清洁器的制作方法

清洁器
1.分案申请
2.本技术是申请日为2017年7月14日、申请号为201780056575.7、发明名称为“清洁器”的中国专利申请的分案申请。
技术领域
3.本发明涉及一种进行拖地的清洁器。


背景技术：

4.清洁器是一种通过从地板抽吸诸如灰尘的污垢或拖擦地板上的污垢来进行清洁的装置。近来，已经开发了一种能够进行拖地的清洁器。另外，机器人清洁器是通过自动驾驶而自主进行清洁的装置。
5.作为现有技术，已知一种能够使用拖把表面移动的机器人清洁器(韩国注册专利公开no.10-1602790)。在现有技术中，机器人清洁器包括第一旋转构件和第二旋转构件，一对拖把表面被固定至第一和第二旋转构件以沿横向方向布置，第一和第二旋转构件相对于垂直轴线向外且向下倾斜。随着第一旋转构件和第二旋转构件在拖把表面仅固定至第一旋转构件并且第二旋转构件与地板接触的状态下旋转，根据现有技术的机器人清洁器移动。
6.[公开]
[0007]
韩国注册专利公开no.10-1602790(注册日期：2016年3月7日)


技术实现要素：

[0008]
技术问题
[0009]
本发明的第一目的在于能够高效地供应用于湿拖的水。
[0010]
在现有技术中，当喷洒水以进行湿拖的地板区域的一部分没有被拖擦时，存在大量水分残留在地板上的问题，这是不方便的。本发明的第二目的在于解决这一问题。
[0011]
在现有技术中，当用预先用水润湿的拖把拖地时，与早期阶段相比，拖地的后期阶段水分变得不足，导致拖地效率低或者再次润湿拖把的不便。本发明的第三目的在于实现向拖把连续供应足够量的水。
[0012]
本发明的第四目的在于提高水的移动和用于湿拖的水分配的效率。
[0013]
本发明的第五目的在于最小化将水供应至拖把过程中浪费或散落的水量，由此允许将水精确地供应至预置位置。
[0014]
本发明的第六目的在于实现向拖把连续供水而不影响清洁器的各种操作结构或其操作。
[0015]
本发明的第七目的在于增加拖把和地板表面之间的摩擦力，以有效地拖地和驱动机器人清洁器。
[0016]
本发明的第八目的在于通过提供一种能够进行湿拖和干清洁(干拖、真空清洁和/或用刷子清扫)的装置来实现清洁和高效拖地。
[0017]
技术解决方案
[0018]
本发明公开了一种清洁器，包括：主体，所述主体形成外观；旋转板，所述旋转板被设置在所述主体的下侧；拖把单元，所述拖把单元被联接到所述旋转板的下侧以便与地板接触；自旋轴，所述自旋轴被连接到所述旋转板的上侧以使所述旋转板旋转；以及供水模块，所述供水模块用于将水供应至所述拖把单元，其中，所述旋转板包括多个供水孔，所述多个供水孔被定位成在径向方向上与所述自旋轴间隔开并且被布置成在所述自旋轴的周向方向上彼此间隔开，并且其中，所述多个供水孔在竖直方向上穿透所述旋转板，以将所述供水模块的水引导到所述拖把单元。
[0019]
为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供了一种清洁器，其包括：主体，其限定外观；旋转板，其被设置在主体的下侧；拖把单元，其被联接到旋转板的下侧以便与地板接触；自旋轴，其连接到旋转板的上侧以使旋转板旋转；供水储水器，其被构造成围绕自旋轴的周边并与自旋轴间隔隔开，以便限定供水空间；以及供水模块，其被构造成将水供应至供水空间。旋转板形成供水孔，供水孔被构造成将供水空间与旋转板的下侧互连。
[0020]
供水空间可在其上侧处开口，并且可被构造成使得水通过供水空间的上侧引入供水空间。
[0021]
供水储水器可以从旋转板向上突出，并且可以在自旋轴的周向方向上延伸。
[0022]
供水储水器可以采用环形肋的形式。
[0023]
供水孔可设有多个，使得多个供水孔在自旋轴的周向方向上彼此间隔开恒定距离。
[0024]
旋转板可包括沿自旋轴的下端的周边形成的斜面，斜面在离心方向上形成向下倾斜。供水孔可位于斜面的下端部的离心方向上。
[0025]
供水孔的在离心方向xo上的侧表面和供水储水器的在反离心方向xi上的侧表面可被设置成垂直地延伸。
[0026]
清洁器还可包括：供水水柜，其被构造成形成从主体的下表面向上凹进的空间，以便在其中容纳供水储水器的上端部；和给水器，其被构造成引导水以便穿过供水水柜并引入供水储水器。
[0027]
供水水柜可包括：旋转轴支撑部，其被构造为可旋转地支撑自旋轴；和隔板，其被构造为从旋转轴支撑部突出，以便覆盖供水储水器的上端部。
[0028]
清洁器还可包括：供水水柜，其被布置在主体的下侧，并被构造成当从上侧观察时覆盖供水储水器的上侧；和给水器，其被构造为引导水以便穿过供水水柜，并且引入供水储水器。供水模块可包括：水箱，其被构造成将水储存在其中；和供水管，其被构造成将水箱和给水器彼此连接，以引导水的移动。
[0029]
清洁器还可包括：旋转轴支撑部，其下端部分插入供水空间中，被构造成可旋转地支撑自旋轴；和隔板，其被构造成从旋转轴支撑部突出，以便覆盖供水储水器的上端部。
[0030]
清洁器还可包括倾斜框架，倾斜框架被布置在主体上，以便可在预定角度范围内倾斜。自旋轴可旋转地联接到倾斜框架，以便可与倾斜框架一体地倾斜。
[0031]
清洁器还可以包括给水器，给水器固定地布置在倾斜框架上并且被构造成引导水以便引入到供水储水器中。供水模块可包括：水箱，其被构造成将水储存在其中；和供水管，其被构造成将水箱和给水器彼此连接，以引导水的移动，供水管根据倾斜框架的倾斜而柔
性地弯曲。
[0032]
供水模块可包括：水箱，其被构造成在其中储存水；泵，其被构造为向水箱中的水施加压力，以将水供应到供水空间。清洁器还可包括控制器，控制器被构造成控制泵以便调节待供应的水量。
[0033]
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁器，其包括：主体，其限定外观；左自旋拖把模块和右自旋拖把模块，其被设置成进行拖地；以及供水模块，其被构造成将水供应至左自旋拖把模块和右自旋拖把模块。左自旋拖把模块和右自旋拖把模块中的每一个包括：旋转板，其被设置在主体的下侧；拖把单元，其联接至旋转板的下侧以便接触地板；自旋轴，其连接至旋转板的上侧以便转动旋转板；供水储水器，其被构造成围绕自旋轴的周边并且与自旋轴间隔隔开，以便限定供水空间；以及给水器，其被构造成引导水，以便引入供水储水器。旋转板形成供水孔，其被构造成将供水空间与旋转板的下侧互连。
[0034]
供水模块可包括：水箱，其被构造成将水储存在其中；和供水管，其被构造成将水箱和给水器彼此连接，以引导水的移动。供水管包括：公共管，其被构造成引导上游侧的水的移动；第一分支管，其被构造成将公共管中的一部分水引导至左自旋拖把模块；以及第二分支管，其被构造成将公共管中的剩余部分水引导至右自旋拖把模块。
[0035]
有利效果
[0036]
通过上述解决方案，可以高效地连续向拖把单元供应足够量的水。
[0037]
另外，通过直接向拖把单元供水，与将水直接喷射到地板表面的情况相比，可以降低水分残留在地板表面上的程度。
[0038]
另外，通过允许水在自旋轴附近供应到拖把单元，可以通过拖把单元的旋转引起的离心力高效地将水分布在拖把单元的整个区域上。
[0039]
另外，通过提供供水空间，即使过量的水被暂时供应给旋转板，也可以允许拖把单元逐渐吸水，并将水储存在供水空间中一段时间。
[0040]
另外，通过沿自旋轴的周向方向布置多个供水孔以便彼此间隔开恒定距离，可以在旋转板旋转时在拖把单元绕自旋轴的所有方向上均匀地供应水。
[0041]
另外，通过提供斜面，可以通过由重力和旋转板的旋转引起的离心力使水沿着斜面向下移动，由此准确地将水引导到供水孔。
[0042]
另外，通过其中供水孔的离心方向xo的侧表面和供水储水器的反离心方向xi的侧表面垂直地延伸的构造，可以允许水(其倾向于通过离心力沿离心方向xo移动)被完全引入供水孔。
[0043]
通过提供在其中容纳供水储水器的上端部的供水水柜，可以使供水水柜的水散落最小化，由此引导被引入供水储水器的所有水。
[0044]
通过将旋转轴支撑部的下端部插入供水空间，可以稳定地支撑自旋并引导水，以便容易地收集在供水空间中。
[0045]
通过提供倾斜框架和能够与倾斜框架一体地倾斜的自旋轴，可以实现旋转板的悬挂功能并防止向拖把单元供水的异常。
[0046]
通过供水管的具体构造，可以向两个左右自旋拖把模块均匀地供水。
附图说明
[0047]
图1是根据本发明的实施例的清洁器100的透视图。
[0048]
图2是以不同视角观察的图1的清洁器100的透视图。
