，第一驱动结构驱动转轴，使转轴绕自身轴线在水平面内转动，在转轴的带动下，识别机构绕转轴的中心轴线转动，从而实现了通过控制系统控制调节结构的动作，使调节结构调整识别机构的水平度的目的。
12.进一步地，振捣装置包括依次连接的多个调节结构，自支撑结构至识别机构，相邻两个调节结构中的前一个调节结构的转轴与后一个调节结构的安装架连接，多个调节结构中的第一个调节结构的安装架与支撑结构连接，多个调节结构中的最后一个调节结构的转轴与识别机构连接，多个调节结构中的至少两个调节结构的转轴的中心轴线之间具有夹角。支撑结构、多个调节结构和识别机构依次连接，通过多个调节结构对识别机构的水平度进行调整；第一个调节结构的安装架与支撑结构连接，第一个调节结构的转轴和与之相邻
的调节结构的安装架连接，最后一个调节结构的转轴与识别机构连接，最后一个调节结构的安装架和与之相邻的调节结构的转轴连接，第一个调节结构的转轴转动，带动最后一个调节结构和识别机构绕第一个调节结构的转轴的中心轴线转动，最后一个调节结构的转轴转动，带动识别机构绕最后一个调节结构的转轴的中心轴线转动，由于至少两个调节结构的转轴的中心轴线之间具有夹角，因此，通过上述设置，可以对识别机构的水平度进行至少两个维度的调整，使对识别机构的水平度的调整更加准确，提高了振捣装置的准确性和适应性，有助于提高构件质量和合格率。
13.进一步地，振捣装置还包括与振捣机构驱动连接的第二驱动结构，控制系统与第二驱动结构连接，控制系统控制第二驱动结构的启停，以调整浇筑模具的水平度或者浇筑模具在竖直方向上的高度，第二驱动结构为液压顶升结构或者电动推杆。第二驱动结构驱动振捣机构，使振捣机构可以在竖直方向上移动；根据第一检测结构反馈的信息，控制系统控制第二驱动结构的启停，从而控制振捣机构在竖直方向上的移动，进而可以实现对浇筑模具的水平度或者浇筑模具在竖直方向上的高度进行调整的目的。通过第二驱动结构对振捣机构进行驱动，可以对振捣机构在竖直方向上的移动进行准确控制，有助于提高振捣装置的自动化和机械化程度。
14.应用本实用新型的技术方案，振捣机构用于对待振捣物质进行振捣，使待振捣物质形成预制构件；振捣机构相对于识别机构沿第一方向移动，在移动过程中，识别机构对浇筑模具和位于浇筑模具的第一腔体内的待振捣物质进行识别，获取浇筑模具的水平度和位于第一腔体内的待振捣物质的水平度；控制系统根据识别机构反馈的信息控制浇筑模具的振动动作和浇筑模具的水平度或者浇筑模具在竖直方向上的高度，使浇筑模具和位于第一腔体内的待振捣物质均能够处于水平状态；本技术的技术方案中，可以通过识别机构自动获取浇筑模具和位于第一腔体内的待振捣物质的水平度，并可以通过控制系统控制浇筑模具的振动动作和浇筑模具的水平度或者浇筑模具在竖直方向上的高度，使浇筑模具和位于第一腔体内的待振捣物质均能够处于水平状态，自动识别误差较小，能够提高构件质量；因此，通过本技术的技术方案，可以准确地生产构件，从而能够提高构件质量和构件合格率。
附图说明
15.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
16.图1示出了根据本实用新型的振捣装置的一个实施例的结构示意图；
17.图2示出了图1的振捣装置的a处的放大图；
18.图3示出了图1的振捣装置的侧视图；
19.图4示出了图3的振捣装置的b处的放大图；
20.图5示出了根据本实用新型的振捣装置的另一实施例的结构示意图；以及
21.图6示出了根据本实用新型的振捣装置的实施例的工作流程图。
22.其中，上述附图包括以下附图标记：
23.10、识别机构；11、第一检测结构；12、视觉识别结构；20、振捣机构；21、浇筑模具；22、振动器；30、调节结构；31、安装架；32、转轴；33、第一驱动结构；40、支撑结构；50、第二驱
动结构。
具体实施方式
24.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
25.需要指出的是，除非另有指明，本技术使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
