货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人与流程

技术特征：
1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的位置信息和空闲槽位信息；根据所述位置信息、空闲槽位信息、取货任务包括的第一目标物位置，为所述机器人分配所述取货任务，并生成取货路径；预估所述机器人执行所述取货任务的空闲槽位信息的变化，为所述机器人分配归还任务于所述取货任务之前、之间或之后，并确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置；生成搬运任务序列以令所述机器人依序执行所述取货任务和所述归还任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置包括以下任一项：所述第二目标物的初始存储位置；与所述取货路径在预设条件下的空闲库位的位置；执行所述取货任务后所述第一目标物位置形成的空闲库位的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人的空闲槽位信息指示的空闲槽位的总数为零时，为所述机器人分配至少一次所述归还任务于所述取货任务之前。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人的空闲槽位信息指示的空闲槽位的总数大于零时，为所述机器人分配所述取货任务。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置，包括：将与所述取货路径之间的距离在第一预设范围内的u个空闲库位对应的位置，确定为所述空闲库位的位置；u为大于0的自然数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置，包括：根据所述位置信息，将与所述机器人之间的距离在第二预设范围内的u个空闲库位对应的位置，确定为所述空闲库位的位置；u为大于0的自然数。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置，包括：预测机器人分别到达v个空闲库位对应的位置归还货物，并且按照所述取货路径取到第一目标物所消耗的第一总时长；v为不小于u的自然数，u为大于0的自然数；将所述消耗的第一总时长与机器人按照所述取货路径取到第一目标物所消耗的时长之差记为第一增加耗时；将v个空闲库位中，第一增加耗时不大于第一预设阈值的u个空闲库位，确定为所述空闲库位的位置。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置，包括：预测机器人分别到达v个空闲库位对应的位置归还货物，并且按照所述取货路径取到第一目标物所增加的第一移动距离；v为不小于u的自然数，u为大于0的自然数；将v个空闲库位中，增加的第一移动距离不大于第二预设阈值的u个空闲库位，确定为所述空闲库位的位置。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述归还任务对应的规划路径不符合预约要求时，重新分配所述归还任务。10.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的位置信息；根据所述位置信息与归还第一目标物的空闲库位的位置，为所述机器人分配归还任务，并生成归还路径；预估所述机器人执行所述归还任务的空闲槽位信息的变化，为所述机器人分配取货任务于所述归还任务之前、之间或之后，并确定所述取货任务中取得第二目标物的取货位置；生成任务序列以令所述机器人依序执行所述归还任务和所述取货任务。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置包括以下任一项：所述第一目标物的初始存储位置；被用于规划所述归还路径的空闲库位的位置；执行所述取货任务后所述第二目标物位置形成的空闲库位的位置。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，当所述机器人的空闲槽位信息指示的空闲槽位的总数为零时，为所述机器人配置至少一次所述归还任务于所述取货任务之前。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，确定所述取货任务中取得第二目标物的取货位置，包括：将与所述归还路径之间的距离在第三预设范围内的n个取货位置，确定为所述第二目标物的取货位置；其中，所述n为大于0且不大于所述空闲槽位信息指示的空闲槽位总数的自然数。14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，确定所述取货任务中取得所述第二目标物的取货位置，包括：将与所述机器人之间的距离在第四预设范围内的n个取货位置，确定为第二目标物的取货位置；其中，所述n为大于0且不大于所述空闲槽位信息指示的空闲槽位总数的自然数。15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，确定所述取货任务中取得所述第二目标物的取货位置，包括：预测所述机器人分别到达m个取货位置取到货物，并且按照所述归还路径归还第一目标物所消耗的第二总时长；将所述消耗的第二总时长与所述机器人按照所述归还路径归还第一目标物所消耗的时长之差记为第二增加耗时；将m个取货位置中，第二增加耗时不大于第三预设阈值的n个取货位置，确定为所述第二目标物的取货位置；其中，所述n为大于0且不大于所述空闲槽位信息指示的空闲槽位总数的自然数；m为不小于n的自然数。16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，确定所述取货任务中取得所述第二目标物的取货位置，包括：预测所述机器人分别到达m个取货位置取到货物，并且按照所述归还路径归还所述第一目标物所增加的第二移动距离将m个取货位置中，增加的第二移动距离不大于第四预设阈值的n个取货位置，确定为