[0049]
图3a是图1的清洁器100的前立面图。
[0050]
图3b是根据本发明的另一实施例的清洁器100’的前立面图。
[0051]
图4是图1的清洁器100的后立面图。
[0052]
图5是图1的清洁器100的(左)侧立面图。
[0053]
图6是图1的清洁器100的底视图。
[0054]
图7是图1的清洁器100的顶视图。
[0055]
图8是沿图6的线s1-s1’截取的清洁器100的垂直横截面图。
[0056]
图9是沿图6的线s2-s2’截取的清洁器100的垂直横截面图。
[0057]
图10是沿图6的线s3-s3’截取的清洁器100的垂直横截面图。
[0058]
图11是沿图6的线s4-s4’截取的清洁器100的垂直横截面图。
[0059]
图12是沿图7的线s5-s5’截取的清洁器100的垂直横截面图。
[0060]
图13是示出图1的清洁器100的壳体11的内表面的透视图。
[0061]
图14是示出其中从图1的清洁器100移除水箱开/关构件153的状态的透视图。
[0062]
图15a和15b是示出其中从图1的清洁器100移除壳体11的状态的透视图。
[0063]
图16a和16b是示出其中从图15a和15b的清洁器100移除电池160的状态的透视图。
[0064]
图17是图16a和16b的清洁器100的顶视图。
[0065]
图18是沿图17的线s6-s6’截取的清洁器100的垂直横截面图。
[0066]
图19是仅示出图1的清洁器100中的第一清洁模块120和第二清洁模块130的透视图。
[0067]
图20是示出图19的自旋拖把120a和120b的透视图。
[0068]
图21是示出图20的自旋拖把120a和120b的顶视图。
[0069]
图22是沿图21的线s7-s7’截取的自旋拖把120a和120b的垂直横截面图。
[0070]
图23是示出其中拖把单元121被从图20的自旋拖把120a和120b移除的状态的透视图。
具体实施方式
[0071]
关于诸如下面提到的“前(f)/后(r)/左(le)/右(r)/上(u)/下(d)”的方向表达是基于附图中的图示来定义的，但是，这仅用于描述本发明以便清楚地理解，并且不言而喻，可以根据放置参考的位置而不同地定义各个方向。
[0072]
关于参考图22的任何一个自旋拖把，中心轴线x都是自旋拖把绕其旋转的旋转轴线，离心方向xo是远离中心轴线x的方向，反离心方向xi是接近中心轴线x的方向。
[0073]
在其前面使用诸如“第一”，“第二”和“第三”之类的形容词以描述下面提到的构成要素的术语使用仅旨在避免构成要素的混淆，与构成要素之间的顺序、重要性或关系无关。例如，仅包括第二组件，没有第一组件的实施例也是可行的。
[0074]
下面提到的
‘
拖把’可以在诸如布料或纸质材料的材料方面进行各种应用，并且可以通过洗涤重复使用，或者可以是一次性的。
[0075]
本发明可应用于由用户手动移动的清洁器、自主驱动的机器人清洁器等。在下文中，将参考机器人清洁器描述本实施例。
[0076]
参考图1至16b，根据本发明实施例的清洁器100包括具有控制器20的主体110。清洁器100包括支撑主体110的第一清洁模块120。清洁器100包括支撑主体110的第二清洁模块130。主体110由第一清洁模块120和第二清洁模块130支撑。
[0077]
第一清洁模块120被设置成进行与地板接触的拖地。第一清洁模块120包括左自旋拖把120a和右自旋拖把120b，两者被设置成当从上侧观察时通过其顺时针或逆时针旋转进行拖地。左自旋拖把120a和右自旋拖把120b被设置成与地板接触。第一清洁模块120被布置在主体110的下侧。第一清洁模块120被布置在第二清洁模块130的前部。清洁器100可以被构造成使得主体110可随着第一清洁模块120的旋转而移动，没有单独的驱动轮。主体110可被设置成可随着左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的旋转而移动，而没有单独的驱动轮。这里，术语“驱动轮”表示用于移动主体的被驱动轮，并且不包括用于在不被驱动的情况下相对于地板支撑主体的辅助轮。
[0078]
第一清洁模块120包括一对自旋拖把模块120。第一清洁模块120包括具有左自旋拖把120a的左自旋拖把模块120。第一清洁模块120包括具有右自旋拖把120b的右自旋拖把模块120。左自旋拖把模块120和右自旋拖把模块120被设置成执行拖地。左自旋拖把模块120和右自旋拖把模块120中的每一个都包括拖把单元121、旋转板122、供水储水器123、自旋轴128、自旋驱动单元124和驱动传动装置127。左自旋拖把模块120和右自旋拖把模块120中的每一个还包括倾斜框架125、倾斜旋转轴126和弹性构件129。被包括在第一清洁模块120中的组件可被理解为被包括在左自旋拖把模块120和右自旋拖把模块120中的每一个中的组件。
[0079]
第二清洁模块130被设置成与地板接触。第二清洁模块130可以被设置成执行与地板接触的拖地。第二清洁模块130被布置在主体110的下侧。第二清洁模块130被设置成在第一清洁模块120的后部处与地板接触。
[0080]
在本实施例中，第二清洁模块130被设置成在旋转的同时执行拖地。在另一示例中，第二清洁模块130可包括拖把垫等，其通过与主体110的移动一起在地板上滑动来进行拖地。在又另一示例中，第二清洁模块130可以被设置成使得能够真空清洁。
[0081]
第二清洁模块130可包括滚动构件130a。
[0082]
第二清洁模块130可以被设置成在旋转的同时进行拖地或扫地。滚动构件130a可包括拖擦地板的拖把单元131，或清扫地板的刷子(未示出)。
[0083]
在本实施例中，滚动构件130a包括清扫地板的拖把单元131。可旋转地设置拖把单元131。拖把单元131可围绕旋转轴旋转，旋转轴大体沿水平方向延伸。拖把单元131可围绕旋转轴旋转，旋转轴大体沿横向方向延伸。
[0084]
在另一示例中，滚动构件130a可包括清扫地板的刷子。可以可旋转地设置刷子。刷子可以围绕旋转轴旋转，旋转轴大体沿水平方向延伸。刷子可以围绕旋转轴旋转，旋转轴大体沿横向方向延伸。清洁器100可包括集尘器，并且可以设置刷子以清扫地板并将具有相对大体积的杂质放入集尘器中。
[0085]
下面将参考本实施例做出描述，但是用于清洁第二清洁模块130的具体构造可修改。
[0086]
第二清洁模块130被设置成在从一侧(左侧或右侧)观察时通过顺时针或逆时针旋转执行拖地。清洁器100可被设置成使得主体110可通过第二清洁模块130的旋转而移动，无需单独的驱动轮。主体110可被设置成可通过滚动构件130a的旋转而移动，无需单独的驱动轮。
[0087]
清洁器100被设置成使得主体110可通过第一清洁模块120和第二清洁模块130中的至少一个的旋转而移动，无需单独的驱动轮。主体110可仅通过第一清洁模块120的旋转而移动。主体110可仅通过第二清洁模块130的旋转而移动。主体110可通过第一清洁模块120的旋转和第二清洁模块130的旋转而移动。清洁器100被构造成使得主体110通过左自旋拖把120a、右自旋拖把120b和滚动构件130a中的至少一个的旋转而移动，无需单独的驱动轮。
[0088]
清洁器100包括供水模块150，其供应拖地所需的水。供水模块150可供应第一清洁模块120或第二清洁模块130拖地所需的水。在本实施例中，供水模块150向第一清洁模块120供水。供水模块150将水供应到左自旋拖把模块120和右自旋拖把模块120。供水模块150将水供应到左自旋拖把120a和右自旋拖把120b。
[0089]
供水模块150包括水箱151，其中存储有待供应到第一清洁模块120或第二清洁模块130的水。在本实施例中，水箱151在其中储存待供应给第一清洁模块120的水。水箱151被布置在主体110内。
[0090]
由供水模块150供应的水在地板之前到达第一清洁模块120。由供水模块150供应的水在地板之前到达左自旋拖把120a和右自旋拖把120b。由供水模块150供应的水被供应到左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的上表面，并且通过穿过左自旋拖把120a和右自旋拖把120b而移动。
[0091]
