一种轴承自动包装机的制作方法

1.本发明涉及轴承包装设备技术领域，具体涉及一种轴承自动包装机及其包装方法。


背景技术：

2.目前，轴承是当代机械设备中一种重要零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。
3.现有的一种轴承包装方式，通常是将多个轴承通过塑封膜来实现摞叠，但该种包装方式的轴承容易在运输过程中造成磨损损坏，现有的另一种轴承包装方式，是采用筒体和筒盖配合的方式，将多个轴承装入与轴承外径相配的筒体内，再盖上筒盖，从而有效的保护轴承，同时方便运输，但在将轴承、筒体和筒盖包装过程中，通常是采用人工的方式将轴承逐个装入，工人需要拿取轴承、筒体和筒盖，重复操作劳动强度大，在装盖完成后，还需要逐一对筒体进行检测，工作效率低。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种轴承自动包装机，自动化的将轴承定量组入筒内，并完成装盖和次品检测。
5.本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种轴承自动包装机，包括轴承上料装置，筒上料装置和盖上料装置，所述轴承上料装置与筒上料装置之间设有装筒工位，所述筒上料装置与盖上料装置之间设有装盖工装，所述装筒工位包括：
6.轴承整列装置，包括连接轴承上料装置的整列通道和推送机构，所述推送机构推送轴承至整列通道内；
7.筒调整装置，包括衔接筒上料装置的第一行架，所述第一行架上可移动的设有至少一个第一机械手单元，所述第一机械手单元夹持空筒并调整筒开口与组入工装对齐；
8.组入工装，包括组入通道，轴承移送机构，以及轴承推送机构，所述轴承移送机构转运整列通道内的成列轴承至组入通道，所述轴承推送机构推送组入通道内的成列轴承至空筒内的，所述第一行架夹持筒至装盖工位；
9.所述装盖工位包括：
10.转运盘，其外缘开设有多个用于将筒立式定位的缺口，所述缺口具有用于承接筒的第一位置，用于供盖与筒压装的第二位置，以及用于将筒移出的第三位置；
11.立筒装置，由第一行架转运筒至其内上，所述立筒装置对齐第一位置，所述立筒装置用于翻转卧式的筒至开口向上的立式；
12.盖调整装置，包括衔接盖上料装置的第二行架，所述第二行架上设有第二机械手单元，所述第二机械手单元在盖上料装置与第二位置之间行进，所述第二机械手单元夹持盖并将盖与筒压装。
13.进一步，所述整列通道包括输送通道，以及设于输送通道外侧的预备轨道，所述预
备轨道衔接轴承上料装置，
14.所述推送机构包括设于预备通道后部的第一推送气缸，以及设于预备通道外侧的第二推送气缸，所述第一推送气缸将轴承推入预备通道内，所述第二推送气缸将成列轴承推送至输送通道。
15.进一步，所述轴承上料装置包括两个相对设置的轴承输送带，位于所述轴承输送带末端设有调位通道，所述调位通道包括用于供卧式的轴承进入的扩口段，以及衔接整列通道的收口段，所述扩口段设有弧形转口，所述收口段约束轴承在其内立式的滚动。
16.进一步，所述轴承移送机构包括升降平台，设于升降平台一侧的第三推送气缸，设于整列通道后的第四气缸，所述升降平台设于整列通道后方，所述第四气缸将整列通道内的轴承推送至升降平台上，所述第三推送气缸推送升降平台上的成列轴承至组入通道；
17.所述轴承推送机构指得是同向设置于组入通道后方的第五推送气缸，所述第五推送气缸推送组入通道内的成列轴承至筒内。
18.进一步，所述组入通道上设有第一筒定位座，所述第一筒定位座的两侧设有多个第一定位缺口，所述夹持模组置入定位缺口。
19.进一步，所述第一行架上设有两个第一机械手单元，两个所述第一机械手单元包括连接在第一行架上的竖向模组，以及连接于竖向模组上的夹持模组，所述夹持模组包括夹持气缸，以及设置在夹持气缸上的两个夹爪，所述夹爪上设有与筒轮廓相配的定位口；
20.且一个所述第一机械手单元靠近筒上料装置，该所述第一机械手单元上还设有一旋转模组，所述旋转模组用于调整筒的开口朝向并对齐组入通道，另一所述机械手单元将装有轴承的筒转运至立筒装置。
