物品搬运车的制作方法

1.本发明涉及沿移动路径移动来搬运多种物品的物品搬运车。


背景技术：

2.例如，在日本特许第5700255号公报(专利文献1)中公开了分别与多种物品对应的多种物品搬运车。专利文献1中，作为物品搬运车，公开了晶圆收纳容器(w)的搬运专用的第1顶棚搬运车(b1)和中间掩模收纳容器(r)的搬运专用的第2顶棚搬运车(b2)。晶圆收纳容器(w)和中间掩模收纳容器(r)彼此大小、形状不同，所以根据专利文献1中公开的技术，如上所述地使用种类不同的物品搬运车。另外，上述内容中括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。
3.此外，例如，在日本特许第6586936号公报(专利文献2)中公开了搬运途中使物品的姿势改变的物品搬运车。专利文献2中公开的物品搬运车(2)构成为，使用于把持物品(w)的把持部(3ga)沿横向(y)滑动，由此向容纳部(22a)的外部突出并且配置于移载对象部位(6)的交接部(6b)的正上方后，使该把持部(3ga)升降，由此在把持部(3ga)与交接部(6b)之间进行物品(w)的移载。并且，专利文献2中公开的技术中，从搬运源向搬运目的地的物品(w)的搬运途中，使该物品(w)绕上下轴心回转，由此进行物品(w)的姿势改变，使得在搬运目的地处呈所需的适当的姿势。另外，上述内容中括号内表示的附图标记是专利文献2的附图标记。
4.但是，与专利文献1中公开的技术那样地使用分别与多种物品对应的多种物品搬运车的情况相比，构成为能够借助一台物品搬运车搬运多种物品的情况下，选择用于搬运各物品的物品搬运车时，该选择的自由度增加。因此，作为设备整体能够实现高效率的运用。
5.这里，专利文献2中公开的技术中，使物品向横向滑动来相对于容纳部位于外侧的状态下，使物品回转。但是，若能够将该滑动动作与旋转动作并行地进行，则能够缩短物品的姿势改变动作所需的时间而实现动作的效率化。但是，为了在滑动动作中也能够进行旋转动作且能够搬运大小不同的多种物品，需要与回转半径最大的物品配合地设计物品搬运车的大小、特别是容纳部周边的空间的大小。该情况下，有物品搬运车容易大型化的问题。


技术实现要素：

6.鉴于上述实际情况，在能够搬运多种物品的物品搬运车中，希望实现能够抑制物品搬运车的大型化且与物品的种类对应地实现动作的效率化的技术。
7.一种物品搬运车，沿移动路径移动来搬运多种物品，其特征在于，将沿前述移动路径搬运前述物品的方向设为搬运方向，将相对于前述搬运方向沿着上下方向的上下方向观察时交叉的方向设为交叉方向，前述物品搬运车具备容纳部、移载机构、控制装置，前述容纳部容纳前述物品，前述移载机构在前述移载机构与位于前述容纳部的外部的移载对象部位之间进行前述物品的移载动作，前述控制装置控制前述移载机构，前述移载机构具备保
持前述物品的保持部、使前述保持部升降的升降机构、在前述容纳部的内部和外部之间使前述保持部沿前述交叉方向滑动的滑动机构、使前述保持部绕上下轴心回转的回转机构，前述物品中至少包括第1种物品和第2种物品这两种，将不使前述第1种物品借助前述回转机构回转而使其借助前述滑动机构滑动的情况的该第1种物品的移动轨迹设为第1滑动轨迹，将使前述第1种物品借助前述回转机构回转且借助前述滑动机构滑动的情况的该第1种物品的移动轨迹设为第1回转移动轨迹，将不使前述第2种物品借助前述回转机构回转而使其借助前述滑动机构滑动的情况的该第2种物品的移动轨迹设为第2滑动轨迹，将使前述第2种物品借助前述回转机构回转且借助前述滑动机构滑动的情况的该第2种物品的移动轨迹设为第2回转移动轨迹，前述第1种物品是前述第1滑动轨迹不与设置于前述容纳部的对象部件重叠而前述第1回转移动轨迹与前述对象部件重叠的物品，前述第2种物品是前述第2滑动轨迹及前述第2回转移动轨迹不与设置于前述容纳部的前述对象部件重叠的物品，前述控制装置在判断成被保持于前述保持部的前述物品为前述第1种物品的情况下，控制前述移载机构，使得将基于前述回转机构的旋转动作和基于前述滑动机构的滑动动作以在彼此的动作期间不重叠的方式进行，在判断成被保持于前述保持部的前述物品为前述第2种物品的情况下，控制前述移载机构，使得将前述旋转动作和前述滑动动作以在彼此的动作期间重叠的方式进行。
8.根据本方案，第1种物品的第1回转移动轨迹与设置于容纳部的对象部件重叠。因此，被保持于保持部的物品为第1种物品的情况下，以彼此的动作期间重叠的方式进行旋转动作和滑动动作时，有第1种物品和对象部件干涉的可能性。但是，根据本方案，控制装置控制移载机构，在判断成被保持于保持部的物品为第1种物品的情况下，将旋转动作和滑动动作以彼此的动作期间不重叠的方式进行。第1种物品的第1滑动轨迹不与对象部件重叠，所以能够使第1种物品不与对象部件干涉地进行滑动动作，并且能够在第1种物品不与对象部件干涉的位置使该第1种物品回转，所以能够避免第1种物品和对象物品的干涉。另一方面，第2种物品的第2回转移动轨迹不与设置于容纳部的对象部件重叠。根据本方案，被保持于保持部的物品为第2种物品的情况下，以彼此的动作期间重叠的方式进行旋转动作和滑动动作。由此，能够将滑动动作和旋转动作并行地进行，所以能够缩短物品的姿势改变动作所需的时间而实现动作的效率化。
9.此外，根据本方案，回转半径能够与比第1种物品小的第2种物品配合地设计物品搬运车的大小、特别是容纳部周边的空间的大小。因此，相比于与第1种物品配合地设计它们的情况，也有容易使物品搬运车小型化的优点。