第一清洁模块120和第二清洁模块130中的每一个被设置成拖地。在本实施例中，第一清洁模块120被设置成进行湿拖地(在其中供水的状态下拖地)，并且供水模块150将水供应到第一清洁模块120。另外，在本实施例中，第二清洁模块130被设置成进行干拖地(在其中没有供水的状态下拖地)，并且供水模块150不向第二清洁模块130供水。在本实施例中，供水模块150仅向第一清洁模块120和第二清洁模块130中的第一清洁模块120供水。当如本实施例中实现的清洁器100在向前移动的同时执行清洁时，第二清洁模块130可在沿已经被第一清洁模块120湿拖地的地板表面移动的同时执行干拖地。
[0092]
在下文中，将基于第一清洁模块120执行湿拖地而第二清洁模块130执行干拖地的事实进行描述，但是本发明不必限于此，并且供水模块150可被设置成向第二清洁模块130而不是第一清洁模块120供水，或者可被设置成向第一清洁模块120和第二清洁模块130两者供水。
[0093]
清洁器100包括用于供电的电池160。电池160可以提供第一清洁模块120旋转所需的功率。电池160可以提供第二清洁模块130旋转所需的功率。
[0094]
参考图11，水箱151的重心mw是在水箱151充满水w的状态下水箱151和水w的重心mw。水箱151的重心mw可被定位成在纵向方向上与接触地板的第二模块130的部分相比，更靠近接触地板的第一模块120的部分。由于水w具有相对高的比重，因此在主体110的重量中，传递到第一清洁模块120的重量与传递到第二清洁模块130的重量的比率可增大。因此，关于主体110的移动的实现，第一清洁模块120的旋转可能成为比第二清洁模块130的旋转
更重要的因素。
[0095]
参考图11，电池160的重心mb可被定位成在纵向方向上与接触地板的第二模块130的部分相比，更靠近接触地板的第一模块120的部分。由于电池160具有相对较高的比重，所以在主体110的重量中，传递到第一清洁模块120的重量与传递到第二清洁模块130的重量的比率可增大。因此，关于主体110的移动的实现，第一清洁模块120的旋转可能成为比第二清洁模块130的旋转更重要的因素。
[0096]
清洁器100包括限定清洁器的外观的壳体11。壳体11限定主体110的上表面、前表面、后表面、左表面和右表面。清洁器100包括基座13，基座13限定主体110的下表面。第一清洁模块120固定到基座13。第二清洁模块130固定到基座13。清洁器100包括滚动构件外壳12，其被布置在基座13上并从底部向上凹进以在其中容纳滚动构件130a的上部。控制器20、供水模块150和电池160被布置在由壳体11、基座13和滚动构件外壳12限定的内部空间中。
[0097]
清洁器100包括用于打开和关闭水箱151的水箱开/关构件153。水箱开/关构件153被布置在主体110的上表面上。清洁器100可包括水位显示器(未示出)，其显示水箱151中的水位。水位显示器可由透明材料形成，以允许主体110内的水箱151中的水位直接可见。
[0098]
清洁器100包括感测模块(未示出)，其感测外部的状态。感测模块可包括以下中的至少一个：缓冲器115，其感测与外部障碍物的接触；障碍物传感器16，其感测与清洁器间隔开的外部障碍物；以及悬崖传感器17，其感测行驶平面(地板)上是否存在悬崖。感测模块可以包括图像传感器(未示出)，其感测外部图像。清洁器100可被设置成自主地移动。可以实现使用感测模块的感测信息自主驱动的机器人清洁器100。
[0099]
清洁器100包括障碍物传感器16，其感测清洁器前部的障碍物。障碍物传感器16可包括多个障碍物传感器16a、16b和16c。障碍物传感器16被布置在主体110的前表面上。
[0100]
清洁器100包括悬崖传感器17，其感测在清洁区域内的地板上是否存在悬崖。悬崖传感器17可包括多个悬崖传感器17a、17b和17c。悬崖传感器17a可感测第一清洁模块120的前部是否存在悬崖。悬崖传感器17b和17c可感测第二清洁模块130的后部是否存在悬崖。参考图11，悬崖传感器17沿向下方向cs发送感测信号，以感测相应位置处是否存在悬崖。悬崖传感器17a感测第一清洁模块120的最低点pla和plb的前部区域中是否存在悬崖。悬崖传感器17b和17c感测在第二清洁模块130的最低点(接触地板的部分)的后部区域中是否存在悬崖。
[0101]
清洁器100可包括用于输入电源的开/关的电源开关(未示出)。清洁器100可包括能够输入各种用户指令的输入单元(未示出)。清洁器100可包括用于与外部装置进行通信的通信模块(未示出)。
[0102]
清洁器100包括紫外led 18，其向下发射紫外光。紫外led 18被布置在第一清洁模块120和第二清洁模块130之间。紫外led 18被布置在主体110的下表面上，以向外发射紫外光到地板表面。紫外led 18被布置在基座13的下表面上。紫外led 18可包括多个紫外led 18a和18b。紫外led 18a和18b包括被布置在左自旋拖把120a和滚动构件130a之间的紫外led 18a，以及布置在右自旋拖把120b和滚动构件130a之间的紫外led 18b。因此，当清洁器100在向前移动的同时执行清洁时，紫外led 18可以通过在沿着已由第一清洁模块120拖擦的地板表面移动的同时发射紫外光来发挥杀菌功能，并且第二清洁模块130可在沿已被照射紫外线的地板表面移动的同时执行清洁。
[0103]
清洁器100可包括通信模块(未示出)，其可连接到预定网络。取决于通信协议，通信模块可使用诸如ieee 802.11wlan、ieee 802.15wpan、uwb、wi-fi、zigbee、z波或蓝牙的无线通信技术来实现。例如，通信模块可以包括超宽带(uwb)通信传感器等，以识别清洁器100在房间中的当前位置。
[0104]
清洁器100可包括惯性传感器单元(imu)(未示出)。清洁器100可基于惯性传感器单元的信息而使驱动运动稳定。
[0105]
清洁器100包括控制器20，其控制自主驱动。控制器20可以在接收到感测模块的感测信号时控制清洁器的驱动。控制器20可以处理障碍物传感器16的感测信号。控制器20可以处理悬崖传感器17的感测信号。控制器20可以处理缓冲器151的感测信号。控制器20可以处理uwb传感器和惯性传感器单元的感测信号。控制器20可以处理输入单元的信号或经由通信模块输入的信号。控制器20可以控制供水模块150。控制器20可以控制泵155，以调节将供应的水量。通过泵155的控制，可以改变每单位时间供应给第一清洁模块120的水量。在另一示例中，控制器20可以控制阀，这将在下面描述，以便改变是否供应水。控制器20包括布置在主体110内部的印刷电路板(pcb)20(参见图15a和16b)。
[0106]
主体110限定了清洁器的外观。主体110包括被布置在第一清洁模块120的上侧的第一部段111和被布置在第二清洁模块130的上侧的第二部段112(参见图5)。第一部段111和第二部段112彼此一体地形成。第一清洁模块120和第二清洁模块130之间的主体110的下表面向上凹进以形成主体间隙110c。主体间隙110c可被布置在第一部段111和第二部段112之间。主体间隙110c可以凹进到主体110的左表面和右表面中的每一个中。
[0107]
主体110包括缓冲器115，其感测外部冲击。缓冲器115被布置在第一清洁模块120的旋转板122的上侧。缓冲器115被布置在主体110的前侧面处。缓冲器115包括多个缓冲器115a和115b。缓冲器115a被布置在左自旋拖把120a的左前侧，并且缓冲器115b被布置在右自旋拖把120b的右前侧。
[0108]
清洁器100包括接触件1151，其被布置在主体110的边缘上以便与外部物体接触。接触件1151成形为从前侧向侧面弯曲。清洁器100包括缓冲器开关1152，其被设置用于感测接触件1151被外部物体推动。缓冲器开关1152可被设置成随着接触件1151被移动而被接触件1151推动。缓冲器开关1152可包括第一缓冲器开关1152a，其被布置在接触件1151的前部的背面上。缓冲器开关1152可包括第二缓冲器开关1152b，其被布置在接触件的侧部内侧。当向后推动缓冲器开关1152时，第一缓冲器开关1152a被按下。当侧向推动缓冲器开关1152时，第二缓冲器开关1152b被推动。
[0109]
主体110包括壳体11和基座13，两者限定了清洁器的外观。
[0110]
基座13具有开口，倾斜框架125被布置在开口中。倾斜框架125经由倾斜旋转轴126连接到基座13。倾斜旋转轴126被可旋转地固定到基座13。
[0111]
基座13包括限位器，限位器限制倾斜框架125的旋转范围。限位器可包括上端限位器13d和下端限位器13f。