所述第二目标物的取货位置；其中，所述n为大于0且不大于所述空闲槽位信息指示的空闲槽位总数的自然数；m为不小于n的自然数。17.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述取货任务对应的规划路径不符合预约要求时，重新分配所述取货任务。18.根据权利要求1-17中任一项所述的方法，其特征在于，所述取货任务与所述归还任务在分配时，考虑以下任一项或任多项约束因素：机器人完成所述取货任务和所述归还任务的总体移动时间；机器人完成所述取货任务和所述归还任务时执行取货操作和归还操作的总次数；机器人完成所述取货任务和所述归还任务的总体行驶距离；机器人完成所述取货任务和所述归还任务的载货率。19.根据权利要求1-17中任一项所述的方法，其特征在于，当用于放置货物的货架在货架深度方向上存在两个及以上的存储位置，且所述取货任务或者所述归还任务所指示的目标物位置为所述存储位置中位于第二顺序位以及之后的位置时，所述方法还包括：指示机器人将放置在所述目标物位置之前的非目标货物搬运至所述机器人的空闲槽位；指示机器人执行针对所述目标物位置的取货任务或者归还任务；指示机器人将所述非目标货物归还至所述货架的原存储位置，或者，将所述非目标货物归还至空闲存储位置；其中，所述空闲存储位置与所述目标物位置归属于同一货架，或者不同的货架。20.根据权利要求1-17中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：向机器人分配理货任务，所述理货任务包括：对目标物进行货物整理，和/或，对所述目标物的存储位置进行调整；其中：所述理货任务的执行时机包括以下任一情形：在所述取货任务与所述归还任务之前；在所述取货任务与所述归还任务之间；在所述取货任务与所述归还任务之后；在所述取货任务与所述归还任务构成的任务序列中任一任务的执行过程中。21.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：获取搬运任务序列与取货路径，所述搬运任务序列包括取货任务与归还任务，其中执行所述归还任务是依据所述机器人执行所述取货任务的空闲槽位信息的变化，而被分配在执行所述取货任务的之前、之间或之后，所述取货路径是根据所述机器人的位置信息、所述第一搬运任务包括的第一目标物位置生成的；依据取货路径与所述搬运任务序列，到达第一目标物位置执行所述取货任务，及到达归还第二目标物的空闲库位的位置执行所述归还任务。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置包括以下任一项：所述第二目标物的初始存储位置；与所述取货路径在预设条件下的空闲库位的位置；执行所述取货任务后所述第一目标物位置形成的空闲库位的位置。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置为从所述归还任务中获取的u个空闲库位对应的位置，所述u个空闲库位对应的位置与机器人取货路径之间的距离在第一预设范围内，u为大于0的自然数。24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置为从所述归还任务中获取的u个空闲库位对应的位置，所述u个空闲库位对应的位置与机器人之间的距离在第二预设范围内；u为大于0的自然数。25.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置为从所述归还任务中获取的u个空闲库位对应的位置，所述机器人按照所述u个空闲库位对应的位置归还货物时所产生的第一增加耗时不大于第一预设阈值，u为大于0的自然数。26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置为从所述归还任务中获取的u个空闲库位对应的位置，所述机器人按照所述u个空闲库位对应的位置归还货物时所增加的第一移动距离不大于第二预设阈值，u为大于0的自然数。27.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：获取搬运任务序列与归还路径，所述搬运任务序列包括归还任务与取货任务，其中执行所述取货任务是依据所述机器人执行所述归还任务的空闲槽位信息的变化，而被分配在执行所述归还任务的之前、之间或之后，所述归还路径是根据所述机器人的位置信息与归还第一目标物的空闲库位的位置；依据归还路径与所述搬运任务序列，到达归还第一目标物的空闲库位的位置执行所述归还任务，及到达取得第二目标物的取货位置执行所述取货任务。28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置包括以下任一项：所述第一目标物的初始存储位置；被用于规划所述归还路径的空闲库位的位置；执行所述取货任务后所述第二目标物位置形成的空闲库位的位置。29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二目标物的取货位置为与所述归还路径之间的距离在第三预设范围内的n个取货位置，其中，所述n为大于0且不大于所述空闲槽位信息指示的空闲槽位总数的自然数。30.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二目标物的取货位置为与所述机器人之间的距离在第四预设范围内的n个取货位置，确定为第二目标物的取货位置，其中，所述n为大于0且不大于所述空闲槽位信息指示的空闲槽位总数的自然数。