泊车充电系统及自动泊车车库的制作方法

1.本实用新型涉及自动泊车车库中的电动汽车充电技术领域，尤其涉及一种泊车充电系统及自动泊车车库。


背景技术：

2.汽车作为人们生活出行的重要交通工具，其保有量逐年增加，然而汽车的大量生产应用也导致了高消耗和高排放，为了减少对国家资源和环境造成的巨大压力，我国的汽车工业逐渐向新能源汽车方向转型。电动汽车由于具备高效节能、零排放的特点，已被列为新能源汽车的首选方案，并作为汽车工业转型的重点领域。
3.随着现代智能仓储管理系统以及智能停车库需求的日益增长，基于泊车机器人(automated guided vehicle，agv)，或者，基于泊车机器人和位置调整机构的汽车搬运装置(多用于立体车库)的自动泊车车库(包括平面车库和立体车库)也在迅速发展，这种自动泊车车库技术是一种汽车自动泊车入位，且无须人工参与的停车方式，尤其是无人停车场自动泊车系统的应用场景下，通常驾驶员将汽车开到车库入口处后就下车离开，之后的自动停车就交给了泊车机器人。但是，对于电动汽车，其有需要在停车位上充电的需求，显然，目前这种自动泊车车库技术，由于驾驶人在入口处离开且自动停车交给了泊车机器人，因此在停车位上无人插枪，进而导致无法在停车位上对电动汽车进行充电，影响了用户体验。
4.因此，随着电动汽车的快速发展，电动汽车数量的增加，如何在无人停车场的停车位上自动充电成为亟需解决的一个问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种泊车充电系统及自动泊车车库，对电动汽车自动泊车的同时实现了对该电动汽车的自动充电，简单便捷，自动化程度高。
6.为了达到上述目的，本实用新型提供了一种泊车充电系统，所述泊车充电系统用于自动泊车车库，所述自动泊车车库具有汽车搬运装置、汽车承载装置、至少一个停车位，其中，所述泊车充电系统包括：
7.具有充电枪的可移动导电装置，所述充电枪可拔插式地连接相应的汽车的充电接口，所述可移动导电装置可拆卸式地接入到所述汽车承载装置、所述汽车搬运装置和汽车中的至少一个上，且所述可移动导电装置在被接入后，能被所述汽车搬运装置搬运；
8.设置在停车位处的停车位充电装置，在所述汽车搬运装置将所述汽车搬运至所述停车位的相应位置后，所述停车位充电装置与所述可移动导电装置电性导通，给所述汽车充电。
9.可选地，所述可移动导电装置具有机械转接机构，所述机械转接机构为手动式、半自动式或者全自动式的机构，用于将所述可移动导电装置整体地可拆卸式地连接到所述汽车承载装置、所述汽车搬运装置和汽车中的至少一个上，并在所述可移动导电装置随所述汽车一同移动时，固定所述可移动导电装置与所述汽车的相对位置。
10.可选地，所述机械转接机构包括具有充电枪插座的底座，所述充电枪在所述充电枪插座上拔插；所述底座通过连杆、夹持机构、螺栓、插销中的至少一种，将所述可移动导电装置整体地可拆卸式地连接到所述汽车承载装置、所述汽车搬运装置和汽车中的至少一个上。
11.可选地，所述停车位充电装置具有充电桩；所述充电桩仅供一个停车位使用；或者，多个所述停车位共享同一所述充电桩。
12.可选地，所述泊车充电系统还包括用于监测所述停车位充电装置与所述可移动导电装置的相对位置的位置检测装置。
13.可选地，所述充电枪通过手动方式在所述汽车的充电接口上拔插；或者，所述泊车充电系统还包括用于从所述可移动导电装置和所述汽车上自动拔插所述充电枪的机械手装置。
14.可选地，所述机械手装置还包括用于将所述可移动导电装置整体地搬运至或者搬离所述汽车承载装置、所述汽车搬运装置和汽车中的至少一个的附近位置的自动搬运机构。
15.可选地，所述停车位充电装置的整体位置相对所述停车位固定不动，或者，所述停车位充电装置的整体位置能相对所述停车位可动。
16.可选地，所述停车位充电装置的整体位置能通过所述汽车搬运装置调整以相对所述停车位可动；或者，所述泊车充电系统还包括用于调整所述停车位充电装置的整体位置相对所述停车位可动的调整装置；所述调整装置包括用于调整所述停车位充电装置的高度的升降机构、用于调整所述停车位充电装置的水平位置的平移机构以及用于旋转所述停车位充电装置的旋转机构中的至少一种。
17.基于同一实用新型构思，本实用新型还提供一种自动泊车车库，其包括：汽车搬运装置，汽车承载装置，至少一个停车位，以及，如本实用新型所述的泊车充电系统。