21.进一步，所述立筒装置包括第二筒定位座，所述第二筒定位座的两侧设有多个第二定位缺口，所述夹持模组置入定位缺口；
22.还包括设于第二筒定位座前部的夹口气缸，设于第二筒定位座底部的翻转气缸，以及设于第二筒定位座前部的挡片，所述夹口气缸输出端上设有第一夹块，所述翻转气缸在夹块夹持筒开口后动作，并将筒翻转至第一位置的缺口内。
23.进一步，所述盖上料装置包括振动盘和盖定位通道，所述振动盘保持盖开口向下的进入盖定位通道，所述盖定位通道末端设有定位板，所述盖与定位板相抵并等待第二机械手单元抓取。
24.进一步，所述盖定位通道上设有剔除机构，所述剔除机构包括设于定位板处的落盖口，设于盖定位通道两侧的第一定位气缸和第二定位气缸，以及设于第一定位气缸处的检测器，所述第二定位气缸连接有用于封堵落盖口的挡板，所述检测器检测盖开口方向，所述第二定位气缸在盖开口方向向下时动作，以使盖定位至定位板，所述第二定位气缸在盖开口方向向上时不动作，以使盖从落盖口剔除。
25.进一步，所述第二位置处还设有夹盖气缸，所述夹盖气缸上设有第二夹块，所述夹盖气缸在盖装入筒时动作，所述第二夹块夹紧并收小筒开口，以供盖置入。
26.进一步，所述第三位置处设有出料装置，所述出料装置包括设于转运盘下方的筒输送带，成品平台，以及第一出料气缸和第二出料气缸，所述第一出料气缸推送筒输送带上的筒进入成品平台，所述成品平台上对应第二出料气缸设有次品通道和称重机构，所述第二出料气缸推送次品筒进入次品通道。
27.与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：在轴承上料过程中，通过对称设置的轴承上料装置和两套推送机构，在输送通道的两侧设置预备通道，从而在同时完成两组轴承的整列，在一组成列的轴承被送入组入工装后，下一组成列轴承能够快速进入升降平台，实现快速的轴承装筒，增加工作效率；
28.在筒移送至转运盘过程中，通过在第一行架上设置两个第一机械手单元，一第一机械手单元抓取筒并将筒开口与组入通道对齐，另一第一机械手将装入轴承后的筒转运至立筒装置处，使得轴承装筒和筒转运工作能够同时进行，进一步增加工作效率；
29.在筒装盖过程中，通过振动盘保证盖开口向下，从而通过第二机械手单元直接抓取即可，在第二位置处设置夹盖气缸和第二夹块，从而对筒的开口预压紧，使得开口轻微形变或是保持筒开口的形状，使得盖能够流畅的压入筒；
30.在筒装盖至出料的过程中，通过转运盘上的多个定位缺口，从而连续的进行承接筒、筒装盖和筒出料工序，增加装盖工装的工作效率；
31.在筒出料过程中，在成品平台上设置称重机构和次品通道，次品通道可以由挡板在成品平台上隔断形成，装入轴承的筒首先经过称重机构，若整体重量不合格则被第二出料气缸推入次品通道，实现自动化的成品检测，解放人力，进一步增加工作效率；
32.空筒在运输过程中均为轴向的相互对齐，从而防止空筒滚动，在轴承装筒过程中，空筒为卧式的定位在组入工装上，使得轴承平稳的推入空筒内，从而避免竖向设置时，轴承竖向落下对筒底部造成的损坏，以及轴承之间错落的情况；
33.筒在装盖和出料过程中均为立式，保证筒内轴承稳定性，避免卧式的筒在转运动作过程中，轴承前后的窜动，导致轴承漏出，以及轴承撞击盖的情况。
附图说明
34.图1为本发明的总装示意图；
35.图2为本发明的筒上料装置的结构示意图；
36.图3为本发明的轴承上料装置、推送机构和整列通道的结构示意图；
37.图4为本发明的轴承移送机构的结构示意图；
38.图5为本发明的轴承装筒机构、筒调整装置和立筒装置的结构示意图；
39.图6为本发明的转运盘的结构示意图；
40.图7为本发明的盖上料装置的结构示意图；
41.图8为图7中a处的放大图；
42.图9为本发明的出料装置的结构示意图；
43.图10为本发明的盖上料装置的另一实施例的结构示意图；
44.图11为本发明的盖的结构示意图；