26.在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。
27.针对目前生产构件的振捣过程中，振捣机构的水平度、用于形成构件的待振捣物质的水平度以及振捣后待振捣物质的表面质量(蜂窝、麻面等)等均是通过人工判断的，人工判断误差较大，容易造成构件质量不合格率较高，降低构件合格率的问题。本实用新型及本实用新型的实施例提供一种振捣装置。
28.需要说明的是，本实用新型的实施例中，待振捣物质为混凝土。当然，在本技术的替代实施例中，还可以根据实际需要，使上述待振捣物质为其他能够用于形成构件的物质。
29.如图1和图3所示，本实用新型的实施例中，振捣装置包括识别机构10、振捣机构20和控制系统，振捣机构20用于对待振捣物质进行振捣，振捣机构20相对于识别机构10沿第一方向可移动地设置，识别机构10位于振捣机构20的上方，振捣机构20包括具有第一腔体的浇筑模具21和设置于浇筑模具21的振动器22，识别机构10用于获取浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土的水平度；识别机构10和振捣机构20均与控制系统连接，控制系统根据识别机构10反馈的信息控制浇筑模具21的振动动作和浇筑模具21的水平度或者浇筑模具21在竖直方向上的高度。
30.上述设置中，振捣机构20用于对混凝土进行振捣，使混凝土形成预制构件；振捣机构20相对于识别机构10沿第一方向移动，在移动过程中，识别机构10对浇筑模具21和位于浇筑模具21的第一腔体内的混凝土进行识别，获取浇筑模具21的水平度和位于第一腔体内的混凝土的水平度；控制系统根据识别机构10反馈的信息控制浇筑模具21的振动动作和浇筑模具21的水平度或者浇筑模具21在竖直方向上的高度，使浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土均能够处于水平状态；相较于通过人工判断振捣机构和待振捣物质的水平度的技术而言，本技术的技术方案中，可以通过识别机构10自动获取浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土的水平度，并可以通过控制系统控制浇筑模具21的振动动作和浇筑模具21的水平度或者浇筑模具21在竖直方向上的高度，使浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土均能够处于水平状态，自动识别误差较小，能够提高构件质量；因此，通过本技术的技术方案，可以准确地生产构件，从而能够提高构件质量和构件合格率。
31.当然，在本技术的替代实施例中，还可以根据实际需要，使识别机构10仅用于获取浇筑模具21的水平度或者仅获取位于第一腔体内的待振捣物质的水平度；或者，使控制系统根据识别机构10反馈的信息仅控制浇筑模具21的振动动作或者仅控制浇筑模具21的水平度或者浇筑模具21在竖直方向上的高度。
32.优选地，如图1所示，本实用新型的实施例中，振捣机构20沿第一方向可移动地设置，识别机构10位于振捣机构20沿第一方向移动的整个行程的某一位置(可以根据实际需要，对上述某一位置进行确定)处，从而实现振捣机构20相对于识别机构10沿第一方向可移动地设置的目的，方便识别机构10对振捣机构20的浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土进行识别，以获取浇筑模具21的水平度和位于第一腔体内的混凝土的水平度。当然，在本技术的替代实施例中，还可以根据实际需要，使振捣机构20固定，识别机构10沿第一方向移动；或者，使振捣机构20和识别机构10均沿第一方向移动，只要能够保证振捣机构20和识别机构10沿第一方向具有相对移动，以使识别机构10能够获取浇筑模具21的水平度和位于第一腔体内的混凝土的水平度即可。
33.另外，振动器22开启，振动器22振动带动浇筑模具21振动，从而对位于第一腔体内的混凝土进行振捣作业；将识别机构10设置在位于振捣机构20的上方的位置处，可以方便识别机构10对浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土进行识别，以获取浇筑模具21的水平度和位于第一腔体内的混凝土的水平度；浇筑模具21的第一腔体用于容纳混凝土，混凝土在第一腔体内固化形成构件。