[0112]
基座13包括上端限位器13d，其限制倾斜框架125的向上旋转范围。左上端限位器13d可被布置在左倾斜框架125的左侧上。右上端限位器13d可被布置在右倾斜框架125的右侧上。左上端限位器13d被布置成将接触左自旋拖地模块120的上端限位器接触部125f。右上端限位器13d被布置成接触右自旋拖地模块120的上端限位器接触部125f。上端限位器接
触部125f可被布置在倾斜框架125上。在其中清洁器100被正常地布置在外部水平面上的状态下，上端限位器接触部125f接触上端限位器13d，并且倾斜角ag1或ag2达到最小值。
[0113]
基座13包括下端限位器13f，其限制倾斜框架125的向下旋转范围。下端限位器13f形成上表面。下端限位器13f可被布置在基座13的内表面上。下端限位器13f可被布置在自旋驱动单元124的下侧处。下端限位器13f被设置成将在其中倾斜框架124向下旋转至最大程度的状态下接触下端限位器接触部120f。下端限位器接触部120f可被布置在自旋驱动单元124的下表面上。在其中清洁器100被正常地布置在外部水平面上的状态下，下端限位器接触部120f与下端限位器13f间隔隔开。在其中未向自旋拖把120a或120b的下表面施加向上推力的状态下，倾斜框架125旋转至最大角度，下端限位器接触部120f接触下端限位器13f，并且倾斜角ag1或ag2达到最大值。
[0114]
基座13包括第二支撑部13b，其固定弹性构件129的端部。当倾斜框架125被转动时，弹性构件129通过固定至倾斜框架125的第一支撑部125d以及被固定至基座13的第二支撑部13b而弹性变形或者弹性恢复。
[0115]
基座13包括倾斜旋转轴支撑部13c，其制成倾斜旋转轴126。倾斜旋转轴支撑部13c支撑倾斜旋转轴126的相对端部。
[0116]
基座13可包括单独的支撑构件13a，其支撑倾斜框架125。支撑构件13a可被设置为与基座13的其它部分分开的组件。支撑构件13a沿着形成在基座13的下表面中的开口的边缘延伸。支撑构件13a可以在其中心部分中形成开口，并且倾斜框架125可被布置在开口中。
[0117]
支撑构件13a可包括第二支撑部13b。支撑构件13a可包括倾斜旋转轴支撑部13c。支撑构件13a可包括上端限位器13d。支撑构件13a包括联接到基座13的另一部分的支撑构件固定部13e。
[0118]
参考图2至图6、图9至图11以及图19，第二清洁模块130被设置成与第一清洁模块120后部的地板接触。第二清洁模块130被设置成随着主体的移动执行与地板接触的拖地。提供第二清洁模块130以执行干拖地。
[0119]
第二清洁模块130可包括滚动构件130a，其围绕水平延伸的旋转轴线or旋转。在本实施例中，旋转轴线or在横向方向上延伸，但是在另一实施例中，旋转轴线or可以在纵向方向上延伸，或者可以在横向方向和纵向方向之间的方向上延伸。由此，可以通过滚动构件130a的旋转在水平方向(在垂直于旋转轴线or的方向上)上向主体110施加移动力。当滚动构件130a的附加移动力被添加到由第一清洁模块120施加到主体110的移动力时，清洁器100的更多种驱动运动变为可能。
[0120]
在本实施例中，第二清洁模块130包括滚动构件130a，其绕旋转轴线or旋转，旋转轴线or在横向方向上延伸。滚动构件130a可围绕旋转轴线or旋转，旋转轴线or在与左自旋拖把120a和右自旋拖把120b布置的方向平行的方向上延伸。因此，可以通过滚动构件130a的旋转在纵向方向上向主体110施加移动力。当由滚动构件130a在纵向方向上施加的附加移动力被添加到由第一清洁模块120施加到主体110的移动力时，清洁器100的更多种和高效的驱动运动变为可能。下面是与各种驱动动作有关的详细说明。
[0121]
参考图6和10，在从右侧观察时的滚动构件130a的旋转方向中，顺时针方向被定义为第三向前方向w3f，逆时针方向被定义为第三反向方向w3r。
[0122]
当清洁器100向前移动时，滚动构件130a在沿已经由第一清洁模块120清洁的地板
表面行进的同时进行拖地。滚动构件130a可以执行干拖地，并且可以从已经经历左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的湿拖地的地板表面去除水分。在本实施例中，第二清洁模块130包括单个滚动构件130a，但是在另一实施例中，第二清洁模块130可包括多个滚动构件。多个滚动构件可分别围绕彼此平行的多个旋转轴线旋转。
[0123]
第二清洁模块130包括拖把单元131或刷子。主体110的一部分重量可通过拖把单元131或刷子传递给地板。拖把单元131或刷子被布置成围绕旋转构件132的周边。拖把单元131或刷子沿着围绕旋转轴线or的周边设置。拖把单元131或刷子可被固定地联接到旋转构件132，或者可以可分离地固定到旋转构件132。
[0124]
在本实施例中，第二清洁模块130包括拖把单元131。主体110的一部分重量通过拖把单元131传递到地板。拖把单元131设置成围绕旋转构件132的周边。拖把单元131沿着围绕旋转轴线or的周边设置。拖把单元131可以固定地联接到旋转构件132，或者可以可分离地固定到旋转构件132。
[0125]
第二清洁模块130包括可旋转地设置的旋转构件132。
[0126]
旋转构件132用于固定滚动构件130a的拖把单元131或刷子。旋转构件132可以整体地旋转拖把单元131或刷子。
[0127]
在本实施例中，旋转构件132固定滚动构件130a的拖把单元131。旋转构件132可以整体地旋转拖把单元131。
[0128]
旋转构件132在接收到滚动驱动单元137的驱动力时旋转。旋转构件132绕旋转轴线or旋转。
[0129]
旋转构件132具有圆柱形状。旋转构件132在旋转轴线or延伸的方向上伸长。旋转构件132在其中限定中空区域132s。拖把单元131固定到旋转构件132的外周表面。
[0130]
第二清洁模块130包括第一轴部134，第一轴部134被布置在旋转构件132的一端上。第二清洁模块130包括第二轴部135，第二轴部135被布置在旋转构件132的另一端上。第一轴部134和第二轴部135分别沿旋转轴线or的延伸方向设置在第二清洁模块130的相对两端上。在本实施例中，第一轴部134被布置在旋转构件132的右端上，第二轴部135被布置在旋转构件132的左端上。旋转构件132的一端向内凹进，并且第一轴部134被布置在旋转构件132的所述一端的凹进部中。旋转构件132的另一端向内凹进，并且第二轴部135被布置在旋转构件132的另一端的凹进部中。
[0131]
第一轴部134将旋转构件132的一端与主体110互连。第一轴部134固定地连接到旋转构件132。第一轴部134形成为沿旋转轴线or的方向突出。在本实施例中，第一轴部134向右突出。第一轴部134插入形成在驱动力传递器137a中的凹部中，以便在驱动力传递器137a旋转时一体地旋转。第一轴部134的与旋转轴线or垂直的横截面具有不同于圆形的形状(例如，多边形形状)，并且驱动力传递器137a中的凹部被凹进为相应于第一轴部134的形状。
[0132]
第二轴部135将旋转构件132的另一端与主体110互连。第二轴部135可旋转地连接到旋转构件132。第二轴部135形成为沿旋转轴线or的方向突出。在本实施例中，第二轴部135向左突出。第二轴部135插入并固定至形成在主体110和联接器117中的凹部。当第一轴部134被驱动力传递器137a旋转时，旋转构件132和拖把单元131与第一轴部134一体地旋转，并且第二轴部135被固定为相对于旋转构件132旋转。轴承可被布置在第二轴部135和旋转构件132之间。第二轴部135的与旋转轴线or垂直的横截面具有不同于圆形的形状(例如，
多边形形状)，并且主体110和/或联接器117中的凹部被凹进为相应于第二轴部135的形状。
[0133]
第二清洁模块130包括滚动驱动单元137，其提供用于滚动构件130a的旋转的驱动力。滚动驱动单元137提供驱动力以转动旋转构件132。滚动驱动单元137包括马达137d。电动机137d被布置在主体110内。滚动驱动单元137包括齿轮组配件137c，其传递马达137d的扭矩。齿轮组配件137c包括多个齿轮，这些齿轮彼此接合并旋转。例如，多个齿轮可包括：驱动齿轮，其与马达137d的轴一体地旋转；和从动齿轮，其与驱动齿轮接合并旋转。可设置多个从动齿轮，以便彼此接合和旋转。滚动驱动单元137可包括轴137b，轴137b与任何一个从动齿轮一体地旋转。滚动驱动单元137可包括驱动力传递器137a，其将扭矩传递到第一轴部134。轴137b将相应的从动齿轮的扭矩传递到驱动力传递器137a。驱动力传递器137a具有第一轴部134插入其中的凹部。轴137b、驱动力传递器137a和第一轴部134彼此一体地旋转。