10.如上所述，根据本方案，在能够搬运多种物品的物品搬运车中，能够抑制物品搬运车的大型化且与物品的种类对应地实现动作的效率化。
11.本技术的技术上的进一步的特征和优点，能够根据参照附图来记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明更加明确。
附图说明
12.图1是物品搬运设备的主视图。
13.图2是物品搬运设备的俯视图。
14.图3是物品搬运车的侧视图。
15.图4是表示检测物品的种类的情况的说明图。
16.图5是物品搬运设备的控制框图。
17.图6是表示抄取动作和卸载动作的说明图。
18.图7是表示第1种物品的第1滑动轨迹和第1回转移动轨迹的说明图。
19.图8是表示第2种物品的第2滑动轨迹和第2回转移动轨迹的说明图。
20.图9是表示基于物品种类检测部的检测结果的移载机构的动作的图。
21.图10是表示其他实施方式中基于由指令取得部取得的物品种类信息的移载机构的动作的图。
22.图11是表示其他实施方式中基于物品种类检测部的检测结果和由指令取得部取得的物品种类信息的移载机构的动作的图。
具体实施方式
23.参照附图说明物品搬运车的实施方式。以下，例示物品搬运车被应用于进行物品的搬运的物品搬运设备的情况，对本实施方式的物品搬运车进行说明。
24.如图1及图2所示，物品搬运设备具备搬运物品8的物品搬运车v、设置于设备的顶棚附近而构成物品搬运车v的移动路径r的轨道ra、在与物品搬运车v之间进行物品8的移载的移载对象部位9。
25.在移载对象部位9设置有进行相对于物品8的处理的处理装置91、被与处理装置91相邻地配置来支承物品8的支承台92。在本实施方式中，物品搬运车v将进行处理装置91的处理前的物品8从图外的搬运源向支承台92搬运，并且将进行处理装置91的处理后的物品8从支承台92向图外的搬运目的地搬运。在本实施方式中，物品8是收纳作为处理装置91的处理的对象的处理对象物的容器，上述的“相对于物品8的处理”意味着相对于收纳于物品8的处理对象物的处理。例如，作为物品8，可以是收纳晶圆的晶圆收纳容器(所谓的前端开启式晶圆传送盒，foup：front opening unified pod)，也可以是容纳中间掩模的中间掩模收纳容器(所谓的中间掩模夹)。物品8为前端开启式晶圆传送盒的情况下，处理对象物为晶圆。物品8为中间掩模夹的情况下，处理对象物为中间掩模。
26.以下，参照图1~图3，详细说明物品搬运车v的结构。另外，以下，将物品搬运车v沿移动路径r搬运物品8的方向设为“搬运方向x”。并且，将相对于搬运方向x沿上下方向的上下方向观察时交叉的方向设为“交叉方向y”。本例中，交叉方向y是相对于搬运方向x上下方向观察时正交的方向。另外，也可以分别将搬运方向x称为第1方向，将交叉方向y称为第2方向。第1方向和第2方向是上下方向观察时互相交叉的方向。
27.物品搬运车v沿移动路径r移动来搬运多种物品8。物品搬运车v具备容纳物品8的容纳部2、在与位于容纳部2的外部的移载对象部位9之间进行物品8的移载动作的移载机构4、控制移载机构4的下位控制装置cv(参照图5)。在本实施方式中，物品搬运车v还具备行进机构1和覆盖容纳部2的罩3。另外，在本实施方式中，下位控制装置cv相当于“控制装置”。
28.行进机构1具备在轨道ra上滚动的行进车轮10、驱动行进车轮10的行进用马达m1(参照图5)。图示的例子中，物品搬运车v具备多个行进车轮10。行进用马达m1驱动多个行进车轮10中的至少一个，赋予用于物品搬运车v沿搬运方向x行进的推进力。
29.罩3被行进机构1悬挂支承。相对于轨道ra在上侧配置有行进机构1，相对于轨道ra
在下侧配置有罩3。在本实施方式中，罩3覆盖容纳部2的上侧及搬运方向x的两侧。本例中，罩3具备覆盖容纳部2的上侧的上侧罩部30、覆盖容纳部2的搬运方向x的一侧的第1罩部31、覆盖容纳部2的搬运方向x的另一侧的第2罩部32。第1罩部31及第2罩部32分别配置成相对于收纳于容纳部2的物品8的朝向搬运方向x的面相向。相对于容纳部2在交叉方向y的两侧不配置罩3而开放。
30.移载机构4具备保持物品8的保持部41、使保持部41升降的升降机构42、在容纳部2的内部和外部之间使保持部41沿交叉方向y滑动的滑动机构43、使保持部41绕上下轴心回转的回转机构44。
31.保持部41具备一对把持爪411、使一对把持爪411彼此接近离开的把持用马达m41(参照图5)。并且，保持部41构成为，通过把持用马达m41的驱动使一对把持爪411彼此接近或离开，切换成一对把持爪411把持物品8的把持状态和解除该把持状态的把持解除状态。在本实施方式中，物品8具备物品主体部8b、被比物品主体部8b靠上侧设置的被保持部8g。并且，保持部41构成为，通过保持物品8的被保持部8g，更详细地说，通过将被保持部8g用一对把持爪411把持来保持物品8。
32.滑动机构43具备相对于容纳部2沿交叉方向y移动的滑动体431、使滑动体431沿交叉方向y移动的滑动用马达m43(参照图5)。滑动机构43构成为，通过滑动用马达m43的驱动使滑动体431沿交叉方向y移动，由此，使升降机构42以及保持部41及被保持于保持部41的物品8沿交叉方向y移动，即滑动。如图1所示，移载对象部位9的支承台92配置于相对于移动路径r在交叉方向y上偏离的位置的情况下，滑动机构43通过使保持于保持部41的物品8沿交叉方向y滑动，能够将物品8配置于相对于支承台92上下方向观察时重叠的位置。由此，能够适当地进行基于升降机构42的物品8向支承台92的移载。