34.如图2所示，本实用新型的实施例中，识别机构10包括用于获取浇筑模具21的水平度的第一检测结构11，控制系统与第一检测结构11连接。第一检测结构11获取浇筑模具21的水平度并将检测的结果反馈给控制系统，控制系统根据第一检测结构11反馈的信息控制浇筑模具21的水平度，使浇筑模具21始终处于水平状态。
35.优选地，第一检测结构11为线激光传感器。
36.如图1和图3所示，本实用新型的实施例中，振捣装置还包括与振捣机构20驱动连接的第二驱动结构50，控制系统与第二驱动结构50连接，控制系统控制第二驱动结构50的启停，以调整浇筑模具21的水平度或者浇筑模具21在竖直方向上的高度。第二驱动结构50驱动振捣机构20，使振捣机构20可以在竖直方向上移动；根据第一检测结构11反馈的信息，控制系统控制第二驱动结构50的启停，从而控制振捣机构20在竖直方向上的移动，进而可以实现对浇筑模具21的水平度或者浇筑模具21在竖直方向上的高度进行调整的目的。通过第二驱动结构50对振捣机构20进行驱动，可以对振捣机构20在竖直方向上的移动进行准确控制，有助于提高振捣装置的自动化和机械化程度。
37.优选地，如图3所示，本实用新型的实施例中，第二驱动结构50与浇筑模具21驱动连接，第二驱动结构50驱动浇筑模具21，使浇筑模具21可以在竖直方向上移动，从而实现了可以通过第二驱动结构50对浇筑模具21的水平度或者浇筑模具21在竖直方向上的高度进行调整的目的。
38.优选地，本实用新型的实施例中，振捣装置包括四个第二驱动结构50，四个第二驱动结构50间隔设置于浇筑模具21，通过四个第二驱动结构50对浇筑模具21的水平度或者浇筑模具21在竖直方向上的高度进行调整，可以提高调整的准确性。当然，在本技术的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，使振捣装置包括三个或者至少五个第二驱动结构50。
39.优选地，本实用新型的实施例中，四个第二驱动结构50均与控制系统连接。控制系统包括四个第一控制板(当然，根据实际需要，可以使控制系统包括一个或者两个或者三个或者至少五个第一控制板)，四个第一控制板与四个第二驱动结构50一一对应设置，这样，
可以对四个第二驱动结构50进行独立控制，四个第二驱动结构50能够实现相互独立运动，以对浇筑模具21的水平度或者浇筑模具21在竖直方向上的高度进行调整；通过上述设置，提高了上述调整动作的准确性和振捣装置的适应性。
40.优选地，第二驱动结构50为液压顶升结构(如液压油缸)或者电动推杆或者其他能够实现直线往复驱动的直线驱动结构。
41.具体地，振捣机构20包括由液压油缸(也就是第二驱动结构50)驱动的支腿，支腿支撑浇筑模具21，通过控制系统控制液压油缸的行程从而实现对整个浇筑模具21的水平调整，支腿数量可根据浇筑模具21的长度、宽度及重量等因素进行调整，采用必要的反馈系统(比如，设置安全阀对液压油缸的使用进行保护，保证使用安全；或者，设置比例阀对液压油缸的流量等进行控制)保证整个顶升过程或者下降过程的平稳进行。
42.具体地，能够独立升降的支腿是对浇筑模具21的水平度进行调整的不可缺少的结构。其中，第二驱动结构50和支腿用于支撑浇筑模具21，通过第一检测结构11获取浇筑模具21的水平度，并通过控制系统控制第二驱动结构50，调整浇筑模具21的水平度。
43.振捣机构20长期处于振动模式下，一段时间后，浇筑模具21会出现水平度无法保持的问题，用于形成构件的待振捣物质在浇筑模具21上经过振捣之后会出现一定程度的不平整的倾斜角度，从而造成构件质量不合格。通过控制系统可以分别独立控制各第二驱动结构50，从而能够对浇筑模具21上不同位置的在竖直方向上的高度进行分别独立的调整。比如，假设浇筑模具21上有间隔设置的c1点和c2点，当c1点位置在竖直方向上的高度比c2点位置高时，可以通过减小c1侧的第二驱动结构50的液压行程或者增大c2侧的第二驱动结构50的液压行程的方式，使c1点位置在竖直方向上的高度与c2点位置相等，从而使浇筑模具21处于水平状态。