[0134]
清洁器100可包括联接器117，联接器117可分离地联接到主体110。联接器117被布置在基座13上。联接器117支撑第二轴部135的下端。第二轴部135由基座13支撑。第二轴部135可以具有第二轴部135插入其中的凹部。旋转构件132和拖把单元131可被从主体110移除，或者可以使用联接器117联接到主体110。例如，在联接器117被移除的状态下，第二轴部135被布置在其上的旋转构件132的相对两端中的一个可被从主体110拉出，然后第一轴部134可以容易地从驱动力传递器137a中拉出。相反，在联接器117被移除的状态下，第一轴部134的远端可以首先插入驱动力传递器137a中的凹部中，然后第二轴部135和联接器117可插入主体110中。为了保持旋转构件132联接到主体110的状态，用户可将联接器117固定到主体110。另外，为了将旋转构件132与主体110分离，用户可以将联接器117与主体110分离。
[0135]
参考图1至6、图8和10以及图12至23，第一清洁模块120包括左自旋拖把120a和右自旋拖把120b，当从上方观察时，左自旋拖把120a和右自旋拖把120b在顺时针方向或逆时针方向上旋转的同时与地板接触。第一清洁模块120被设置成通过左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的旋转执行拖地。
[0136]
在第一清洁模块120的组件中，其中“左”接在在其名称前面的组件是左自旋拖把120a的组件，其中“右”接在其名称前面的组件是用于操作右自旋拖把120b的组件。在与第一清洁模块120的组件相关的描述中，当不必将“左”和“右”彼此区分时，相应的描述可以应用于“左”和“右”两者。
[0137]
参考图6，左自旋拖把120a的旋转轴线和左自旋拖把120a的下表面彼此交叉的点被定义为左自旋拖把120a的旋转中心osa，并且右自旋拖把120b的旋转轴线和右自旋拖把120b的下表面彼此交叉的点被定义为右自旋拖把120b的旋转中心osb。在从下侧观察的左自旋拖把120a的旋转方向中，顺时针方向被定义为第一向前方向w1f，逆时针方向被定义为第一反方向w1r。在从下侧观察的右自旋拖把120b的旋转方向中，逆时针方向被定义为第二向前方向w2f，顺时针方向被定义为第二反方向w2r。
[0138]
参考图6，当左自旋拖把120a旋转时，左自旋拖把120a的下表面上的点pla(其接收来自地板的最大摩擦力)被布置在左自旋拖把120a的旋转中心osa的左侧上。较大的重量可以从左自旋拖把120a的下表面上的点pla传递到地板表面，而不是在任何其它点处，以便在点pla处产生最大的摩擦力。在本实施例中，点pla被直接布置在旋转中心osa的左侧，但是在另一实施例中，点pla可被布置为从旋转中心osa的前侧或后侧向左。
[0139]
参考图6，当右自旋拖把120b旋转时，右自旋拖把120b的下表面上的点plb(其接收
来自地板的最大摩擦力)被布置在右自旋拖把120b的旋转中心osb的右侧上。较大的重量可以从右自旋拖把120b的下表面上的点p1b传递到地板表面，而不是在任何其它点处，以便在点p1b处产生最大的摩擦力。在本实施例中，点p1b被直接布置在旋转中心osb的右侧，但是在另一实施例中，点p1b可被布置为从旋转中心osb的前侧或后侧向右。
[0140]
点pla和点plb彼此双面对称地设置。
[0141]
为了使点pla成为左自旋拖把120a的下表面上的、从地板接收最大摩擦力的点(或使点plb成为右自旋拖把120a的下表面上的，从地板接收最大摩擦力的点)，各种实施例可以如下实施。
[0142]
在参考图3a的实施例中，左自旋拖把120a的下表面可被布置成在从旋转中心osa到点pla的方向上向下倾斜。在这种情况下，点pla是左自旋拖把120a的下表面上的最低点pla。在这种情况下，“左自旋拖把120a的下表面i1相对于虚拟水平面h的角”和“右自旋拖把120b的下表面i2相对于虚拟水平面h的角”被定义为倾斜角ag1和ag2。左自旋拖把120a的下表面i1相对于外水平面h的角为倾斜角ag1，并且右自旋拖把120b的下表面i2相对于外水平面h的角是倾斜角ag2。两个倾斜角ag1和ag2可以相同。
[0143]
在参考图3b的实施例中，左自旋拖把120a的下表面可以水平地布置。通过使用弹性构件，可以将力矩施加到左自旋拖把120a。当从前侧观察时，施加到左自旋拖把120a的力矩是顺时针力矩。在这种情况下，即使左自旋拖把120a相对于外水平面h水平地布置，点pla与外水平面h也最强烈地紧密接触，由此产生最大摩擦力。用于该目的的第一和第二具体实施例如下。
[0144]
在第一实施例中，第一清洁模块120可被布置在倾斜框架125上，这将在下面描述，并且力矩可通过弹性构件129的弹力施加到第一清洁模块120，这将在下面所描述。如图3b中所示，在上端限位器接触部125f与上端限位器13d接触的状态下，自旋拖把120a或120b的下表面平行于水平面h布置。具体地，弹性构件129在左自旋拖把120a的水平状态下最大程度地弹性变形，并且弹性构件129的弹性变形程度在其中左自旋拖把120a的点pla被定位成低于任何其它点的状态下减小。
[0145]
在第二实施例中，可以在左自旋拖把120a的下表面与其固定的下旋转板(未示出)的上表面上在围绕旋转轴线的旋转方向上布置多个弹簧(未示出)。在这种情况下，支撑相应弹簧的上端的上旋转板(未示出)可被布置成在从旋转中心osa到点pla的方向上向下倾斜。当上旋转板旋转时，弹簧也旋转并分别重复弹性压缩和弹性恢复。此时，在多个弹簧中，基于旋转中心osa朝向点pla布置的弹簧被最大程度地压缩，因而左自旋拖把120a的下表面上的点pla从地板接收最大摩擦力。
[0146]
为了使右自旋拖把120b的下表面上的点p1b成为从地板接收最大摩擦力的点，本领域技术人员可通过相同方式应用上述实施例、第一实施例和第二实施例。在下文中，将参考上述实施例进行描述(参见图3a)。
[0147]
左自旋拖把120a的下表面和右自旋拖把120b的下表面被分别布置成倾斜。左自旋拖把120a的倾斜角ag1和右自旋拖把120b的倾斜角ag2是锐角。在本实施例中，倾斜角ag1和ag2分别约为3～6度。倾斜角ag1和ag2可被设定为使拖把单元121的整个下表面通过左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的旋转而与地板接触所需的小数值，同时确保最大摩擦力点为点pla或plb。
[0148]
左自旋拖把120a的下表面可以向下且向左倾斜。右自旋拖把120b的下表面可以向下和向右倾斜。参考图6，最低点pla形成在左自旋拖把120a的下表面的左侧部分上。最高点pha形成在左自旋拖把120a的下表面的右侧部分上。最低点plb形成在右自旋拖把120b的下表面的右侧部分上。最高点phb形成在右自旋拖把120b的下表面的左侧部分上。
[0149]
参考图6，清洁器100的运动通过第一清洁模块120和/或第二清洁模块130与地板之间产生的摩擦力来实现。
[0150]
第一清洁模块120可产生“向前移动摩擦力”以使主体110向前移动，或“向后移动摩擦力”以向后移动主体110。第一清洁模块120可产生“向左力矩摩擦力”以将主体110转向左侧，或“向右力矩摩擦力”以将主体110转向右侧。第一清洁模块120可产生向前运动摩擦力和向后运动摩擦力中的任何一个以及向左力矩摩擦力和向右力矩摩擦力中的任何一个的组合摩擦力。
[0151]
第二清洁模块130可产生“向前移动摩擦力”以向前移动主体110，或“向后移动摩擦力”以向后移动主体110。
[0152]
为了使第一清洁模块120产生向前移动摩擦力，左自旋拖把120a可以在第一向前方向w1f上旋转预定的rpm r1，并且右自旋拖把120b可以在第二向前方向w2f上旋转预定的rpm r1。
[0153]
为了使第二清洁模块130产生向前移动摩擦力，滚动拖把130a可以在第三向前方向w3f上旋转。
[0154]
