清洁机器人工作方法、装置及清洁机器人与流程

1.本技术涉及机器人技术，尤其涉及一种清洁机器人工作方法、装置及清洁机器人，属于机器人控制技术领域。


背景技术：

2.扫地机器人作为一款能够打扫地面卫生，解放劳动力的智能家用电器深受大众喜爱，许多家电厂商都推出了不同的扫地机器人以满足市场的需求。
3.基于市场的认可，部分厂商推出了具有拖地功能的拖地机器人。拖地机器人在原始扫地机器人的基础上增加了水箱和清洁组件，用户可以将原来的尘盒更换为水箱，将扫刷组件更换为清洁组件。拖地机器人在工作时，可以使用清洁组件的清洁布拖洗地面，同时不断洒水以保持清洁布的湿润。在清洁一定面积的地面后，拖地机器人还可以提示用户更换清洁组件或自动更换清洁组件，以提高清洁效果。
4.但是，地面的洁净程度往往不一样，例如，客厅和厨房的地面通常比较脏，而卧室和书房的地面通常比较干净。而现有的拖地机器人是根据清洁面积确定清洁组件的更换时机，所以在清洁不同房间的地面后，清洁组件的使用程度也不一样。这导致了现有的清洁机器人有时应该更换清洁组件而没有更换，有时不需要更换清洁组件却进行更换，因而造成地面清洁效果不佳，或浪费清洁组件的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术实施例提供一种清洁机器人工作方法、装置及清洁机器人，用于提高地面清洁效果和清洁组件的利用率。
6.为了实现上述目的，第一方面，本技术实施例提供一种清洁机器人工作方法，包括：
7.确定待清洁区域的属性信息；
8.根据属性信息确定清洁组件更换或清洗次数；
9.在清洁待清洁区域的过程中，根据确定的清洁组件更换或清洗次数更换或清洗清洁组件。
10.可选的，确定待清洁区域的属性信息，包括：
11.调取预先存储的待清洁区域的属性信息；
12.和/或，接收终端设备发送的待清洁区域的属性信息；
13.和/或，构建清洁地图；
14.对清洁地图进行语义分割，生成待清洁区域的属性信息。
15.可选的，接收终端设备发送的待清洁区域的属性信息，包括：
16.接收终端设备发送的待清洁区域的属性信息，待清洁区域的属性信息是基于用户的编辑操作确定的。
17.可选的，根据属性信息确定清洁组件更换或清洗次数，包括：
18.根据待清洁区域的面积和预设的单次清洁面积，确定待清洁区域的基准更换或清洗次数；
19.根据待清洁区域的属性信息和基准更换或清洗次数，确定待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
20.可选的，属性信息包括活动区域和非活动区域，根据待清洁区域的属性信息和基准更换或清洗次数，确定待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数，包括：
21.若待清洁区域的属性信息是活动区域，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第一更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数；
22.若待清洁区域的属性信息是非活动区域，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第二更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
23.可选的，属性信息包括待清洁区域的功能标签，根据待清洁区域的属性信息和基准更换或清洗次数，确定待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数，包括：
24.若待清洁区域的功能标签属于预设的第一功能标签集合，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第三更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数；
25.若待清洁区域的功能标签属于预设的第二功能标签集合，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第四更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
26.第二方面，本技术实施例提供一种清洁机器人工作装置，包括：
27.确定模块，用于确定待清洁区域的属性信息，以及根据属性信息确定清洁组件更换或清洗次数；
28.清洁模块，用于在清洁待清洁区域的过程中，根据确定的清洁组件更换或清洗次数更换或清洗清洁组件。
29.可选的，确定模块具体用于：
30.调取预先存储的待清洁区域的属性信息；
31.接收终端设备发送的待清洁区域的属性信息。
32.构建清洁地图；
33.对清洁地图进行语义分割，生成待清洁区域的属性信息。
34.可选的，确定模块具体用于：
35.接收终端设备发送的待清洁区域的属性信息，待清洁区域的属性信息是基于用户的编辑操作确定的。
36.可选的，确定模块具体用于：
37.根据待清洁区域的面积和预设的单次清洁面积，确定待清洁区域的基准更换或清洗次数；
38.根据待清洁区域的属性信息和基准更换或清洗次数，确定待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