44.如图2所示，本实用新型的实施例中，识别机构10还包括视觉识别结构12和比较模块，视觉识别结构12用于获取位于第一腔体内的混凝土的水平度；视觉识别结构12和控制系统均与比较模块连接，比较模块用于将视觉识别结构12获取的图像信息与预存的图像信息进行比对并获取比对结果，控制系统与振动器22连接，控制系统根据比较模块反馈的比对结果控制振动器22的启停和浇筑模具21在竖直方向上的高度。
45.上述设置中，视觉识别结构12用于获取位于第一腔体内的混凝土的图像信息并将获取的图像信息反馈给比较模块，比较模块将视觉识别结构12获取的图像信息与预存的图像信息进行比对、获取比对结果并将比对结果反馈给控制系统，控制系统根据比对结果控制振动器22的启停(以控制浇筑模具21的振动动作)和浇筑模具21在竖直方向上的高度，使位于第一腔体内的混凝土处于水平状态，从而使振捣装置准确地生产构件，进而提高构件质量和构件合格率。
46.优选地，视觉识别结构12为相机。优选地，视觉识别结构12为3d(3-dimension，三维)数码相机。
47.当将浇筑模具21调整水平后，进行浇筑动作，浇筑完成采用视觉识别结构12进行混凝土堆落高度测定。当出现局部堆叠不均匀严重时，可适当倾斜该侧的浇筑模具21，开启振动使得物料按照倾斜方向流动，加速振捣过程而不需要人工来进行干预。振动现场噪声高，对操作人员损害大，本技术的技术方案使用智能化控制系统，免人工干预，降低现场噪声污染对人员伤害。
48.优选地，振捣装置还包括用于存储上述预存的图像信息的数据库。上述预存的图像信息可以通过预先获取的混凝土的图像信息形成。
49.当然，在本技术的替代实施例中，还可以根据实际需要，使控制系统根据比较模块反馈的比对结果仅控制浇筑模具21的振动动作或者仅控制浇筑模具21在竖直方向上的高度。
50.优选地，第一检测结构11与视觉识别结构12间隔设置，这样设置可以避免第一检测结构11和视觉识别结构12相互干扰的问题，保证第一检测结构11和视觉识别结构12的工作的可靠性和获取的结果的准确性。
51.目前装配式工厂中，大部分构件的振捣过程可以由振捣装置的振捣机构完成，但在实际生产中，存在的一些问题是振捣机构无法自主完成，需要辅助人工手段干预。比如，在混凝土布料机浇筑过程中，由于布料机出料口较宽，容易造成出料段各区块出料量并不一定均匀，在浇筑模具上容易形成混凝土局部堆积状况，在振捣的时候很难平整。
52.如图3所示，本实用新型的实施例中，振捣机构20还包括设置于浇筑模具21的振动器22，控制系统与振动器22连接，以控制振动器22的启停。
53.上述设置中，振动器22振动，使浇筑模具21振动，从而实现对位于第一腔体内的混凝土进行振捣的目的；控制系统通过控制振动器22的启停，控制浇筑模具21的振动动作，从而控制对位于第一腔体内的混凝土的振捣作用。振动器22带动浇筑模具21振动，可以对位于第一腔体内的混凝土进行振捣，使位于第一腔体内的混凝土平整，解决在浇筑模具21上混凝土局部堆积的问题。
54.在实际生产中，还存在的一些问题是混凝土塌落度并不能保持非常良好的一致性，振动器的振动参数(如时间、频率、振幅)不具备针对性，不能对混凝土进行具有针对性的振捣，导致混凝土塌落度存在不一致的问题。
55.优选地，如图3所示，本实用新型的实施例中，振捣机构20包括间隔设置于浇筑模具21的多个振动器22，多个振动器22均与控制系统连接。多个振动器22振动，使浇筑模具21的振动更加均匀，能够提高振捣机构20对位于第一腔体内的混凝土的振捣效果。优选地，控制系统包括多个第二控制板，多个第二控制板与多个振动器22一一对应设置，这样，控制系统可以对多个振动器22进行独立控制，使多个振动器22能够实现相互独立运动，这样就可以根据实际需要，通过控制系统控制部分或者全部振动器22的启停，从而控制浇筑模具21的振动动作，进而控制对位于第一腔体内的混凝土的振捣作用。针对混凝土的塌落度存在不一致的问题，本技术的技术方案，可以通过控制系统对多个振动器22的振动参数进行分别控制，使多个振动器22分别对混凝土进行针对性振捣，从而使混凝土的塌落度保持非常良好的一致性。