为了使第一清洁模块120产生向后移动摩擦力，左自旋拖把120a可以在第一反方向w1r上旋转预定的rpm r2，并且右自旋拖把120b可以在第二反方向w2r上旋转预定的rpm r2。
[0155]
为了使第二清洁模块130产生向后移动摩擦力，滚动拖把130a可以在第三反方向w3r上旋转。
[0156]
为了使第一清洁模块120产生向右力矩摩擦力，左自旋拖把120a可以在第一向前方向w1f上旋转预定的rpm r3，并且右自旋拖把120b可以如下操作：(i)它可以在第二反方向w2r上旋转；(ii)它可以不旋转而停止；或者(iii)它可以在第二向前方向w2f上旋转预定的rpm r4，rpm r4小于rpm r3。
[0157]
为了使第一清洁模块120产生向左力矩摩擦力，右自旋拖把120b可以在第二向前方向w2f上旋转预定的rpm r5，并且左自旋拖把120a可以如下操作：(i)它可以在第一反方向w1r上旋转；(ii)它可以不旋转而停止；或者(iii)它可以在第一向前方向w1f上旋转预定的rpm r6，rpm r6小于rpm r5。
[0158]
主体110可以通过由第一清洁模块120产生的摩擦力和由第二清洁模块130产生的摩擦力的组合摩擦力移动，或者可以定位在适当位置。
[0159]
为了使清洁器100沿直线向前移动，第一清洁模块120和第二清洁模块130两者都可以产生向前移动摩擦力。在另一示例中，第一清洁模块120和第二清洁模块130中的一个可以产生向前移动摩擦力，而剩余的一个可以保持静止，不旋转。在另一示例中，第一清洁模块120和第二清洁模块130中的一个可以产生相对大的向前移动摩擦力，而剩余的一个可以产生相对小的向后移动摩擦力。
[0160]
为了使清洁器100沿直线向后移动，第一清洁模块120和第二清洁模块130两者都
可以产生向后移动摩擦力。在另一示例中，第一清洁模块120和第二清洁模块130中的一个可以产生向后移动摩擦力，而剩余的一个可以保持静止，不旋转。在另一示例中，第一清洁模块120和第二清洁模块130中的一个可以产生相对大的向后移动摩擦力，而剩余的一个可以产生相对小的向前移动摩擦力。
[0161]
为了将清洁器100转向右侧，第一清洁模块120可以产生向右力矩摩擦力，并且滚动构件130a可以如下操作：(i)它可以在第三向前方向w3f上旋转；(ii)它可以不旋转而停止；(iii)它可以在第三反方向w3r上旋转。
[0162]
为了将清洁器100转向左侧，第一清洁模块120可以产生向左力矩摩擦力，并且滚动构件130a可以如下操作：(i)它可以在第三向前方向w3f上旋转；(ii)它可以不旋转而停止；(iii)它可以在第三反方向w3r上旋转。
[0163]
为了将清洁器100保持在适当位置，第一清洁模块120和第二清洁模块130两者都可保持静止而不旋转。在另一个示例中，第一清洁模块120和第二清洁模块130中的一个可以产生向前移动摩擦力，而另一个可以产生具有与向前移动摩擦力相同大小的向后移动摩擦力。特别地，在后一种情况下，第一清洁模块120和第二清洁模块130中的每一个都可以在主体110位于适当位置的状态下旋转的同时执行给定地板表面的拖地。
[0164]
参考上述主体110的具体驱动控制示例，滚动构件130a的旋转方向可变。因此，由第一清洁模块120产生的摩擦力可以与滚动构件130a的向前移动摩擦力和向后移动摩擦力中的一个组合，这使得清洁器100能够进行更多种操作。具体地，清洁器100在纵向方向上的最高速度可进一步提高，可通过各种方式改变清洁器100在向右或向左旋转时产生的旋转半径，清洁器100可在向后移动的同时向右或向左旋转，并且清洁器可在其中主体110保持在适当位置的状态下通过其旋转进行拖地。
[0165]
当第一清洁模块120执行预定旋转(以产生向前移动摩擦力、向后移动摩擦力、向左力矩摩擦力或向右力矩摩擦力)时，滚动构件130a可执行两种或更多种不同类型的旋转。当第一清洁模块120执行预定旋转时，可以控制滚动构件130a以沿第三向前方向w3f旋转。当第一清洁模块120执行预定旋转时，可以控制滚动构件130a以沿第三反方向w3r旋转。当第一清洁模块120执行预定旋转时，可以控制滚动构件130a以保持静止而不旋转。当第一清洁模块120执行预定旋转时，可以控制滚动构件130a以便以在两个或更多个预置rpm中选择的一个在第三向前方向w3f上旋转。当第一清洁模块120执行预定旋转时，可以控制滚动构件130a以便以在两个或更多个预置rpm中选择的一个在第三反方向w3r上旋转。以这种方式，可以实现清洁器100的各种驱动路线和驱动速度。
[0166]
滚动构件130a与地板接触的部段可以在横向方向上伸长。左自旋拖把120a的右端和右自旋拖把120b的左端可以彼此间隔开预定距离。当从前侧观察时，滚动构件130a与地板接触的部段可以与左自旋拖把120a和右自旋拖把120b之间的整个间隙重叠。左自旋拖把120a和右自旋拖把120b之间的间隙未被第一清洁模块120很好地拖擦。当清洁器100沿纵向移动时，滚动构件130a拖擦相应于间隙的地板表面，由此补充第一清洁模块120的拖地。
[0167]
滚动构件130a与地板接触的部段可以在横向方向上伸长。当从前侧观察时，其中滚动构件130a与地板接触的部段可以与将左自旋拖把120a的旋转中心osa和右自旋拖把120b的旋转中心osb互连的整个部段重叠。左自旋拖把120a在旋转中心osa右侧的部分以及右自旋拖把120b在旋转中心osb左侧的部分是其中产生相对低的摩擦力的部分，并且与左
自旋拖把120a在旋转中心osa左侧的部分以及右自旋拖把120b在旋转中心osb右侧的部分相比，可能不能很好地进行拖地。当清洁器100沿纵向方向移动时，滚动构件130a对将左自旋拖把120a的旋转中心osa和右自旋拖把120b的旋转中心osb互连的部段进行拖地，由此补充第一清洁模块120的拖地。
[0168]
参考图20至23，第一清洁模块120包括旋转板122，旋转板122可旋转地设置在主体110的下侧。旋转板122可以由圆形板构件形成。拖把单元121固定到旋转板122的下表面。旋转轴128固定到旋转板122的中心部分。
[0169]
第一清洁模块120包括：左旋转板122，其固定左自旋拖把120a的拖把单元121；和右旋转板122，其固定右自旋拖把120b的拖把单元121。
[0170]
旋转板122包括拖把固定件122c，其固定拖把单元121。拖把单元121可以可分离地固定到拖把固定件122c。拖把固定件122c可以是设置在旋转板122下侧的维可牢尼龙搭扣带(velcro tape)等。拖把固定件122c可以是设置在旋转板122的边缘上的钩子等。
[0171]
旋转板122包括斜面122d，斜面122d被布置在旋转轴128的下端，使得供水空间sw内的水通过其重量沿着斜面122d向下移动。斜面122d沿着自旋轴128的下端的周边形成。斜面122d在离心方向xo上向下倾斜。整个斜面122d可以形成为截顶锥形。自旋轴128的下端固定到斜面122d的上部中心。
[0172]
供水孔122a垂直地穿过旋转板122。供水孔122a将供水空间sw连接到旋转板122的下侧。供水空间sw内的水通过供水孔122a移动到旋转板122的下侧。供水空间sw内的水通过供水孔122a移动到拖把单元121。供水孔122a位于旋转板122的中心部分。供水孔122a被定位成避开自旋轴128。
[0173]
旋转板122可设有多个供水孔122a。连接部122b被布置在各个供水孔122a之间。连接部122b基于供水孔122a将旋转板122在离心方向xo上的部分与旋转板122的在反离心方向xi上的部分互连。
[0174]
多个供水孔122a可在自旋轴128的周向方向上彼此间隔隔开。供水孔122a可彼此间隔隔开恒定距离。因此，当旋转板122旋转时，可以在围绕自旋轴128的所有方向上均匀地供应水。
[0175]
供水孔122a在离心方向xo上布置在斜面122d的下端部分中。因此，通过重力和离心力沿着斜面122d向下移动的水可被引入供水孔122a中。每个供水孔122a在反离心方向xi上的侧表面都可与斜面122d的下端部对齐。
[0176]
供水孔122a在离心方向xo上的侧表面qh和供水储水器123在反离心方向xi上的侧表面qw被设置成垂直地延伸。供水孔122a在离心方向xo上的侧表面qh和供水储水器123在反离心方向xi上的侧表面qw被设置在大体相同的垂直线上。因此，倾向于通过离心力在离心方向xo上移动的水可最终被引入供水孔122a中。
[0177]