18.与现有技术相比，本实用新型的技术方案至少具有以下有益效果之一：
19.1、本实用新型的泊车充电系统包括具有充电枪的可移动导电装置以及设置在停车位处的停车位充电装置，其中，充电枪可拔插式地连接相应的汽车的充电接口，可移动导电装置整体上可拆卸式地接入到所述汽车承载装置、所述汽车搬运装置和汽车中的至少一个上，且所述可移动导电装置在被接入后，能被所述汽车搬运装置搬运，由此可以在所述汽车搬运装置将所述汽车搬运至所述停车位的相应位置后，使得停车位充电装置与所述可移动导电装置电性导通，从而给所述汽车充电。即在对电动汽车自动泊车的同时能够实现对电动汽车的自动充电，简单便捷，自动化程度高。
20.2、由于具有充电枪的可移动导电装置整体上采用可拆卸地方式接入到汽车和车库本身具有的汽车承载装置、汽车搬运装置中的至少一个上，因此一方面能够避免车库中的汽车承载装置、汽车搬运装置的改装成本，另一方面，当车库有多个入口时，可移动导电装置能够根据车库中具有充电需求的来车所在的入口位置来更换位置，提高了可移动导电装置的使用率，避免每个入口处均设置多个可移动导电装置的成本，降低了车库建设和运营成本。
21.3、当所述停车位充电装置的整体位置能相对所述停车位可动时，可以使得多个停车位交替使用该停车位充电装置，由此提高了每个停车位充电装置的使用率，降低了车库
建设和运营成本。
22.4、当所述停车位充电装置的整体位置相对所述停车位固定不动，但是一个停车位充电装置可以被多个停车位共享时，同样可以提高每个停车位充电装置的使用率，降低了车库建设和运营成本。
附图说明
23.本领域的普通技术人员应当理解，提供的附图用于更好地理解本实用新型，而不对本实用新型的范围构成任何限定。其中：
24.图1为本实用新型具体实施例的泊车充电系统的可移动导电装置的结构示意图。
25.图2为本实用新型具体实施例的泊车充电系统的停车位充电装置的结构示意图。
26.图3为本实用新型具体实施例的可移动导电装置的底座底面的结构示意图。
27.图4为本实用新型具体实施例的自动泊车车库中的汽车搬运装置的梳齿和汽车承载装置的梳齿的结构示意图。
28.图5至图7为本实用新型具体实施例的自动泊车车库中实现电动汽车自动泊车和充电过程的示意图。
29.其中，附图标记为：
30.10-汽车承载装置；100a-汽车承载装置的梳齿上的定位孔；101-汽车承载装置的梳齿；11-立体车位架；20-可移动导电装置；21-充电枪；22-机械转接机构； 221-底座；221-底座上的定位孔；222-充电枪插座；223-第一电极；23-电线缆； 24-连杆；30-停车位充电装置；31-充电桩；32-第二电极；40-电动汽车；50-泊车机器人；501-泊车机器人的梳齿；500-泊车机器人梳齿上的定位孔。
具体实施方式
31.为使本实用新型的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。还应当理解的是，除非特别说明或者指出，否则说明书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等描述仅仅用于区分说明书中的各个组件、元素、步骤等，而不是用于表示各个组件、元素、步骤之间的逻辑关系或者顺序关系等。本文中“和/或”的含义是二选一或者二者兼具。
32.请参照图1至图7，本实用新型一实施例提供了一种泊车充电系统，所述泊车充电系统用于平面型或者立体型的自动泊车车库，这些自动泊车车库可以具有至少一个停车位、汽车承载装置10以及汽车搬运装置。
33.其中，所述泊车充电系统包括具有充电枪21的可移动导电装置20和设置在停车位处的停车位充电装置30。
34.请参考图1和图5至图7，本实施例中，可移动导电装置20为一体式结构，其包括充电枪21以及机械转接机构22。机械转接机构22包括底座221以及设置在底座221上的充电枪插座222以及第一电极223。充电枪21的一端能可拔插式地连接相应的电动汽车40的充电接口(未图示)，另一端通过电线缆23固定连接到底座221上，也可以通过可拔插的方式连接到
底座221上，且与第一电极223电性导通。