31.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二目标物的取货位置为所述机器人分别到达m个取货位置并回到所述归还路径中，增加的第二增加耗时不大于第三预设阈值的n个取货位置，确定为所述第二目标物的取货位置；其中，所述n为大于0且不大于所述空闲槽位信息指示的空闲槽位总数的自然数；m为不小于n的自然数。32.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二目标物的取货位置为所述机器人分别到达m个取货位置并回到所述归还路径中，增加的第二移动距离不大于第四预设阈值的n个取货位置，确定为所述第二目标物的取货位置；其中，所述n为大于0且不大于所述空闲槽位信息指示的空闲槽位总数的自然数；m为不小于n的自然数。
33.根据权利要求21-32任一项所述的方法，其特征在于，所述取货任务和所述归还任务与以下任一项或任多项约束因素相关：机器人完成取货任务和归还任务的总体移动时间；机器人完成取货任务和归还任务时执行取货操作和归还操作的总次数；机器人完成取货任务和归还任务的总体行驶距离；机器人完成取货任务和归还任务的载货率。34.根据权利要求21-32中任一项所述的方法，其特征在于，当用于放置货物的货架在货架深度方向上存在两个及以上的存储位置，且所述取货任务或者所述归还任务所指示的目标物位置为所述存储位置中位于第二顺序位以及之后的位置时，所述方法还包括：将放置在所述目标物位置之前的非目标货物搬运至机器人的空闲槽位；执行针对所述目标物位置的取货任务或者归还任务；将所述非目标货物归还至所述货架的原存储位置，或者，将所述非目标货物归还至空闲存储位置；其中，所述空闲存储位置与所述目标物位置归属于同一货架，或者不同的货架。35.根据权利要求21-32中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：接收服务器分配理货任务，所述理货任务包括：对目标物进行货物整理，和/或，对所述目标物的存储位置进行调整；执行所述理货任务；其中，所述理货任务的执行时机包括以下任一情形：在所述取货任务与所述归还任务之前；在所述取货任务与所述归还任务之间；在所述取货任务与所述归还任务之后；在所述取货任务与所述归还任务构成的任务序列中任一任务的执行过程中。36.一种货物搬运装置，用以执行权利要求1至20中任一项所述货物搬运方法，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取机器人的位置信息和空闲槽位信息；处理模块，用于根据所述位置信息、空闲槽位信息和第一搬运任务包括的第一目标物位置，为所述机器人分配第二搬运任务；其中，所述第一搬运任务和所述第二搬运任务中的一个为取货任务，另一个为归还任务。37.一种货物搬运装置，用以执行权利要求21至32中任一项所述货物搬运方法，其特征在于，所述装置包括：发送模块，获取搬运任务序列以执行第一搬运任务；执行模块，用于在执行所述第一搬运任务过程中，执行所述第二搬运任务，所述第一搬运任务和所述第二搬运任务中的一个为取货任务，另一个为归还任务；其中，所述第二搬运任务在执行所述第一搬运任务过程中获得，或者，获取的所述搬运任务序列包括所述第二搬运任务。38.一种服务器，其特征在于，包括：处理器；以及，存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至20中任一项所
述货物搬运方法。39.一种搬运机器人，包括：机器人本体，其特征在于，所述机器人本体还包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求21至32中任一项所述货物搬运方法。40.一种仓储系统，其特征在于，包括：搬运机器人、服务器、货架、操作平台，所述搬运机器人与所述服务器之间通信连接；所述服务器用于执行权利要求1至20中任一项所述的货物搬运方法；所述搬运机器人用于执行权利要求21至32中任一项所述的货物搬运方法，以实现货架、操作平台之间的货物搬运。41.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至32中任一项所述的货物搬运方法。42.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体、底座、搬运装置、调节组件，以及设置在所述机器人本体上的若干槽位，所述调节组件用于驱动所述搬运装置进行升降移动，使所述搬运装置对准所述机器人本体上的任意一个槽位，或者对应目标物所在仓储货架的库位，所述搬运装置能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至所述槽位或仓储货架上的库位，所述搬运装置用于执行目标物的装载或卸除，以在所述仓储货架与槽位之间进行所述目标物的搬运。

技术总结
本公开提供一种货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人。本实施例提供的货物搬运方法包括：获取机器人的位置信息和空闲槽位信息；根据位置信息、空闲槽位信息和第一搬运任务包括的第一目标物位置，为所述机器人分配第二搬运任务；其中，所述第一搬运任务和所述第二搬运任务中的一个为取货任务，另一个为归还任务。从而可以灵活设置搬运策略，在获取搬运过程中实现货物的边还边取，有效地提高了货物搬运效率。搬运效率。搬运效率。


技术研发人员：艾鑫 陈叶广 卓少凯
受保护的技术使用者：深圳市海柔创新科技有限公司
技术研发日：2020.07.24
技术公布日：2022/1/25