供水孔122a的沿离心方向xo的侧表面qh形成圆柱形曲表面。供水储水器123的沿反离心方向xi的侧表面qw形成圆柱形曲表面。供水孔122a的沿离心方向xo的侧表面qh和供水储水器123的沿反向离心方向xi的侧表面qw两者都形成圆柱形曲表面。
[0178]
第一清洁模块120包括拖把单元121，拖把单元121联接到旋转板122的下侧，以便与地板接触。拖把单元121被布置在左自旋拖把120a的下表面和右自旋拖把120b的下表面中的每一个上。拖把单元121可被固定地布置在旋转板122上，或者可以以可更换的方式布
置。拖把单元121可以通过维可牢尼龙搭扣带、钩子等可分离地固定到旋转板122。拖把单元121可以仅由拖把构成，或者可以包括拖把和间隔件(未示出)。拖把用于与地板接触进行拖地。间隔件可被布置在旋转板122和拖把之间，并且可用于调节拖把的位置。间隔件可以可分离地固定到旋转板122，并且拖把可以可分离地固定到间隔件。毫无疑问，拖把121a可以在没有间隔件的情况下可分离地固定到旋转板122。
[0179]
参考图8和10以及图18至图23，第一清洁模块120包括自旋轴128，自旋轴128被构造成转动旋转板122。自旋轴128固定到旋转板122并将自旋驱动单元124的扭矩传递到旋转板122。自旋轴128连接到旋转板122的上侧。自旋轴128被布置在旋转板122的上部中心上。自旋轴128固定到旋转板122的旋转中心osa或osb。自旋轴128包括用于固定齿轮127b的齿轮固定部128a。齿轮固定部128a被布置在自旋轴128的上端上。
[0180]
第一清洁模块120包括固定到左旋转板122以旋转左旋转板122的左自旋轴128，以及固定到右旋转板122以旋转右旋转板122的右自旋轴128。
[0181]
自旋轴128垂直于旋转板122延伸。左自旋轴128垂直于左自旋拖把120a的下表面布置，并且右自旋轴128垂直于右自旋拖把120b的下表面布置。在其中自旋拖把120a或120b的下表面相对于水平面倾斜的实施例中，自旋轴128相对于竖直轴线倾斜。自旋轴128的上端相对于下端向一侧倾斜。左自旋轴128的上端相对于下端向左倾斜。右自旋轴128的上端相对于下端向右倾斜。
[0182]
自旋轴128相对于垂直轴线的倾斜角可根据倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126的旋转而改变。自旋轴128可旋转地联接到倾斜框架125，以便随倾斜框架125整体地倾斜。当倾斜框架125倾斜时，自旋驱动单元124、驱动传动单元127、自旋轴128、旋转板122、供水储水器123和拖把单元121与倾斜框架125一起整体地倾斜。
[0183]
第一清洁模块120包括供水储水器123，供水储水器123被布置在旋转板122的上侧，以便在其中容纳水。供水储水器123限定在其中容纳水的供水空间sw。供水储水器123围绕自旋轴128的周边并且与自旋轴128间隔开，以便在其间限定供水空间sw。供水储水器123允许被供应到旋转板122的上侧的水被收集在供水空间sw中，直到水穿过供水孔122a。供水空间sw被布置在旋转板122的中心部的上侧。整个供水空间sw具有圆柱形体积。供水空间sw的上侧是敞开的，使得水通过供水空间sw的上侧引入供水空间sw。
[0184]
供水储水器123从旋转板122向上突出。供水储水器123沿自旋轴128的周向方向延伸。供水储水器123可采用环形肋的形式。供水孔122a位于供水储水器123的内下表面中。供水储水器123与自旋轴128间隔隔开。
[0185]
供水储水器123在反离心方向xi上的表面qw面向自旋轴128的外周表面。侧表面qw与自旋轴128间隔隔开。侧表面qw垂直平滑地连接到侧表面qh。供水储水器123的下端固定到旋转板122。供水储水器123具有自由上端。
[0186]
第一清洁模块120包括自旋驱动单元124，自旋驱动单元124为自旋拖把120a或120b的旋转提供驱动力。第一清洁模块120包括左自旋驱动单元124和右自旋驱动单元124，左自旋驱动单元124提供旋转左自旋轴128所需的动力，右自旋驱动单元124提供旋转右自旋轴128所需的动力。左自旋驱动单元124提供旋转左自旋轴128所需的驱动力。右自旋驱动单元124提供旋转右自旋轴128所需的驱动力。
[0187]
第一清洁模块120包括驱动传动单元127，其将自旋驱动单元124的扭矩传递到自
旋轴128。例如，驱动传动单元127可包括多个齿轮和/或皮带。
[0188]
在本实施例中，驱动传动单元127包括固定到马达124的旋转轴的第一齿轮127a。第一齿轮127a可以是蜗轮。驱动传动单元127可包括第二齿轮127b，第二齿轮127b与第一齿轮127a啮合并旋转。第二齿轮127b可以是正齿轮。第二齿轮127b固定到自旋轴128，以允许自旋轴128随着第二齿轮127b的旋转而同时旋转。
[0189]
第一清洁模块120包括倾斜框架125，倾斜框架125被布置在主体110上，以便可在预定角度范围内倾斜。倾斜框架125允许倾斜角ag1和ag2根据地板的状态而改变。倾斜框架125可执行自旋拖把120a或120b的悬挂功能(支撑重量并减轻垂直振动)。倾斜框架125由基座13可倾斜地支撑。倾斜框架125可旋转地支撑自旋轴128。
[0190]
第一清洁模块120包括左倾斜框架125，左倾斜框架125支撑左自旋轴128。左倾斜框架125可围绕左倾斜旋转轴126在预定范围内旋转。
[0191]
第一清洁模块120包括右倾斜框架125，右倾斜框架125支撑右自旋轴128。右倾斜框架125可围绕右倾斜旋转轴126在预定范围内旋转。
[0192]
例如，当左自旋拖把120a与地板中的凹进部分接触时，左自旋拖把120a的倾斜角ag1可以通过左倾斜框架125在预定范围内增大。当右自旋拖把120d与地板中的凹进部分接触时，右自旋拖把120b的倾斜角ag2可以通过右倾斜框架125在预定范围内增大。
[0193]
倾斜框架125包括限定其下表面的框架基座125a。自旋轴128被布置成垂直穿透框架基座125a。框架基座125a可以由板构成，该板形成垂直厚度。倾斜旋转轴126可旋转地互连基座13和框架基座125a。
[0194]
清洁器100包括布置在供水储水器123的上侧处的供水水柜125b。倾斜框架125可包括供水水柜125b。
[0195]
供水水柜125b可以在其中容纳自旋轴128。供水水柜125b可被布置在主体110的下侧。供水水柜125b可覆盖供水储水器123的上侧。当从上侧观察时，供水水柜125b可覆盖供水储水器123的上侧。供水水柜125b可限定从主体110的下表面向上凹进的空间，以便容纳供水储水器123的上端部。供水水柜125b被固定至框架基座125a。供水水柜125b限定从框架基座125a的下表面向上凹进的空间。水通过给水器125c引入由供水水柜125b限定的空间。供水水柜125b可以使水的散落最小化，由此引导水，从而将其完全引入供水储水器123中。
[0196]
供水水柜125b包括旋转轴支撑部125b1，其可旋转地支撑自旋轴128。轴承b可被布置在旋转轴支撑部125b1和自旋轴128之间。轴承b可包括被设置在下侧的第一轴承b1和被设置在上侧的第二轴承b2。
[0197]
旋转轴支撑部125b1的下端部插入供水储水器123的供水空间sw中。旋转轴支撑部125b1的内周表面支撑自旋轴128。旋转轴支撑部125b1的外周表面面向供水储水器123的内周表面qw。由此，可能稳定地支撑自旋轴128，并且容易引导水，从而将其收集在供水空间sw中。
[0198]
旋转轴支撑部125b1的下端部被布置在自旋轴128和供水储水器123的内周表面qw之间。旋转轴支撑部125b1的下端部的外周表面与供水储水器123的内周表面qw间隔隔开，以便在它们之间限定供水空间sw。斜面122d被布置在旋转轴支撑部125b1的下端部上。
[0199]
供水水柜125b包括从旋转轴支撑部125b1突出的隔板125b2和125b3。隔板125b2和125b3覆盖供水储水器123的上端部。隔板125b2和125b3覆盖供水储水器123的上端和外周
表面。隔板125b2和125b3沿旋转轴支撑部125b1的离心方向xo设置。隔板125b2和125b3固定到框架基座125a并由框架基座125a支撑。隔板125b2和125b3支撑旋转轴支撑部125b1。
[0200]