45.图中：1、轴承上料装置；1.1、轴承输送带；1.2、调位通道；1.21、扩口段；1.22、收口段；2、整列通道；2.1、输送通道；2.2、预备通道；3、推送机构；3.1、第一推送气缸；3.2、第二推送气缸；4、筒调整装置；4.1、第一行架；4.2、第一机械手单元；4.21、竖向模组；4.22、夹持气缸；4.23、夹爪；4.3、旋转模组；5、组入通道；5.1、第一筒定位座；6、轴承移送机构；6.1、升降平台；6.2、第三推送气缸；6.3、第四气缸；6.4、第六推送气缸；6.5、压紧气缸；7、轴承装筒机构；8、转运盘；8.1、第一位置；8.2、第二位置；8.3、第三位置；8.4、缺口；9、立筒装置；9.1、
第二筒定位座；9.2、夹口气缸；9.3、第一夹块；9.4、挡片；9.5、翻转气缸；10、盖调整装置；10.1、第二行架；10.2、第二机械手单元；10.3、第一定位气缸；10.4、第二定位气缸；10.5、检测器；10.6、挡板；11、盖上料装置；11.1、振动盘；11.2、盖定位通道；11.3、定位板；11.4、落盖口；12、筒上料装置；12.1、空筒输送带；12.2、板链；13、夹盖气缸；13.1、第二夹块；14、出料装置；14.1、筒输送带；14.2、成品平台；14.3、第一出料气缸；14.4、第二出料气缸；14.5、次品通道；14.6、称重机构；15、凸环；
具体实施方式
46.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.应当理解尽管在本文中出现了术语上、中、下、顶端、一端等以描述各种元件，但这些元件不被这些术语限制。这些术语仅用于将元件彼此区分开以便于理解，而不是用于定义任何方向或顺序上的限制。
48.如图1-11所示，一种轴承自动包装机，包括轴承上料装置1，筒上料装置12和盖上料装置11，所述轴承上料装置1与筒上料装置12之间设有装筒工位，所述筒上料装置12与盖上料装置11之间设有装盖工装，其中，筒上料装置12保持筒以卧式的行进至装筒工位，装盖工装保持筒以立式的转运和装盖；
49.所述装筒工位包括：
50.轴承整列装置，包括连接轴承上料装置1的整列通道2和推送机构3，所述推送机构3推送轴承进入整列通道2内；
51.筒调整装置4，包括衔接筒上料装置12的第一行架4.1，所述第一行架4.1上可移动的设有至少一个第一机械手单元4.2，所述第一机械手单元4.2夹持空筒并调整筒开口与组入工装对齐；
52.组入工装，包括组入通道5，轴承移送机构6，以及轴承装筒机构7，所述轴承移送机构6转运整列通道2内的成列轴承至组入通道5，所述轴承装筒机构7推送组入通道5内的成列轴承至空筒内，在轴承装入筒后，所述第一机械手单元4.2夹持筒至装盖工位；
53.所述装盖工位包括：
54.转运盘8，其外缘开设有多个用于将筒立式定位的缺口8.4，所述缺口8.4具有用于承接来自第一装筒工位的筒的第一位置8.1，用于供盖与筒压装的第二位置8.2，以及用于将筒移出的第三位置8.3，在筒装盖至出料的过程中，通过转运盘8上的多个定位缺口8.4，从而连续的进行承接筒、筒装盖和筒出料工序，增加装盖工装的工作效率；
55.立筒装置9，由第一行架4.1转运筒至其内上，所述立筒装置9对齐第一位置8.1，所述立筒装置9用于翻转卧式的筒至开口向上的立式；
56.盖调整装置10，包括衔接盖上料装置11的第二行架10.1，所述第二行架10.1上设有第二机械手单元10.2，所述第二机械手单元10.2在盖上料装置11与第二位置8.2之间行进，所述第二机械手单元10.2夹持盖并将盖与筒压装，在盖压装入筒后，所述转运盘8转运该成品筒至第三位置8.3。
57.空筒在运输过程中均为轴向卧式的相互对齐，从而防止空筒滚动，在轴承装筒过程中，空筒为卧式的定位在组入工装上，使得轴承平稳的推入空筒内，从而避免竖向设置时，轴承竖向落下对筒底部造成的损坏，以及轴承之间错落的情况；