39.可选的，属性信息包括活动区域和非活动区域，确定模块具体用于：
40.若待清洁区域的属性信息是活动区域，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第一更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数；
41.若待清洁区域的属性信息是非活动区域，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第二更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
42.可选的，属性信息包括待清洁区域的功能标签，确定模块具体用于：
43.若待清洁区域的功能标签属于预设的第一类功能标签集合，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第三更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数；
44.若待清洁区域的功能标签属于预设的第二类功能标签集合，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第四更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
45.第三方面，本技术实施例提供一种清洁机器人，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。
46.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。
47.本技术实施例提供的清洁机器人工作方法、装置及清洁机器人，清洁机器人可以先确定待清洁区域的属性信息，再根据属性信息确定清洁组件更换或清洗次数，最后在清洁待清洁区域的过程中，根据确定的清洁组件更换或清洗次数更换或清洗清洁组件。由于清洁机器人可以根据待清洁区域的属性信息确定该待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数，因此能使清洁机器人在清洁每个待清洁区域的时候都可以根据合理的清洁组件更换或清洗次数进行清洁，提高了地面清洁效果和清洁组件的利用率。
附图说明
48.图1为本技术实施例提供的清洁机器人工作方法的流程示意图；
49.图2为本技术实施例提供的一种待清洁区域的示意图；
50.图3为本技术实施例提供的另一种待清洁区域的示意图；
51.图4为本技术实施例提供的清洁机器人工作装置的结构示意图；
52.图5为本技术实施例提供的清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
53.本技术实施例中清洁机器人可以是提擦墙机器人、拖地机器人等具有清洁组件的机器人，本技术实施例对清洁机器人的具体类型不作任何限制，为了便于理解，本技术实施例中以拖地机器人(下文简称为“机器人”)说明本技术的技术方案。为了实现拖地功能，本技术实施例中的机器人可以设置有移动机构和清洁机构，移动机构用于实现机器人的移动功能，清洁机构包括清洁组件，用于实现机器人的拖地功能。在机器人清洁地面时，可以使用清洁组件擦洗地面，具体的擦洗方式本技术实施例对其不作任何限制。同时，本技术实施例中的机器人还可以自动更换清洁组件、自动清洗清洁组件或提示用户自行更换清洁组件，具体的更换或清洗方式本技术实施例对其不作任何限制。
54.下面以具体地实施例对本技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
55.图1为本技术实施例提供的清洁机器人工作方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
56.s110、确定待清洁区域的属性信息。
57.在开始清洁地面前，机器人可以先确定待清洁区域的属性信息。其中，待清洁区域
可以是以房间为单位进行划分，例如，一间两室一厅的房屋可以划分出七个待清洁区域，分别是两个卧室、一个客厅、一个厨房、一个卫生间、一个餐厅和一个阳台。属性信息可以是待清洁区域对应的功能标签，例如，厨房区域(即待清洁区域)的功能标签是厨房，客厅区域的功能标签是客厅，卧室区域的功能标签是卧室。属性信息还可以是活动区域和非活动区域，例如，厨房、客厅和餐厅的属性信息是活动区域，卧室、阳台和卫生间的属性信息是非活动区域。
58.在本技术实施例中，机器人不止可以用于家中的清洁，也可以用于其他区域的清洁，例如学校、商场、办公楼等。例如，在办公楼中，可以划分出三个待清洁区域，分别是办公室、茶水间和会议室，其中，办公室区域的功能标签是办公室，茶水间区域的功能标签是茶水间，会议室区域的功能标签是会议室。当属性信息是活动区域和非活动区域时，办公室和茶水间的属性信息是活动区域，会议室的属性信息是非活动区域。
59.具体的，机器人可以通过以下几种方式确定待清洁区域的属性信息：
60.第一种，调取预先存储的待清洁区域的属性信息。
61.若机器人过去清洁过该待清洁区域，且留存了该待清洁区域的属性信息，则机器人可以直接调取预先存储的该待清洁区域的属性信息。例如，机器人已经在用户的家中清洁过多次，且留存了每次清洁时的工作数据，则机器人可以在本次清洁工作前直接调取预先存储的待清洁区域的属性信息。