隔板125b2和125b3包括第一隔板125b2，其覆盖供水储水器123的上端。第一隔板125b2在离心方向xo上从旋转轴支撑部125b1突出。隔板125b2和125b3包括第二隔板125b3，其覆盖供水储水器123的外周表面的上端部。第二隔板125b3从第一隔板125b2向下突出。第二隔板125b3具有自由下端。
[0201]
清洁器100包括给水器125c，其引导主体110内的水以便被引入供水储水器123。倾斜框架125包括给水器125c，其接收来自供水模块150的水。
[0202]
给水器125c接收从供水管156供应的水。给水器125c形成水流路径。给水器125c引导水穿过供水水柜125b并引入供水储水器123。由给水器125c形成的流动路径的一端连接到供水管156的端部。由给水器125c形成的流动路径的另一端被布置在供水空间sw中。由给水器125c形成的流动路径的一端被布置在供水水柜125b的外部(主体110的内部)，并且另一端被布置在供水水柜125b的内部(在供水空间sw被布置在其中的部分中)。给水器125c固定在倾斜框架125上。给水器125c固定在供水水柜125b上。
[0203]
倾斜框架125包括第一支撑部125d，其支撑弹性构件129的一端。弹性构件129的另一端由设置在基座13上的第二支撑部13b支撑。第二支撑部13b可形成在基座13的支撑构件13a上。当倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126倾斜时，第一支撑部125d的位置改变，并且弹性构件129的长度改变。
[0204]
第一支撑部125d固定到倾斜框架125。第一支撑部125d被布置在左倾斜框架125的右侧部分上。第一支撑部125d被布置在右倾斜框架125的左侧部分上。
[0205]
第二支撑部13b固定到基座13。第二支撑部13b被布置在左自旋拖把模块120的右侧区域中。第二支撑部13b被布置在右自旋拖把模块120的左侧区域中。
[0206]
第一支撑部125d固定到倾斜框架125。当倾斜框架125倾斜时，第一支撑部125d也与倾斜框架125一起倾斜。第一支撑部125d从倾斜轴126突出，使得弹性构件129的一个端部固定到其上的部分与倾斜旋转轴126间隔隔开预定距离。当倾斜角ag1和ag2达到最小值时，第一支撑部125d和第二支撑部13b之间的距离变为最长，并且当倾斜角ag1和ag2达到最大值时，第一支撑部125d和第二支撑部13b之间的距离变为最短。弹性构件129在倾斜角ag1和ag2达到最小值的状态下弹性变形并张紧。
[0207]
参考图8，当左倾斜框架125从后侧观察时绕倾斜旋转轴126沿逆时针方向旋转时，第二支撑部13b向左移动并且弹性构件129缩短并弹性恢复。当左倾斜框架125从后侧观察时绕倾斜旋转轴126沿顺时针方向旋转时，第二支撑部13b向右移动并且弹性构件129延长且弹性变形。当右倾斜框架125从后侧观察时绕倾斜旋转轴126沿顺时针方向旋转时，第二支撑部13b向右移动并且弹性构件129缩短并弹性恢复。当右倾斜框架125从后侧观察时绕倾斜旋转轴126沿逆时针方向旋转时，第二支撑部13b向左移动并且弹性构件129延长且弹性变形。
[0208]
倾斜框架125包括马达支撑部125e，马达支撑部125e支撑自旋驱动单元124。马达支撑部125e可支撑驱动传动单元127。
[0209]
倾斜框架125包括上端限位器接触部125f，其被构造成与上端限位器13d接触。上端限位器接触部125f的上表面可与上端限位器13d的下表面接触。左上端限位器接触部
2a，以及用于引导水w移动到右自旋拖把模块120的第二分支管156-2b。第一分支管156-2a将公共管156-2m内的一些水引导到左自旋拖把模块120。第二分支管156-2b将公共管156内的剩余水引导到右自旋拖把模块120。第一分支管156-2a的一端连接到三通连接器156-2t，另一端连接到左自旋拖把模块120的给水器125c。第二分支管156-2b的一端连接到三通连接器156-2t，另一端连接到右自旋拖把模块120的给水器125c。
[0223]
第二供水管156-2包括三通连接器156-2t，其将公共管156-2m、第一分支管156-2a和第二分支管156-2b彼此连接。三通连接器156-2t整体形成t形流动路径。三通连接器156-2t包括流动路径部，流动路径部在纵向方向上延伸并连接到公共管156-2m。三通连接器156-2t包括两个分支流动路径部，它们分别从连接到公共管156-2m的流动路径部沿两个方向延伸。两个分支流路部分别连接到第一分支管156-2a和第二分支管156-2b。
[0224]
下面将参照图11、17和18进行与水流方向wf有关的描述。可以驱动泵155以引起水w移动。水箱151内的水w通过供水管156被引入给水器125c。水箱151内的水w依次穿过第一供水管156-1和第二供水管156-2。水箱151内的水w依次穿过公共管156-2m和第一分支管，并被引入左自旋拖把模块120的给水器125c。水箱151内的水w依次穿过公共管156-2m和第二分支管并被引入右自旋拖把模块120的给水器125c中。被引入给水器125c的水穿过倾斜框架125并被引入供水储水器123。被引入供水储水器123的水穿过供水孔122a并被引入拖把单元121的中心部分。被引入拖把单元121的中心部分的水通过拖把单元121的旋转产生的离心力移动到拖把121的边缘。残留在地板表面上的水被第二清洁模块130的拖把单元131拖擦，拖把单元131在拖把单元121的后侧处跟随拖把单元121。
[0225]
参考图15a至18，主体110包括电池支撑单元14，电池支撑单元14支撑电池160。电池支撑单元14支撑电池160，以便被布置在供水管的上侧。电池支撑单元14用于引导供应管156的位置。公共管156-2m、第一分支管156-2a和第二分支管156-2b是在其中容纳水的组件，其具有相对高的比重。这些组件可以彼此双面对称地设置，以确保向左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的重量的均匀地分布。为此，电池支撑单元14引导公共管156-2m、第一分支管156-2a和第二分支管156-2b的位置。
[0226]
电池支撑单元14包括设置在电池160下侧的支撑件14a。支撑件14a支撑电池160。支撑件14a可被布置在左自旋拖把模块120和右自旋拖把模块120之间。支撑件14a沿横向方向布置在主体110的中心部分上。整个支撑件14a可具有方柱形状。
[0227]
电池支撑单元14包括固位器14b，其限制电池160的水平移动。固位器14b包括第一固位器14b1和第二固位器14b2，第一固位器14b1与电池160的前表面接触，第二固位器14b2与电池160的后表面接触。
[0228]
电池支撑单元14包括主凹槽14g，公共管156-2m被插入主凹槽14g中。主凹槽14g形成在支撑件14a中。主凹槽14g形成在支撑件14a的后表面中。当公共管156-2m被主凹槽14g卡住时，公共管156-2m保持在适当位置。
[0229]
电池支撑单元14包括两个分支凹槽14h，第一分支管156-2a和第二分支管156-2b插入其中。两个分支凹槽14h形成在支撑件14a中。两个分支凹槽14h分别在横向方向上形成在支撑件14a中。当第一分支管156-2a和第二分支管156-2b分别被两个分支凹槽14h卡住时，第一分支管156-2a和第二分支管156-2b保持在适当位置。
[0230]
支撑件14a可以引导三通连接器156-2t的位置。三通连接器156-2t的三个流动路
径部可分别插入并布置在主凹槽14g和两个分支凹槽14h中。
[0231]
参考图11至14，清洁器100还可包括消毒水生成模块170。消毒水生成模块170可被构造成通过水箱151内的水的电解产生消毒水。例如，消毒次氯酸(hcio)可使用自来水中含有的氯成分通过电解产生。无菌水生成模块170可被布置在水箱151中。
[0232]
消毒水生成模块170包括彼此间隔隔开的一对电极171。一对电极171中的一个形成“ ”极，另一个形成
“‑”
极。通过从一对电极171供应的电荷，经由水的电解产生消毒水。消毒水生成模块170包括电源连接器173，其接收电池160的电力。通过电源连接器173向一对电极171供电。消毒水生成模块170包括模块壳体175，其中容纳一对电极171。电源连接器173可被布置在模块壳体175的下表面上。消毒水生成模块170包括：连通部177，其形成开口，以允许由一对电极171产生的消毒水被引入水箱151。连通部177被布置在模块壳体175的上部中。