33.回转机构44具备相对于滑动体431被绕上下轴心回转自如地支承的回转体441、使回转体441绕上下轴心回转的回转用马达m44(参照图5)。回转机构44构成为，通过回转用马达m44的驱动使回转体441回转，由此，使保持部41及被保持于保持部41的物品8沿着绕上下轴心的方向回转。通过使被保持于保持部41的物品8回转，能够使该物品8姿势改变，使得物品8相对于移载对象部位9朝向适当的方向。例如，物品8为前端开启式晶圆传送盒的情况下，在其前表面设置有用于处理对象物出入的开口部。该情况下，借助回转机构44使物品8姿势改变，使得该开口部与处理装置91相向。由此，能够相对于处理装置91以适当的朝向将物品8载置于支承台92。
34.升降机构42构成为，使保持部41在与容纳部2对应的高度和与支承台92(移载对象部位9)对应的高度之间升降。升降机构42具备支承于回转体441的滑轮421、卷绕于滑轮421而在末端部连结有保持部41的带422、使滑轮421旋转来驱动带422的升降用马达m42(参照图5)。升降机构42通过升降用马达m42的驱动使滑轮421向正转方向旋转，将带422缠绕，由此使保持部41及保持于保持部41的物品8上升。此外，升降机构42通过升降用马达m42的驱动使滑轮421向反转方向旋转，放出带422，由此使保持部41及保持于保持部41的物品8下降。升降机构42使被保持于保持部41的物品8升降，由此，能够在与被比容纳部2靠下侧地配置的支承台92(移载对象部位9)之间移载物品8。
35.这里，在作为被物品搬运车v搬运的对象物品8中，如图4所示，至少包括第1种物品81和第2种物品82这两种。以下，不特别区别第1种物品81和第2种物品82的情况下，将它们
总称为“物品8”。
36.如上所述，物品8具备物品主体部8b和被保持部8g。在本实施方式中，将物品主体部8b的水平方向的尺寸设为物品宽度，第1种物品81具有第1宽度w1，第2种物品82具有比第1宽度w1小的第2宽度w2。本说明书中“物品宽度”被，呈物品8容纳于容纳部2而被行进机构1搬运时的搬运姿势的状态下的、物品主体部8b的沿着搬运方向x的尺寸定义。即，物品主体部8b的朝向搬运方向x的一侧的侧面8s与搬运方向x的朝向另一侧的侧面8s之间的距离被设为物品宽度。以下，根据需要，将“物品主体部8b的侧面8s”和“物品8的侧面8s”作为相同含义来说明。
37.物品8形成为俯视时为多边形形状或椭圆形状。在本实施方式中，如图7及图8所示，物品8形成为俯视时为矩形形状，更详细地说，形成为正方形形状。本例中，第1种物品81及第2种物品82的双方形成为俯视时为矩形形状，更详细地说，形成为正方形形状。另外，在本实施方式中，第1种物品81和第2种物品82俯视时的形状为相似形状，但它们也可以形成为不相似的形状。
38.如图7及图8所示，将使物品8回转的情况的中心设为回转中心8c，将俯视时物品8的最离开回转中心8c的部分设为侧端部8e，回转中心8c至侧端部8e的距离为，第1种物品81的距离比第2种物品82大。即，将回转中心8c至侧端部8e的距离设为使物品8回转的情况的回转半径8r，第1种物品81的回转半径8r比第2种物品82的回转半径8r大。
39.如图3所示，本实施方式的物品搬运车v具备检测容纳于容纳部2的物品8(以下有时称作“容纳物品8”。)的有无的库存传感器5、检测被保持于保持部41的物品8的种类的物品种类检测部s。
40.库存传感器5与物品8的种类无关地检测容纳于容纳部2的物品8的有无。在本实施方式中，库存传感器5由光传感器构成，以将在容纳部2配置有物品8的情况的物品8的配置区域横截的方式投射光。如上所述，被物品搬运车v搬运的对象的物品8中包括大小、形状不同的多种物品8。被库存传感器5投射的光将多种物品8的全部共通的配置区域横截。具体地，库存传感器5构成为，物品8在容纳部2处被保持于保持部41的状态下，向被保持于保持部41的被保持部8g的周边投射光。被保持部8g是用于与物品8的种类无关地借助保持部41保持物品8的必需的部分。因此，库存传感器5构成为向物品8的被保持部8g的周边投射光，由此，能够与物品8的种类无关地适当地检测被保持于保持部41的物品8的有无。
41.库存传感器5被设置成其至少一部分向容纳部2突出。换言之，库存传感器5被设置成其至少一部分收纳于被罩3覆盖的空间。在本实施方式中，库存传感器5被安装于罩3而被配置于容纳部2。图示的例子中，库存传感器5具备投射光的投光部51、接受被投光部51投射的光的受光部52，投光部51及受光部52二者被设置成向容纳部2突出。在本实施方式中，投光部51被安装于罩3的第1罩部31及第2罩部32的某一方，受光部52被安装于罩3的第1罩部31及第2罩部32的某另一方。图示的例子中，投光部51被安装于第1罩部31，受光部52被安装于第2罩部32。
42.物品种类检测部s检测被保持于保持部41的物品8的种类。换言之，物品种类检测部s检测被保持于保持部41的物品8是第1种物品81还是第2种物品82、或者是其他种类的物品8(例如是第n种物品)。
43.在本实施方式中，物品种类检测部s构成为检测被容纳于容纳部2的状态的物品8
的种类。即，物品种类检测部s构成为检测在容纳部2的内部被保持于保持部41的状态的物品8的种类。本例中，物品种类检测部s具备检测容纳于容纳部2的物品8的侧面8s的位置的侧面位置检测传感器sw，基于侧面位置检测传感器sw的检测结果检测容纳物品8的种类。