56.控制系统根据比较模块反馈的比对结果控制振动器22的启停，由于振捣机构20包括多个振动器22，且控制系统可以对多个振动器22进行分别控制，使多个振动器22可以独立作用，因此，上述的“控制系统根据识别机构10反馈的信息控制浇筑模具21的振动动作”包括控制系统根据比较模块反馈的比对结果控制全部振动器22的启停，使全部振动器22开启或者停止振动，从而使浇筑模具21整体振动或者整体停止振动，以实现控制浇筑模具21的振动动作的目的；或者，控制系统根据比较模块反馈的比对结果控制部分振动器22的启停，使部分振动器22开启或者停止振动，从而使浇筑模具21局部振动或者局部停止振动，以
实现控制浇筑模具21的振动动作的目的。
57.优选地，本实用新型的实施例中，浇筑模具21包括底板和与底板连接的周向侧板，底板和周向侧板围成第一腔体，混凝土可以容纳在第一腔体内并在第一腔体内固化形成构件。
58.优选地，多个振动器22设置于浇筑模具21的底板(如图3所示)；或者，多个振动器22设置于浇筑模具21的周向侧板(如图5所示)；或者，多个振动器22中的一部分设置于浇筑模具21的底板，另一部分设置于浇筑模具21的周向侧板。
59.优选地，振动器22为振动电机。
60.视觉识别结构12与控制系统进行分析判断混凝土表面振捣状况，控制系统通过多个振动器22控制对混凝土的振捣状况，根据视觉识别结构12反馈的混凝土的表面质量，通过控制系统执行振捣控制策略，即通过控制系统控制多个振动器22对混凝土执行局部振捣或者整体振捣。
61.当混凝土局部堆叠不严重时，可以依据堆叠厚度，对不同区域采用不同的振动参数(如控制振动器的频率、幅度、时间等)进行参数化调控。
62.其中，多个振动器22中的每个振动器22均作为振动源，每一个振动源负责一定区域的混凝土振捣工作。每个振动器的振动参数均可独立调整(振动器的数量需要根据振动覆盖范围进行铺排设计)。
63.当发生如下情况时可对混凝土采用不同的振动策略进行振捣(假设浇筑模具21上有间隔设置的c1点和c2点，其中，c1点位于c2点的左侧)：
64.1、当c1点混凝土堆积较多时，可仅开启c1点左侧振动器进行振捣即可；
65.2、当c2点混凝土堆积较多时，可仅开启c2点右侧振动器进行振捣即可。
66.采用每个振动源的振动区域由该振动源独立负责，当出现交叉区域时由交叉区域附近振动源共同负责的原则对混凝土进行振捣。
67.除了堆叠高度外，视觉识别结构12可以通过成像规律判定振捣后的混凝土的浆水状况以及振捣中的混凝土的平整度情况(不同的振捣阶段混凝土表面的光泽度、平整度有明显的差异)，一般当混凝土的浆水出现在表面时，如果再过度振捣会造成混凝土离析现象，另外为了充分赶出混凝土内的气泡还需要振动一段时间，这时候可以分别调整多个振动器22的振动参数进行控制。
68.优选地，本实用新型的实施例中，振捣装置还包括用于检测识别机构10的水平度的第二检测结构，第二检测结构设置于识别机构10，控制系统与第二检测结构连接，控制系统根据第二检测结构反馈的信息调整识别机构10的水平度。
69.上述设置中，第二检测结构检测识别机构10的水平度并将检测结果反馈给控制系统，控制系统根据第二检测结构反馈的信息对识别机构10的水平度进行调整，使识别机构10处于水平状态；识别机构10用于获取浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土的水平度，只有识别机构10处于水平状态时，才能够保证通过识别机构10获取的浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土的水平度的准确性；因此，通过上述设置，可以提高通过识别机构10获取的浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土的水平度的准确性，保证构件质量和合格率。
70.优选地，第二检测结构为水平仪。
71.具体地，第二检测结构设置于第一检测结构11，第二检测结构可以获取第一检测