62.第二种，接收终端设备发送的待清洁区域的属性信息。
63.在本技术实施例中，机器人具有配套的应用软件，用户可以在手机、平板电脑等终端设备上安装配套的应用软件。同时，终端设备也可以与机器人通过蓝牙或无线局域网络进行连接，在连接成功的情况下，用户可以通过终端设备向机器人发送待清洁区域的属性信息，机器人也可以向终端设备发送各类数据反馈工作数据。
64.进一步的，待清洁区域的属性信息可以是基于用户的编辑操作确定的，用户可以在终端设备上编辑待清洁区域的属性信息，然后控制终端设备将编辑好的待清洁区域的属性信息发送至机器人。例如，在首次使用机器人清洁待清洁区域时，机器人可以先行探测待清洁区域的环境构建清洁地图，再将构建好的清洁地图发送至终端设备，用户可以查看清洁地图并对待清洁区域的属性信息进行编辑，然后终端设备可以将编辑好的待清洁区域的属性信息发送至机器人。
65.需要说明的是，用户也可以直接调取预先存储在终端设备中的待清洁区域的属性信息，或者从服务器中下载待清洁区域的属性信息，具体的终端设备获取待清洁区域的属性信息的方式本技术实施例对其不作任何限制。
66.第三种，机器人自行确定待清洁区域的属性信息。
67.机器人可以自行构建清洁地图，并对清洁地图进行语义分割，生成待清洁区域的属性信息。
68.具体的，机器人可以利用自身安装的视觉传感器自动探测所在待清洁区域的环境。机器人的探测路径可以是沿边探测，也可以是全覆盖探测，具体的探测方式可以根据实际需要进行选择。机器人在构建好待清洁区域的清洁地图后，还可以对清洁地图进行语义分割，生成待清洁区域的属性信息。
69.另外，机器人还可以在构建好待清洁区域的清洁地图后，根据待清洁区域的面积、
形状、长宽比、连通域、地面介质、地面脏污程度等信息综合确定待清洁区域的属性信息。
70.s120、根据属性信息确定清洁组件更换或清洗次数。
71.机器人可以根据不同的属性信息，确定不同的待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数，以使机器人在清洁每个待清洁区域的时候都可以根据合理的清洁组件更换或清洗次数进行清洁。
72.首先，机器人可以根据待清洁区域的面积和预设的单次清洁面积，确定待清洁区域的基准更换或清洗次数。
73.具体的，机器人中预设有单次清洁面积，单次清洁面积是指一个清洁组件在正常情况下可以清洁的最大面积。机器人可以用待清洁区域的面积除以单次清洁面积，确定待清洁区域的基准更换或清洗次数。例如，若待清洁区域的面积是60m2，单次清洁面积是15m2，则基准更换或清洗次数为4次；若待清洁区域的面积是50m2，单次清洁面积是15m2，则基准更换或清洗次数为3次(若基准更换或清洗次数有余数，则可以依据四舍五入法则确定)；若待清洁区域的面积是10m2，单次清洁面积是15m2，则基准更换或清洗次数为1次(若待清洁区域的面积小等于单次清洁面积，则直接将基准更换或清洗次数确定为1)。
74.然后，机器人可以根据待清洁区域的属性信息和基准更换或清洗次数，确定待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
75.具体的，若待清洁区域的属性信息是活动区域，则机器人可以在基准更换或清洗次数的基础上变动第一更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数，其中，变动可以是增加或减少原有次数。例如，图2为本技术实施例提供的一种待清洁区域的示意图，图2中第一待清洁区域(比如第一清洁区域为办公室)的属性信息是活动区域，且基准更换或清洗次数为4次，变动方式为增加，第一更换或清洗次数为2次，则机器人可以根据预设规则在基准更换或清洗次数的基础上增加2次，所以第一待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数为6次。
76.若待清洁区域的属性信息是非活动区域，则机器人可以在基准更换或清洗次数的基础上变动第二更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。例如，参照图2，图2中第二待清洁区域(比如第二待清洁区域为会议室)的属性信息是非活动区域，且基准更换或清洗次数为3次，变动方式为减少，第二更换或清洗次数为1次，则机器人可以根据预设规则在基准更换或清洗次数的基础上减少1次，所以第二待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数为2次。
77.其中，活动区域和非活动区域的变动方式可以是相同的，也可以是不同的。例如，活动区域的变动方式可以是减少，且第一更换或清洗次数为2次，非活动区域的变动方式也可以是减少，且第二更换或清洗次数为5次；当基准更换或清洗次数为10次时，对于活动区域的更换或清洗次数为8次，对于非活动区域的更换或清洗次数为5次。具体变动方式的设置可以根据实际需求进行设定，本技术对此不作限制。