44.在本实施方式中，侧面位置检测传感器sw通过检测容纳物品8的侧面8s的位置来检测容纳物品8的物品宽度。侧面位置检测传感器sw被安装于罩3而被配置于容纳部2。本例中，侧面位置检测传感器sw被安装于罩3的第1罩部31或第2罩部32。侧面位置检测传感器sw构成为距离传感器，检测至配置于容纳部2的物品8的侧面8s的距离。这里，保持部41被配置于容纳部2，被保持于保持部41的状态的物品8的水平方向的中心位置(图4中由穿过被保持部8g的单点划线表示的位置)与保持部41的位置对应所以已知。侧面位置检测传感器sw基于从该侧面位置检测传感器sw至容纳物品8的侧面8s的距离与该容纳物品8的水平方向上的中心位置检测容纳物品8的物品宽度。并且，基于由侧面位置检测传感器sw检测的容纳物品8的物品宽度，能够检测该容纳物品8是具有第1宽度w1的物品宽度的第1种物品81还是具有第2宽度w2的物品宽度的第2种物品82。另外，侧面位置检测传感器sw也能够检测第1种物品81及第2种物品82以外的容纳物品8的物品宽度。另外，作为构成侧面位置检测传感器sw的距离传感器，例如能够使用激光传感器、光传感器、超声波传感器等公知的传感器。
45.接着，参照图5，关于物品搬运车v的控制结构进行说明。另外，图5是具备物品搬运车v的物品搬运设备的控制框图。
46.在本实施方式中，物品搬运设备具备管理设备整体的上位控制装置ct，物品搬运车v具备控制该物品搬运车v的各部分的下位控制装置cv。如上所述，在本实施方式中，下位控制装置cv相当于“控制装置”。上位控制装置ct与下位控制装置cv构成为能够相互通信。上位控制装置ct及下位控制装置cv例如具备微型计算机等处理器、存储器等周边回路等。并且，通过这些硬件和计算机等处理器上执行的程序的协同工作实现各功能。
47.上位控制装置ct将物品8的搬运指令向下位控制装置cv传送。在本实施方式中，物品搬运车v具备从上位控制装置ct取得物品8的搬运指令的指令取得部6。取得来自上位控制装置ct的搬运指令的指令取得部6将取得的搬运指令向下位控制装置cv传送，下位控制装置cv根据该搬运指令控制物品搬运车v来搬运物品8。指令取得部6取得的搬运指令包括表示该搬运指令的物品8的搬运源的搬运源信息、及表示搬运目的地的搬运目的地信息。即本例中，上位控制装置ct指定搬运源和搬运目的地，将搬运第1种物品81、第2种物品82或除此以外的物品8的搬运指令经由指令取得部6向下位控制装置cv传送。
48.接收到搬运指令的下位控制装置cv控制行进机构1和移载机构4，进行该搬运指令的物品8的搬运及移载。在本实施方式中，下位控制装置cv控制行进用马达m1、把持用马达m41、升降用马达m42、滑动用马达m43、回转用马达m44的一部分或全部，进行搬运指令的物品8的搬运及移载。
49.这里，如图6所示，“物品8的移载”包括“物品8的抄取”和“物品8的卸载”。即，移载机构4进行的移载动作中，包括使物品8从移载对象部位9向容纳部2的内部移动的抄取动作和使物品8从容纳部2的内部向移载对象部位9移动的卸载动作(也参照图1)。
50.基于移载机构4的物品8的抄取动作被如下所述地进行。物品搬运车v在不借助保持部41保持物品8的状态下在移动路径r上行进，在与移载对象部位9对应的位置停止。在移载对象部位9(详细地说是移载对象部位9的支承台92)，配置有作为物品搬运车v的抄取的
对象的物品8。移载机构4借助滑动机构43使保持部41从容纳部2的内部向外部滑动，配置于移载对象部位9(支承台92)的物品8的正上方的位置。之后，移载机构4借助升降机构42使保持部41下降至物品8的高度，借助保持部41保持物品8。并且，如图6的上图所示，移载机构4借助升降机构42使保持着物品8的保持部41上升至容纳部2的高度。之后，移载机构4借助滑动机构43使保持着物品8的保持部41从容纳部2的外部向内部滑动。移载机构4这样地进行物品8的抄取动作。
51.另一方面，移载机构4的物品8的卸载动作如以下所述地进行。物品搬运车v在容纳部2的内部借助保持部41保持着物品8的状态下在移动路径r上行进，在与移载对象部位9对应的位置停止。并且，如图6的下图所示，移载机构4借助滑动机构43使保持着物品8的保持部41从容纳部2的内部向外部滑动，配置于移载对象部位9(详细地说是移载对象部位9的支承台92)的正上方的位置。并且，移载机构4借助升降机构42使保持着物品8的保持部41下降至移载对象部位9(支承台92)的高度，将物品8载置于移载对象部位9(支承台92)。移载机构4这样地进行物品8的卸载动作。另外，下位控制装置cv在结束物品8的卸载动作后，为了将不保持物品8的状态的保持部41容纳于容纳部2的内部，控制升降机构42及滑动机构43。
52.移载机构4如上所述地进行作为移载动作的一部分的抄取动作及卸载动作。如上所述，抄取动作及卸载动作中，在保持部41保持着物品8的状态下或保持部41不保持物品8的状态下，构成移载机构4的一部分的各机构分别动作。以下，将保持部41保持着物品8的状态下的滑动机构43的滑动动作称作“保持滑动动作”。即“保持滑动动作”意味着借助滑动机构43使保持着物品8的状态的保持部41、或被保持于保持部41的状态的物品8滑动。另一方面，将保持部41未保持物品8的状态下的滑动机构43的滑动动作称作“非保持滑动动作”。它们的定义是为了，在保持部41保持着物品8的状态和不保持物品8的状态的各状态下，将滑动机构43进行的滑动动作在说明上方便区别。