58.筒在装盖和出料过程中均为立式，保证筒内轴承稳定性，避免卧式的筒在转运动作过程中，轴承前后的窜动，导致轴承漏出，以及轴承撞击盖的情况。
59.如图2所示，作为筒上料装置12的一种实施方式，包括筒仓、位于筒仓内的抬升式的板链12.2，以及位于筒仓顶端的空筒输送带12.1，板链12.2的宽度与筒的外径相配，从而筒在板链12.2上以轴向相对齐的卧式的运输，该空筒输送带12.1将筒运输至第一行架4.1的下方。
60.如图3所示，作为轴承上料装置1的一种实施方式，包括两个相对设置的轴承输送带1.1，位于所述轴承输送带1.1末端设有调位通道1.2，位于轴承输送带1.1末端设有下料气缸，下料气缸将轴承推送入调位通道1.2，并经由调位通道1.2进入整列通道2；
61.其中，所述调位通道1.2包括用于供卧式的轴承进入的扩口段1.21，以及衔接整列通道2的收口段1.22，所述扩口段1.21设有弧形转口，所述收口段1.22约束轴承在其内立式的滚动，从而使得轴承以立式的状态进入整列通道2，方便轴承成列并组入空筒中。
62.在本发明中，所述整列通道2包括输送通道2.1，以及设于输送通道2.1两侧的预备轨道，所述预备轨道衔接轴承上料装置1，具体的，预备通道2.2衔接轴承的调位通道1.2的末端；
63.所述推送机构3包括第一推送气缸3.1和第二推送气缸3.2，第一推送气缸3.1设于预备通道2.2和调位通道1.2末端的后部，第二推送气缸3.2位于预备通道2.2的外侧，在轴承整列工序中，第一推送气缸3.1将立式的轴承推入预备通道2.2中，并在预备通道2.2中逐个排列成列，第二推送气缸3.2将预备通道2.2内的成列轴承推入输送通道2.1中。
64.为了实现两个预备通道2.2快速的上料，两个第二推送气缸3.2可设置动作的时间间隔，即在一第二推送气缸3.2动作后，另一第二推送气缸3.2动作。
65.在轴承上料过程中，通过对称设置的轴承上料装置1和两套推送机构3，在输送通道2.1的两侧设置预备通道2.2，从而在同时完成两组轴承的整列，在一组成列的轴承被送入组入工装后，下一组成列轴承能够快速进入升降平台6.1，实现快速的轴承装筒，增加工作效率。
66.如图4和图5所示，所述组入通道5上设有第一筒定位座5.1，第一机械手单元4.2夹持筒并调整筒开口后，将筒放置在第一筒定位座5.1，第一筒定位座5.1与组入通道5对齐。
67.如图3至图5所示，作为可选的，所述轴承移送机构6包括升降平台6.1，设于升降平台6.1一侧的第三推送气缸6.2，设于整列通道2上的第四气缸6.3，输送通道2.1与升降平台6.1对齐，第三推送气缸6.2与升降平台6.1的抬升位置对齐，所述升降平台6.1设于整列通道2后方，所述第四气缸6.3将整列通道2内的轴承推送至升降平台6.1上，所述第三推送气缸6.2推送升降平台6.1上的成列轴承至组入通道5，完成轴承的组入预备；
68.其中，输出通道的底部设有一贯通的槽道，第四气缸6.3设置在输出通道的底部，第四气缸6.3的动作端通过槽道伸出在输送通道2.1上，从而推送成列轴承，减少空间占用。
69.所述轴承装筒机构7指得是同向设置于组入通道5后方的第五推送气缸，所述第五推送气缸在空筒到位后，推送组入通道5内的成列轴承至筒内。
70.如图4所示，作为可选的，所述第一筒定位座5.1后部设有第六推送气缸6.4，位于组入通道5与第一筒定位座5.1之间设有压紧气缸6.5，在筒置入第一筒定位座5.1后，第六推送气缸6.4首先推动空筒，使得空筒的开口端位于压紧气缸6.5的正下方，压紧气缸6.5动作定位空筒后，第五推送气缸将成列轴承推入空筒内，压紧气缸6.5和第六推送气缸6.4回位，第五推送气缸进一步推送轴承，使得装入轴承的筒回到与第六推送气缸6.4定位的位置，实质上，该工序是为了保证轴承能够完整的进入空筒内，使得成列轴承与筒的内腔端部相抵，实现成列轴承的组入到位。