78.需要说明的是，属性信息还可以包括普通区域，若待清洁区域的属性信息是普通区域，则机器人可以直接将基准更换或清洗次数确定为待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。例如，参照图2，图2中第三待清洁区域(比如第三待清洁区域为机房)的属性信息是普通区域，且基准更换或清洗次数为2次，则机器人可以直接确定第三待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数为2次。
79.具体的，若待清洁区域的属性信息包括待清洁区域的功能标签，则机器人可以预先设置第一类功能标签集合和第二类功能标签集合，以一间两室一厅的房屋为例，第一类功能标签集合可以包括厨房、客厅和餐厅，第二类功能标签集合可以包括卧室、阳台和卫生间。具体的功能标签集合用户可以根据实际需要进行设置，本技术仅做举例说明，对此不做具体的限定。
80.具体的，若待清洁区域的功能标签属于预设的第一类功能标签集合，则机器人可以在基准更换或清洗次数的基础上变动第三更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数，其中，变动可以是增加或减少原有次数。例如，图3为本技术实施例提供的另一种待清洁区域的示意图，图3中第一待清洁区域的功能标签是客厅，且基准更换或清洗次数为4次，变动方式为增加，第三更换或清洗次数为2次，而客厅属于第一类功能标签集合，则机器人可以根据预设规则在基准更换或清洗次数的基础上增加2次，所以第一待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数为6次。
81.若待清洁区域的功能标签属于预设的第二类功能标签集合，则机器人可以在基准更换或清洗次数的基础上变动第四更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。例如，参照图3，图3中第二待清洁区域的功能标签是卧室，且基准更换或清洗次数为3次，变动方式为减少，第四更换或清洗次数为1次，而卧室属于第二类功能标签集合，则机器人可以根据预设规则在基准更换或清洗次数的基础上减少1次，所以第二待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数为2次。
82.需要说明的是，若待清洁区域的功能标签不属于任何一类功能标签集合，则机器人可以直接将基准更换或清洗次数确定为待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。例如，参照图3，图3中第三待清洁区域的功能标签是储藏室，且基准更换或清洗次数为2次，而储藏室不属于任何一类功能标签集合，则机器人可以直接确定第三待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数为2次。
83.另外，第一更换或清洗次数、第二更换或清洗次数、第三更换或清洗次数和第四更换或清洗次数可以相同也可以不同，具体的数值可以由用户根据需要进行设置。
84.在本技术实施例中，机器人可以根据待清洁区域的属性信息确定该待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数，能够有效避免应该更换清洁组件而没有更换，有时不需要更换清洁组件却进行更换的问题，提高地面清洁效果和清洁组件的利用率。
85.s130、在清洁待清洁区域的过程中，根据确定的清洁组件更换或清洗次数更换或清洗清洁组件。
86.在确定好待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数的情况下，机器人可以在清洁待清洁区域的过程中，根据待清洁区域的清洁次数更换或清洗清洁组件。例如，在待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数为6次的情况下，待清洁区域的面积是60m2，则机器人在该待清洁区域清洁了10m2的时候更换或清洗一次清洁组件；在待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数为3次的情况下，待清洁区域的面积是50m2，则机器人在该待清洁区域清洁了16.7m2的时候更换或清洗一次清洁组件；在待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数为1次的情况下，待清洁区域的面积是10m2，则机器人在清洁完该待清洁区域的时候更换或清洗一次清洁组件。
87.具体的，若机器人的更换或清洗清洁组件的方式为更换清洁组件，则清洁组件更
换或清洗次数指更换清洁组件的次数，若机器人的更换或清洗清洁组件的方式为清洗清洁组件，则清洁组件更换或清洗次数指清洗清洁组件的次数。
88.本技术提供的清洁机器人工作方法，机器人可以先确定待清洁区域的属性信息，再根据属性信息确定清洁组件更换或清洗次数，最后在清洁待清洁区域的过程中，根据确定的清洁组件更换或清洗次数更换或清洗清洁组件。由于机器人可以根据待清洁区域的属性信息确定该待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数，因此能使机器人在清洁每个待清洁区域的时候都可以根据合理的清洁组件更换或清洗次数进行清洁，提高了地面清洁效果和清洁组件的利用率。
89.基于同一发明构思，作为对上述方法的实现，本技术实施例提供了一种清洁机器人工作装置，该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。