53.这里，如上所述，回转机构44通过使被保持于保持部41的物品8回转，使该物品8姿势改变，使得物品8相对于移载对象部位9朝向适当的方向。这样的姿势改变通常在搬运目的地的移载对象部位9(支承台92)的正上方进行。姿势改变通过基于回转机构44的旋转动作进行，但通过使该旋转动作与上述各机构的动作并行地进行，多个动作被在相同时期进行，所以作为移载机构4能够实现动作的效率化。物品搬运车v在可能的情况下与抄取动作及卸载动作时的保持滑动动作一同进行物品8的姿势改变。
54.然而，根据物品8的种类，有不优选为与保持滑动动作并行地进行物品8的姿势改变的情况。在以下说明。
55.如图7所示，将不借助回转机构44使第1种物品81回转而借助滑动机构43使其滑动的情况的该第1种物品81的移动轨迹设为第1滑动轨迹ts1，将借助回转机构44使第1种物品81回转且借助滑动机构43使其滑动的情况的该第1种物品81的移动轨迹设为第1回转移动轨迹tr1。第1种物品81为，第1滑动轨迹ts1不与设置于容纳部2的对象部件o重叠而第1回转移动轨迹tr1与对象部件o重叠的物品8。即，如图7(a)所示，第1种物品81在不借助回转机构44使其回转而借助滑动机构43滑动的情况下，不与对象部件o干涉。另一方面，如图7(b)所示，第1种物品81在借助回转机构44回转且借助滑动机构43滑动的情况下，有与对象部件o干涉的可能性。因此，关于第1种物品81，与保持滑动动作一同进行物品8的姿势改变由于有第1种物品81和对象部件o的干涉可能性而不优选。
56.另一方面，如图8所示，将不借助回转机构44使第2种物品82回转而借助滑动机构43使其滑动的情况的该第2种物品82的移动轨迹设为第2滑动轨迹ts2，将借助回转机构44使第2种物品82回转且借助滑动机构43使其滑动的情况的该第2种物品82的移动轨迹设为第2回转移动轨迹tr2。第2种物品82为，第2滑动轨迹ts2及第2回转移动轨迹tr2不与设置于容纳部2的对象部件o重叠的物品8。即，如图8(a)及(b)所示，第2种物品82在不借助回转机构44使其回转而借助滑动机构43滑动的情况、及借助回转机构44回转且借助滑动机构43滑动的情况的双方，不与对象部件o干涉。因此，关于第2种物品82，即使与保持滑动动作一同进行物品8的姿势改变，也没有第2种物品82和对象部件o的干涉可能性，或干涉可能性明显较低。由此，避免物品8和对象部件o的干涉且能够将多个动作在相同时期进行，所以能够作为移载机构4适当地实现动作的效率化。
57.在本实施方式中，设置于容纳部2的对象部件o是库存传感器5。如上所述，库存传感器5被设置成其至少一部分向容纳部2突出。如图7所示，库存传感器5被设置于不与第1滑动轨迹ts1重叠但与第1回转移动轨迹tr1重叠的位置。另一方面，如图8所示，库存传感器5被设置于不与第2滑动轨迹ts2及第2回转移动轨迹tr2的双方重叠的位置。
58.物品搬运车v中，下位控制装置cv构成为，判定被保持于保持部41的物品8的种类，基于该判断控制移载机构4。具体地，下位控制装置cv判断被保持于保持部41的物品8是第1种物品81还是第2种物品82、或除此以外的物品8，基于该判断，控制滑动机构43(滑动用马达m43)及回转机构44(回转用马达m44)。
59.并且，下位控制装置cv判断成被保持于保持部41的物品8为第1种物品81的情况下，控制移载机构4，使得将基于回转机构44的旋转动作和基于滑动机构43的滑动动作以使彼此的动作期间不重叠的方式进行。在本实施方式中，下位控制装置cv在判断成被保持于保持部41的物品8为第1种物品81的情况下，控制移载机构4，使得在保持滑动动作(滑动动作)完成后进行旋转动作，或控制移载机构4，使得在旋转动作完成后进行保持滑动动作(滑动动作)。
60.此外，下位控制装置cv在判断成被保持于保持部41的物品8为第2种物品82的情况下，控制移载机构4，使得将基于回转机构44的旋转动作和基于滑动机构43的滑动动作以使彼此的动作期间重叠的方式进行。在本实施方式中，下位控制装置cv在判断成被保持于保持部41的物品8为第2种物品82的情况下，控制移载机构4，使得开始保持滑动动作(滑动动作)而进行旋转动作至该保持滑动动作(滑动动作)完成的期间，或者控制移载机构4，使得开始旋转动作而进行保持滑动动作(滑动动作)至该旋转动作完成的期间。本例中，下位控制装置cv判断成被保持于保持部41的物品8为第2种物品82的情况下，同时驱动回转机构44和滑动机构43 (参照图9)。
61.在本实施方式中，如图5所示，下位控制装置cv构成为，取得基于物品种类检测部s的物品8的种类的检测结果。下位控制装置cv基于物品种类检测部s的检测结果，进行被保持于保持部41的物品8为第1种物品81还是第2种物品82、或者除此以外的物品8的判断。即在本实施方式中，下位控制装置cv在被物品种类检测部s检测的物品8的种类为第1种物品81的情况下，判断成被保持于保持部41的物品8为第1种物品81，在被物品种类检测部s检测的物品8的种类为第2种物品82的情况下，判断成被保持于保持部41的物品8为第2种物品82。