71.如图7所示，作为筒调整装置4的一种实施例，所述第一行架4.1上设有两个第一机械手单元4.2，两个所述第一机械手单元4.2包括连接在第一行架4.1上的竖向模组4.21，以及连接于竖向模组4.21上的夹持模组，所述夹持模组包括夹持气缸4.22，以及设置在夹持气缸4.22上的两个夹爪4.23，所述夹爪4.23上设有与筒轮廓相配的定位口；
72.且一个所述第一机械手单元4.2靠近筒上料装置12，该所述第一机械手单元4.2上还设有一旋转模组4.3，所述旋转模组4.3用于调整筒的开口朝向并对齐组入通道5，另一所述机械手单元将装有轴承的筒转运至立筒装置9。
73.在筒移送至转运盘8过程中，通过在第一行架4.1上设置两个第一机械手单元4.2，一第一机械手单元4.2抓取筒并将筒开口与组入通道5对齐，另一第一机械手将装入轴承后的筒转运至立筒装置9处，使得轴承装筒和筒转运工作能够同时进行，具体的增加工作效率；
74.如图5所示，作为立筒装置9的一种实施例，立筒装置9实质上将装有轴承的筒从卧式翻转为开口向上的立式，所述立筒装置9包括第二筒定位座9.1，所述第二筒定位座9.1的两侧设有多个第二定位缺口8.4，所述夹持模组置入定位缺口8.4；
75.还包括设于第二筒定位座9.1前部的夹口气缸9.2，设于第二筒定位座9.1底部的翻转气缸9.5，以及设于第二筒定位座9.1前部的挡片9.4，所述夹口气缸9.2输出端上设有第一夹块9.3，所述翻转气缸9.5在夹块夹持筒开口后动作，此时，转运盘8将缺口8.4对齐在第一位置8.1，使得筒得以翻转至第一位置8.1的缺口8.4内。该种立筒装置9通过第一夹块9.3稳定筒的位置，通过挡片9.4防止轴承从筒的开口中脱离。
76.如图7和图8所示，作为作为盖上料装置11的一种实施方式，包括振动盘11.1和盖定位通道11.2，所述振动盘11.1保持盖开口向下的进入盖定位通道11.2，所述盖定位通道11.2末端设有定位板11.3，定位板对应第二机械手单元的正下方，所述盖与定位板相抵并等待第二机械手单元10.2抓取。
77.其中，由于盖重心靠近封闭端，开口向下的盖重心偏上，开口向上的盖重心偏下，振动盘上设有螺旋的隔板，隔板具有偏内侧向下倾斜的趋势，使得重心偏下的盖随着振动滑落，而重心偏上的盖随着振动继续沿隔板输送，振动盘通过重心筛除方式，将重心偏下的盖剔除。
78.具体的，所述盖定位通道11.2上设有剔除机构，所述剔除机构包括设于定位板11.3处的落盖口11.4，设于盖定位通道11.2两侧的第一定位气缸10.3和第二定位气缸10.4，以及设于第一定位气缸10.3处的检测器10.5，所述落盖口11.4外径较大于盖外径，以使盖开口方向向上的从该落盖口11.4处下落剔除。
79.所述第二定位气缸10.4连接有用于封堵落盖口11.4的挡板10.6，所述检测器10.5
检测盖开口方向，所述第二定位气缸10.4在盖开口方向向下时动作，，挡板10.6遮挡落盖口11.4，且挡板10.6与盖定位通道11.2齐平，以使盖被第一定位气缸10.3推送定位至定位板11.3，所述第二定位气缸10.4在盖开口方向向上时不动作，以使盖从落盖口11.4剔除。
80.作为检测器检测盖开口的一种实施例，在盖的外壁靠近开口处设有凸环15，检测器可采用红外感应器，若检测到凸环15，则开口向下，若未检测到凸环15，则第二定位气缸不动作。
81.如图10所示，作为盖上料装置11的另一种实施方式，包括振动盘11.1和盖定位通道11.2，所述振动盘11.1保持盖开口向下的进入盖定位通道11.2，所述盖定位通道11.2上设有对应在第二行架10.1下方的定位槽道，所述定位槽道11.3低于盖定位通道11.2，所述盖落入定位槽道并等待第二机械手单元10.2抓取。
82.具体的，所述盖定位通道11.2的两侧设有第一定位气缸10.3和第二定位气缸10.4，所述第一定位气缸10.3将盖从盖上料装置11的出口推送至定位槽道内，为了保证盖在定位槽道上的位置，所述第二定位气缸10.4推送盖，使得盖被抵接在盖定位通道11.2的端部，该位置对应第二机械手单元10.2的正下方。