90.图4为本技术实施例提供的清洁机器人工作装置的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的装置包括：
91.确定模块110，用于确定待清洁区域的属性信息，以及根据属性信息确定清洁组件更换或清洗次数；
92.清洁模块120，用于在清洁待清洁区域的过程中，根据确定的清洁组件更换或清洗次数更换或清洗清洁组件。
93.可选的，确定模块110具体用于：
94.调取预先存储的待清洁区域的属性信息。
95.调取预先存储的待清洁区域的属性信息；
96.接收终端设备发送的待清洁区域的属性信息。
97.构建清洁地图；
98.对清洁地图进行语义分割，生成待清洁区域的属性信息。
99.可选的，确定模块110具体用于：
100.接收终端设备发送的待清洁区域的属性信息，待清洁区域的属性信息是基于用户的编辑操作确定的。
101.可选的，确定模块110具体用于：
102.根据待清洁区域的面积和预设的单次清洁面积，确定待清洁区域的基准更换或清洗次数；
103.根据待清洁区域的属性信息和基准更换或清洗次数，确定待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
104.可选的，属性信息包括活动区域和非活动区域，确定模块110具体用于：
105.若待清洁区域的属性信息是活动区域，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第一更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数；
106.若待清洁区域的属性信息是非活动区域，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第二更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
107.可选的，属性信息包括待清洁区域的功能标签，确定模块110具体用于：
108.若待清洁区域的功能标签属于预设的第一类功能标签集合，则在基准更换或清洗
次数的基础上变动第三更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数；
109.若待清洁区域的功能标签属于预设的第二类功能标签集合，则在基准更换或清洗次数的基础上变动第四更换或清洗次数得到待清洁区域的清洁组件更换或清洗次数。
110.本实施例提供的装置可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。
111.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
112.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种清洁机器人。图5为本技术实施例提供的清洁机器人的结构示意图，如图5所示，本实施例提供的清洁机器人包括：存储器21和处理器20，存储器21用于存储计算机程序22；处理器20用于在调用计算机程序22时执行上述方法实施例所述的方法。
113.本实施例提供的清洁机器人可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。
114.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的方法。
115.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在清洁机器人上运行时，使得机器人执行时实现上述方法实施例所述的方法。
116.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
117.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
118.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员
可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
119.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
120.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
121.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
122.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0123]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0124]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0125]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。