62.这里，如上所述，在本实施方式中，物品种类检测部s构成为，检测容纳于容纳部2的状态的物品8(容纳物品8)的种类。即本例中，物品8即使被保持部41保持，该物品8处于容纳部2的外部的状态下，也无法借助物品种类检测部s检测物品种类。被保持部41保持的物品8处于容纳部2的外部的状态中，例如如图6的上图所示，包括基于移载机构4的抄取动作时在移载对象部位9(参照图1)被保持部41保持的物品8被容纳至容纳部2的内部的状态。这样的状态下，无法借助物品种类检测部s检测物品8的种类。能够进行物品种类检测部s的物品种类的检测的是在抄取动作完成而物品8容纳于容纳部2后。即，下位控制装置cv在抄取动作完成以前，得不到物品种类检测部s的检测结果，无法把握作为抄取动作的对象的物品8是第1种物品81还是第2种物品82。
63.因此，在本实施方式中，如图9所示，下位控制装置cv在使移载机构4进行抄取动作的情况下，在不判断物品8的种类的情况下(检测结果：无)，将旋转动作和保持滑动动作(滑动动作)以不使彼此的动作期间重叠的方式进行。本例中，下位控制装置cv在使移载机构4进行抄取动作的情况下，进行保持滑动动作(滑动动作)而将物品8配置于容纳部2的内部后，以物品8被配置于容纳部2的内部的状态进行旋转动作。由此，还未把握物品种类的作为抄取动作的对象的物品8即使是第1种物品81的情况，如图7(a)所示，第1滑动轨迹ts1也不与对象部件o重叠，所以通过保持滑动动作(滑动动作)移动的物品8能够不与对象部件o干涉。此外，作为抄取动作的对象的物品8即使是第2种物品82的情况下，如图8(a)所示，第2滑动轨迹ts2不与对象部件o重叠，所以通过保持滑动动作(滑动动作)移动的物品8能够不与对象部件o干涉。
64.另一方面，移载机构4进行卸载动作以前，作为卸载动作的对象的物品8被容纳于容纳部2。因此，能够借助物品种类检测部s检测该物品8的种类，下位控制装置cv能够把握作为卸载动作的对象的物品8是第1种物品81还是第2种物品82。
65.因此，在本实施方式中，如图9所示，下位控制装置cv使移载机构4进行卸载动作的情况下，与由物品种类检测部s检测的物品8的种类对应地，将旋转动作和滑动动作选择成使彼此的动作期间重叠地进行或不使彼此的动作期间重叠地进行。
66.在本实施方式中，下位控制装置cv在使移载机构4进行卸载动作的情况下，判断成作为卸载动作的对象的物品8为第1种物品81的情况下(检测结果：第1种物品)，在物品8被配置于容纳部2的内部的状态下进行旋转动作后，进行保持滑动动作(滑动动作)，将物品8配置于容纳部2的外部。由此，第1滑动轨迹ts1不与对象部件o重叠(图7(a))，所以通过保持滑动动作(滑动动作)移动的物品8能够不与对象部件o干涉。
67.此外，在本实施方式中，下位控制装置cv在使移载机构4进行卸载动作的情况下，在判断成作为卸载动作的对象的物品8为第2种物品82的情况下(检测结果：第2种物品)，将旋转动作和滑动动作以使彼此的动作期间重叠的方式进行。本例中，将回转机构44和滑动机构43同时驱动。第2回转移动轨迹tr2不与对象部件o重叠(图8(b))，所以通过保持滑动动作(滑动动作)移动的物品8能够不与对象部件o干涉，并且能够将保持滑动动作和旋转动作在相同时期进行，所以能够实现作为移载机构4的动作的效率化。
68.〔其他实施方式〕接着，对物品搬运车的其他实施方式进行说明。
69.(1)上述的实施方式中，对下位控制装置cv基于物品种类检测部s的检测结果进行
将被保持于保持部41的物品8为第1种物品81还是第2种物品82的判断的例子进行说明。但是，不限于这样的例子。例如，指令取得部6(参照图5)取得的搬运指令包括表示该搬运指令的物品8的种类的物品种类信息，下位控制装置cv也可以如图10所示，在指令取得部6取得的物品种类信息所表示的物品8的种类为第1种物品81的情况下(取得信息：第1种物品)，判断成被保持于保持部41的物品8为第1种物品81，指令取得部6取得的物品种类信息所表示的物品8的种类为第2种物品82的情况下(取得信息：第2种物品)，判断成被保持于持部41的物品8为第2种物品82。下位控制装置cv在使移载机构4进行抄取动作的情况下(参照图6上图)，在指令取得部6取得的物品种类信息所表示的物品8的种类为第1种物品81的情况下，控制移载机构4，使得保持滑动动作(滑动动作)完成后进行旋转动作。另一方面，下位控制装置cv在使移载机构4进行卸载动作的情况下(参照图6下图)，在指令取得部6取得的物品种类信息所表示的物品8的种类为第1种物品81的情况下，控制移载机构4，使得旋转动作完成后进行保持滑动动作(滑动动作)。下位控制装置cv在指令取得部6取得的物品种类信息所表示的物品8的种类为第2种物品82的情况下，与使移载机构4进行抄取动作还是进行卸载动作无关地，将回转机构44和滑动机构43同时驱动。
70.此外，如上所述，指令取得部6(参照图5)取得的搬运指令中包括表示该搬运指令的物品8的种类的物品种类信息的情况下，下位控制装置cv也可以基于指令取得部6取得的物品种类信息和物品种类检测部s检测的检测结果的双方，判断被保持于保持部41的物品8是第1种物品81还是第2种物品82。但是，该情况下，也基于物品种类检测部s的检测结果判断物品8的种类，但如上所述，进行抄取动作时，该动作以前得不到物品种类检测部s的检测结果。因此，优选地，基于指令取得部6取得的物品种类信息和物品种类检测部s检测的检测结果的双方的物品8的种类的判断在卸载动作时进行。例如，如图11所示，下位控制装置cv在指令取得部6取得的物品种类信息所表示的物品8的种类为第1种物品81 (取得信息：第1种物品)且被物品种类检测部s检测1物品8的种类为第1种物品81的情况下(检测结果：第1种物品)，判断成被保持于保持部41的物品8为第1种物品81。