83.作为可选的，为了增加盖压装入筒的稳定性，所述第二位置8.2处还设有夹盖气缸13，所述夹盖气缸13上设有两个第二夹块13.1，所述第二夹块13.1与盖轮廓相配，所述夹盖气缸13在盖装入筒时动作，所述第二夹块13.1夹紧并收小筒开口，以供盖置入。
84.在筒装盖过程中，通过振动盘11.1保证盖开口向下，从而通过第二机械手单元10.2直接抓取即可，在第二位置8.2处设置夹盖气缸13和第二夹块13.1，从而对筒的开口预压紧，使得开口轻微形变或是保持筒开口的形状，使得盖能够流畅的压入筒；
85.如图6至图9所示，具体的，所述第三位置8.3处设有出料装置14，所述出料装置14包括设于转运盘8下方的筒输送带14.1，成品平台14.2，以及第一出料气缸14.3和第二出料气缸14.4，所述筒输送带14.1输送第三位置8.3的筒朝向成品平台14.2移动，所述第一出料气缸14.3推送筒输送带14.1上的筒进入成品平台14.2，
86.其中，所述成品平台14.2上设有次品通道14.5和称重机构14.6，次品通道14.5位于成品平台14.2的入口处，第一出料气缸14.3首先将筒推入次品通道14.5的入口，经过称重机构14.6检测后，若筒重量不合格，则所述第二出料气缸14.4推送次品筒进入次品通道14.5，若筒重量合格，则第二出料气缸14.4不动作，第一出料气缸14.3推送下一筒进入次品通道14.5的入口，上一筒被下一筒推送进入成品平台14.2内。
87.在筒出料过程中，在成品平台14.2上设置称重机构14.6和次品通道14.5，次品通道14.5可以由挡板在成品平台14.2上隔断形成，装入轴承的筒首先经过称重机构14.6，若整体重量不合格则被第二出料气缸14.4推入次品通道14.5，实现自动化的成品检测，解放人力，具体的增加工作效率。
88.一种用于轴承自动包装机的包装工艺：
89.a.轴承调位工序：轴承经由轴承上料装置1进入调位通道1.2，轴承通过调位通道1.2从卧式切换成立式，第一推送气缸3.1推送轴承进入预备通道2.2内成列，第二推送气缸3.2推送成列轴承进入输送通道2.1；
90.b.空筒调位工序：空筒经由筒上料装置12进入空筒输送带12.1，空筒以轴向对齐卧式的输送，第一机械手单元4.2抓取空筒，并旋转空筒的开口朝向组入通道5，空筒置入在
第一筒定位座5.1中；
91.a1.轴承移送工序：第四推送气缸推送成列轴承进入升降平台6.1，升降平台6.1上升，第三推送气缸6.2将成列轴承推入组入通道5内，此时b.空筒调位工序完成；
92.a2.轴承组入筒工序：第六推送气缸6.4推动空筒前进一间距，压紧气缸6.5压紧空筒的开口，第五推送气缸将轴承推入空筒后，第六推送气缸6.4、压紧气缸6.5回位，第五推送气缸进一步推送，各工位回位，轴承组入完成；
93.b1.筒调整工序：第一机械手单元4.2抓取筒至第二筒定位座9.1，夹口气缸9.2定位筒开口，翻转气缸9.5动作将筒立式的置入转运盘8对应第一位置8.1处的缺口8.4内，筒进入装盖准备；
94.c.盖调位工序：盖经由盖上料装置11，以开口向下的状态进入盖定位通道11.2，第一定位气缸10.3推送盖至定位板，第二定位气缸10.4将盖定位在第二机械手单元10.2下方，此时筒被转运盘8运输至第二位置8.2；
95.c1.盖压装入筒工序：第二机械手单元10.2抓取盖至第二位置8.2，夹盖气缸13动作夹紧筒开口，第二机械手单元10.2下压将盖压入筒，完成装盖；
96.d.筒出料工序：转运盘8运输筒至第三位置8.3，筒经由筒输送带14.1和第一出料气缸14.3进入次品通道14.5的入口；
97.d1.筒检测工序：筒进入次品通道14.5上的称重机构14.6，若筒重量不合格，则所述第二出料气缸14.4推送次品筒进入次品通道14.5，若筒重量合格，则第二出料气缸14.4不动作，第一出料气缸14.3推送下一筒进入次品通道14.5的入口，上一筒被下一筒推送进入成品平台14.2内。
98.本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。