结构11的水平度，通过第二检测结构可以保证第一检测结构11对于浇筑模具21的水平度的检测的有效性。
72.如图1至图3所示，本实用新型的实施例中，振捣装置还包括用于支撑识别机构10的支撑结构40。支撑结构40支撑、安装识别机构10，使识别机构10的位置固定，从而能够保证识别机构10可以对振捣机构20进行准确识别，进而能够保证通过识别机构10获取的浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土的水平度的准确性。
73.优选地，支撑结构40包括立柱和与立柱连接的横梁，横梁位于振捣机构20的上方，识别机构10设置于横梁，从而能够使识别机构10位于振捣机构20的上方，便于识别机构10对振捣机构20进行识别，从而获取浇筑模具21和位于第一腔体内的混凝土的水平度。
74.优选地，支撑结构40位于振捣机构20的一侧，这样设置便于布置支撑结构40和振捣机构20，使支撑结构40和振捣机构20互不干涉。优选地，支撑结构40包括两个立柱，两个立柱均与横梁连接，两个立柱分别位于振捣机构20的相对两侧。
75.如图3和图4所示，本实用新型的实施例中，振捣装置还包括调节结构30，识别机构10通过调节结构30与支撑结构40连接，控制系统与调节结构30连接，控制系统根据第二检测结构反馈的信息控制调节结构30的动作，以调整识别机构10的水平度。
76.上述设置中，调节结构30用于对识别机构10的水平度进行调整；第二检测结构检测了识别机构10的水平度后将检测结果反馈给控制系统，控制系统根据第二检测结构反馈的信息控制调节结构30的动作，通过调节结构30对识别机构10的水平度进行调整。
77.支撑结构40用于支撑、安装调节结构30。优选地，调节结构30与支撑结构40的横梁连接。
78.具体地，当浇筑模具21流转到振动工位时，通过固定于支撑结构40上的第一检测结构11扫描整个浇筑模具21的平整度。其中，支撑结构40为承载识别机构10的固定平台，支撑结构40固定于振捣机构20的两侧，通过调节结构30能独立调节识别机构10的位姿。
79.如图4所示，本实用新型的实施例中，调节结构30包括安装架31、与安装架31枢转连接的转轴32以及与转轴32驱动连接的第一驱动结构33，第一驱动结构33设置于安装架31，第一驱动结构33与控制系统连接，在第一驱动结构33的作用下，转轴32绕自身轴线在水平面内可转动地设置，转轴32与识别机构10连接。
80.上述设置中，安装架31与支撑结构40连接，实现调节结构30与支撑结构40连接的目的；安装架31用于支撑、安装转轴32和第一驱动结构33；控制系统根据第二检测结构反馈的信息控制第一驱动结构33的启停，第一驱动结构33驱动转轴32，使转轴32绕自身轴线在水平面内转动，在转轴32的带动下，识别机构10绕转轴32的中心轴线转动，从而实现了通过控制系统控制调节结构30的动作，使调节结构30调整识别机构10的水平度的目的。
81.如图4所示，本实用新型的实施例中，振捣装置包括依次连接的两个调节结构30，两个调节结构30中的第一个调节结构30的安装架31与支撑结构40连接，两个调节结构30中的最后一个调节结构30的转轴32与识别机构10连接，两个调节结构30中的第一个调节结构30的转轴32与两个调节结构30中的最后一个调节结构30的安装架31连接，两个调节结构30的转轴32的中心轴线相垂直设置。
82.上述设置中，支撑结构40、第一个调节结构30、最后一个调节结构30和识别机构10依次连接，通过两个调节结构30对识别机构10的水平度进行调整；第一个调节结构30的安
装架31与支撑结构40连接，第一个调节结构30的转轴32与最后一个调节结构30的安装架31连接，最后一个调节结构30的转轴32与识别机构10连接，第一个调节结构30的转轴32转动，带动最后一个调节结构30和识别机构10绕第一个调节结构30的转轴32的中心轴线转动，最后一个调节结构30的转轴32转动，带动识别机构10绕最后一个调节结构30的转轴32的中心轴线转动，由于两个调节结构30的转轴32的中心轴线垂直，因此，通过上述设置，可以对识别机构10的水平度进行两个维度的调整，使对识别机构10的水平度的调整更加准确，提高了振捣装置的准确性和适应性，有助于提高构件质量和合格率。