该情况下，下位控制装置cv控制移载机构4，使得旋转动作完成后进行保持滑动动作(滑动动作)。此外，下位控制装置cv在指令取得部6取得的物品种类信息所表示的物品8的种类为第2种物品82 (取得信息：第2种物品)且由物品种类检测部s检测的物品8的种类为第2种物品的情况下(检测结果：第2种物品)，判断成被保持于保持部41的物品8为第2种物品82。该情况下，下位控制装置cv将回转机构44和滑动机构43同时驱动。并且，下位控制装置cv在指令取得部6取得的物品种类信息所表示的物品8的种类和由物品种类检测部s检测的物品8的种类不一致的情况下，控制移载机构4，使得将旋转动作和滑动动作以使彼此的动作期间不重叠的方式进行。即，如图11所示，检测结果为第1种物品而取得信息为第2种物品的情况下、及检测结果为第2种物品而取得信息为第1种物品的情况下，下位控制装置cv控制移载机构4，使得旋转动作完成后进行保持滑动动作(滑动动作)。
71.(2)上述的实施方式中，对物品种类检测部s构成为检测容纳于容纳部2的状态的物品8(容纳物品8)的种类的例子进行说明。但是，不限于这样的例子，物品种类检测部s也可以构成为，检测被保持于保持部41的状态处于容纳部2的外部的物品8的种类。该情况下，物品种类检测部s也可以构成为，通过检测基于保持部41的物品8的保持状态，检测被保持于保持部41的物品8的种类。例如，物品种类检测部s也可以构成为重量传感器，构成为检测
被保持于保持部41的状态的物品8的重量。该情况下，物品种类检测部s能够基于与物品8的种类对应而不同的重量，检测被保持于保持部41的物品8的种类。此外，不限于这样的例子，例如，根据物品8的种类，被保持部41保持的被保持部8g的形状等不同，物品种类检测部s也可以构成为，检测根据物品8的种类而不同的被保持部8g的形状，基于该检测结果检测被保持于保持部41的物品8的种类。
72.(3)上述的实施方式中，对物品搬运车v具备检测容纳于容纳部2的物品8的有无的库存传感器5、检测被保持于保持部41的物品8的种类的物品种类检测部s的例子进行说明。即上述内容中，说明了库存传感器5和物品种类检测部s被分别设置的例子。但是，不限于这样的例子。库存传感器5和物品种类检测部s也可以由一个传感器构成。即，物品种类检测部s可以兼用库存传感器5，或者也可以与其相反。
73.(4)上述的实施方式中，对作为会与物品8干涉的部件的对象部件o为库存传感器5的例子进行说明。但是，不限于这样的例子，例如，物品种类检测部s、搬运中限制物品8的落下的落下限制部件(无图示)、或罩3的一部分等各种各样的部件及部分可以作为对象部件o。
74.(5)另外，上述各实施方式中公开的方案只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他方案，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本技术的宗旨的范围内，适当地进行各种改变。
75.〔上述实施方式的概要〕以下，对上述内容中说明的物品搬运车进行说明。
76.一种物品搬运车，沿移动路径移动来搬运多种物品，其特征在于，将沿前述移动路径搬运前述物品的方向设为搬运方向，将相对于前述搬运方向沿着上下方向的上下方向观察时交叉的方向设为交叉方向，前述物品搬运车具备容纳部、移载机构、控制装置，前述容纳部容纳前述物品，前述移载机构在前述移载机构与位于前述容纳部的外部的移载对象部位之间进行前述物品的移载动作，前述控制装置控制前述移载机构，前述移载机构具备保持前述物品的保持部、使前述保持部升降的升降机构、在前述容纳部的内部和外部之间使前述保持部沿前述交叉方向滑动的滑动机构、使前述保持部绕上下轴心回转的回转机构，前述物品中至少包括第1种物品和第2种物品这两种，将不使前述第1种物品借助前述回转机构回转而使其借助前述滑动机构滑动的情况的该第1种物品的移动轨迹设为第1滑动轨迹，将使前述第1种物品借助前述回转机构回转且借助前述滑动机构滑动的情况的该第1种物品的移动轨迹设为第1回转移动轨迹，将不使前述第2种物品借助前述回转机构回转而使其借助前述滑动机构滑动的情况的该第2种物品的移动轨迹设为第2滑动轨迹，将使前述第2种物品借助前述回转机构回转且借助前述滑动机构滑动的情况的该第2种物品的移动轨迹设为第2回转移动轨迹，前述第1种物品是前述第1滑动轨迹不与设置于前述容纳部的对象部件重叠而前述第1回转移动轨迹与前述对象部件重叠的物品，前述第2种物品是前述第2滑动轨迹及前述第2回转移动轨迹不与设置于前述容纳部的前述对象部件重叠的物品，前述控制装置在判断成被保持于前述保持部的前述物品为前述第1种物品的情况下，控制前述移载机构，使得将基于前述回转机构的旋转动作和基于前述滑动机构的滑动动作以在彼此的动作期间不重叠的方式进行，在判断成被保持于前述保持部的前述物品为前述第2种物品的情况下，控制前述移载机构，使得将前述旋转动作和前述滑动动作以在彼此的动作
期间重叠的方式进行。