83.具体地，第一驱动结构33为伺服电机，转轴32为由第一驱动结构33驱动的旋转轴，通过第一个调节结构30的转轴32可以调整识别机构10的一维水平度，通过最后一个调节结构30的转轴32可以调整识别机构10的另外一维水平度，第二检测结构可以在线持续获取第一检测结构11的水平度并反馈给控制系统，控制系统根据第二检测结构反馈的信息控制第一驱动结构33，并通过第一驱动结构33带动转轴32转动，对识别机构10的水平度进行调整。
84.当然，在本技术的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，使振捣装置仅包括一个调节结构30或者包括依次连接的至少三个调节结构30，至少三个调节结构30中，自支撑结构40至识别机构10，相邻两个调节结构30中的前一个调节结构30的转轴32与后一个调节结构30的安装架31连接，至少三个调节结构30中的第一个调节结构30的安装架31与支撑结构40连接，至少三个调节结构30中的最后一个调节结构30的转轴32与识别机构10连接，至少三个调节结构30中的至少两个调节结构30的转轴32的中心轴线之间具有夹角，以对识别机构10的水平度进行调整。
85.优选地，多个调节结构30的转轴32的中心轴线之间的夹角可以为0
°
至180
°
之间的任一角度。
86.本技术的振捣装置的工作流程如图6所示，本技术的振捣装置为智能振捣装置，振捣装置的控制系统为核心单元，采集第一检测结构11和视觉识别结构12的数据进行分析，并负责控制第二驱动结构50和多个振动器22按照规定的策略执行动作(比如，水平度调整以及局部振捣或者整体振捣策略的执行)。
87.本技术的技术方案中，振捣装置可以形成智能化振动系统服务于装配式工厂。本技术的振捣装置具有以下优点：
88.1、使用智能化控制系统，免人工干预，降低现场噪声污染对人员伤害；
89.2、振捣装置具有对浇筑模具进行独立调整的独立调整机构(如第二驱动结构)，保证浇筑模具表面的水平度；
90.3、振捣装置具有间隔分布在浇筑模具上的多个振动器，能够实现对浇筑模具的局部振捣控制；
91.4、构件浇筑后通过视觉识别结构检测混凝土表面振捣质量,调整振动器的振动参数以及振动区域；
92.5、振捣过程中还可以通过调整浇筑模具来加速混凝土定向流动，提升振动节拍。
93.从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：振捣机构用于对混凝土进行振捣，使混凝土形成预制构件；振捣机构相对于识别机构沿第一方向移动，在移动过程中，识别机构对浇筑模具和位于浇筑模具的第一腔体内的混凝土进行识别，获取浇筑模具的水平度和位于第一腔体内的混凝土的水平度；控制系统根据识别机
构反馈的信息控制浇筑模具的振动动作和浇筑模具的水平度或者浇筑模具在竖直方向上的高度，使浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土均能够处于水平状态；本技术的技术方案中，可以通过识别机构自动获取浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土的水平度，并可以通过控制系统控制浇筑模具的振动动作和浇筑模具的水平度或者浇筑模具在竖直方向上的高度，使浇筑模具和位于第一腔体内的混凝土均能够处于水平状态，自动识别误差较小，能够提高构件质量；因此，通过本技术的技术方案，可以准确地生产构件，从而能够提高构件质量和构件合格率。
94.显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
95.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
96.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
97.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。