77.根据本方案，第1种物品的第1回转移动轨迹与设置于容纳部的对象部件重叠。因此，被保持于保持部的物品为第1种物品的情况下，以彼此的动作期间重叠的方式进行旋转动作和滑动动作时，有第1种物品和对象部件干涉的可能性。但是，根据本方案，控制装置控制移载机构，在判断成被保持于保持部的物品为第1种物品的情况下，将旋转动作和滑动动作以彼此的动作期间不重叠的方式进行。第1种物品的第1滑动轨迹不与对象部件重叠，所以能够使第1种物品不与对象部件干涉地进行滑动动作，并且能够在第1种物品不与对象部件干涉的位置使该第1种物品回转，所以能够避免第1种物品和对象物品的干涉。另一方面，第2种物品的第2回转移动轨迹不与设置于容纳部的对象部件重叠。根据本方案，被保持于保持部的物品为第2种物品的情况下，以彼此的动作期间重叠的方式进行旋转动作和滑动动作。由此，能够将滑动动作和旋转动作并行地进行，所以能够缩短物品的姿势改变动作所需的时间而实现动作的效率化。
78.此外，根据本方案，回转半径能够与比第1种物品小的第2种物品配合地设计物品搬运车的大小、特别是容纳部周边的空间的大小。因此，相比于与第1种物品配合地设计它们的情况，也有容易使物品搬运车小型化的优点。
79.如上所述，根据本方案，在能够搬运多种物品的物品搬运车中，能够抑制物品搬运车的大型化且与物品的种类对应地实现动作的效率化。
80.这里，优选地，具备物品种类检测部，前述物品种类检测部检测被保持于前述保持部的前述物品的种类，前述控制装置在被前述物品种类检测部检测的前述物品的种类为前述第1种物品的情况下，判断成被保持于前述保持部的前述物品为前述第1种物品，在被前述物品种类检测部检测的前述物品的种类为前述第2种物品的情况下，判断成被保持于前述保持部的前述物品是前述第2种物品。
81.根据本方案，能够基于物品种类检测部的检测结果，进行被保持于保持部的物品是第1种物品或是第2种物品的判断。因此，能够基于直接检测实际上被保持于保持部的物品结果，适当地判断物品的种类。
82.此外，优选地，具备指令取得部，前述指令取得部从上位控制装置取得前述物品的搬运指令，前述指令取得部取得的前述搬运指令中包括表示该搬运指令的前述物品的种类的物品种类信息，前述控制装置在前述指令取得部取得的前述物品种类信息中表示的前述物品的种类为前述第1种物品的情况下，判断成被保持于前述保持部的前述物品为前述第1种物品，在前述指令取得部取得的前述物品种类信息中表示的前述物品的种类为前述第2种物品的情况，判断成被保持于前述保持部的前述物品为前述第2种物品。
83.根据本方案，能够基于被从上位控制装置传送的搬运指令所包括的物品种类信息，进行被保持于保持部的物品是第1种物品还是第2种物品的判断。因此，能够在不在物品搬运车设置用于检测物品的种类的传感器等的情况下，适当地判断物品的种类。
84.此外，优选地，具备指令取得部，前述指令取得部从上位控制装置取得前述物品的搬运指令，前述指令取得部取得的前述搬运指令中包括表示该搬运指令的前述物品的种类的物品种类信息，前述控制装置在前述指令取得部取得的前述物品种类信息中表示的前述物品的种类为前述第1种物品、且被前述物品种类检测部检测的前述物品的种类为前述第1种物品的情况下，判断成被保持于前述保持部的前述物品为前述第1种物品，在前述指令取
得部取得的前述物品种类信息中表示的前述物品的种类为前述第2种物品、且被前述物品种类检测部检测的前述物品的种类为前述第2种物品的情况，判断成被保持于前述保持部的前述物品为前述第2种物品，前述指令取得部取得的前述物品种类信息所表示的前述物品的种类与被前述物品种类检测部检测的前述物品的种类不一致的情况下，控制前述移载机构，使得将前述旋转动作和前述滑动动作以彼此的动作期间不重叠的方式进行。
85.根据本方案，能够考虑物品种类检测部的检测结果和被从上位控制装置传送的搬运指令所包括的物品种类信息的双方，来进行被保持于保持部的物品是第1种物品还是第2种物品的判断。并且，根据本方案，物品种类信息中表示的物品的种类和被物品种类检测部检测的物品的种类不一致的情况下，将旋转动作和滑动动作以不使彼此的动作期间重叠的方式进行，所以能够适当地避免物品和对象部件的干涉。
86.此外，优选地，前述移载机构进行的前述移载动作中，包括使前述物品从前述移载对象部位向前述容纳部的内部移动的抄取动作、使前述物品从前述容纳部的内部向前述移载对象部位移动的卸载动作，前述物品种类检测部构成为，检测容纳于前述容纳部的状态的前述物品的种类，前述控制装置在使前述移载机构进行前述抄取动作的情况下，不判断前述物品的种类，将前述旋转动作和前述滑动动作以彼此的动作期间不重叠的方式进行，使前述移载机构进行前述卸载动作的情况下，与被前述物品种类检测部检测的前述物品的种类对应地，选择将前述旋转动作和前述滑动动作以使彼此的动作期间重叠的方式进行或以不使彼此的动作期间重叠的方式进行。
87.根据本方案，物品种类检测部构成为检测被容纳于容纳部的状态的物品的种类，所以在进行抄取动作的以前，未得到物品种类检测部的检测结果，无法把握作为抄取动作的对象的物品是第1种物品还是第2种物品。因此，控制装置在使移载机构进行抄取动作的情况下，不判断物品的种类的情况下，将旋转动作和滑动动作以不使彼此的动作期间重叠的方式进行。因此，根据本方案，能够适当地避免物品和对象部件的干涉。
88.产业上的可利用性本技术的技术能够利用于沿移动路径移动来搬运多种物品的物品搬运车。
89.附图标记说明v：物品搬运车2：容纳部4：移载机构41：保持部42：升降机构43：滑动机构44：回转机构5：库存传感器6：指令取得部8：物品81：第1种物品82：第2种物品9：移载对象部位
cv：下位控制装置(控制装置)ct：上位控制装置o：对象部件s：物品种类检测部tr1：第1回转移动轨迹tr2：第2回转移动轨迹ts1：第1滑动轨迹ts2：第2滑动轨迹r：移动路径x：搬运方向y：交叉方向。