35.充电枪21的一端可以通过手动方式或者自动方式实现在电动汽车40的充电接口上可拔插，另一端可以通过手动方式或者自动方式实现在充电枪插座222 上可拔插。其中，为了实现充电枪21的两端通过自动方式在电动汽车40的充电接口上和充电枪插座222上可拔插，所述泊车充电系统还具有用于从可移动导电装置20的充电枪插座222和所述电动汽车40的充电插口上自动拔插所述充电枪21的机械手装置(未图示，该机械手装置可以包括手臂和手臂前端的夹持爪、用于控制手臂转动、平移、升降以及控制夹持爪开合的机械自动化控制模块，这些机构均可以采用本领域技术人员所熟知的任意合适的现有机构来实现，在此不再详述。
36.进一步可选地，所述机械手装置还包括用于将所述可移动导电装置20整体地搬运至或者搬离所述汽车承载装置10、所述汽车搬运装置和电动汽车40中的至少一个的附近位置的自动搬运机构(未图示)，即可以实现将可移动导电装置 20整体上自动搬运至装配和拆卸的位置(即用于驾驶员上下车的载车位)。这种情况下，当自动泊车车库入口处有多个载车位时，所述机械手装置将可移动导电装置20从一个载车位搬到另一个载车位处，以提高可移动导电装置20的使用率。
37.应当注意的是，本实用新型的技术方案并不仅仅限定于此，当可移动导电装置20能够在汽车搬运装置上可拆卸式连接时，可以借助汽车搬运装置单独搬运可移动导电装置20，例如通过泊车机器人50将可移动导电装置20从一个载车位搬到另一个载车位处，以在提高可移动导电装置20的使用率的同时，避免因需要增设专门在不同载车位之间搬运可移动导电装置20的自动搬运机构的成本。当然，在本实用新型的其他实施例中，当底座221上设有滑动车轮等利于人工搬运的装置时，也可以通过手动方式，将可移动导电装置20从一个载车位搬到另一个载车位处，以最大程度地降低自动泊车车库的建设和运营成本。
38.本实施例中，机械转接机构22用于将所述可移动导电装置20整体地可拆卸式地连接到所述汽车承载装置10、所述汽车搬运装置和电动汽车40中的至少一个上，且在所述可移动导电装置20随所述电动汽车40一同移动时，固定所述可移动导电装置20与所述电动汽车40的相对位置，即机械转接机构22能够使得所述可移动导电装置20在被接入后，能被所述汽车搬运装置搬运，并在所述汽车搬运装置将所述电动汽车40搬运至所述停车位的相应位置后，能保证所述停车位充电装置30与所述可移动导电装置20电性导通，以给所述电动汽车 40充电。
39.其中，机械转接机构22可以为手动式、半自动式或者全自动式的机构。对于在自动泊车前，将底座221连接到所述汽车承载装置10、所述汽车搬运装置和电动汽车40中的至少一个上的过程，以及，在车子即将离开车库前，将底座 221从所述汽车承载装置10、所述汽车搬运装置和电动汽车40中的至少一个上拆卸下来的过程，手动式的机械转接机构22需要全部的操作通过人工手动方式来实现，半自动式的机械转接机构22可以使得一部分操作通过人工实现，另一部分操作通过机械自动化实现，全自动式的机械转接机构22可以达到全部的操作均通过机械自动化实现的效果。
40.需要说明的是，机械转接机构22用于将所述可移动导电装置20整体地可拆卸式地连接到所述汽车承载装置10、所述汽车搬运装置和电动汽车40中的至少一个上，具体可以包括以下三种情况：(1)除去充电枪21的一端与电动汽车 40连接以外，可移动导电装置20
的包括底座221和第一电极222的部分，仅与汽车搬运装置的泊车机器人50或者汽车承载装置10或者电动汽车40中的一个连接；(2)除去充电枪21的一端与电动汽车40连接以外，可移动导电装置20 的一部分机构与泊车机器人50或者汽车承载装置10或者电动汽车40中的一个连接，另一部分机构与泊车机器人50或者汽车承载装置10或者电动汽车40中的另一个连接，例如底座221的底面与泊车机器人50或者汽车承载装置10连接，底座221的侧面通过连杆24连接(可以是抓紧或者插入)到电动汽车40 的轮毂上；(3)、除去充电枪21的一端与电动汽车40连接以外，可移动导电装置20的底座221同时与泊车机器人50、汽车承载装置10和电动汽车40三个可拆卸式连接，例如对于车台板式自动泊车车库，汽车承载装置10包括车台板，泊车机器人50将车台板和车台板上的电动汽车40一起搬运，此时，底座221 的底面一部分可以与泊车机器人50可拆卸式连接，另一部分与汽车承载装置10 的车台板可拆卸式连接，底座221的侧面通过连杆24连接(可以是抓紧或者插入)到电动汽车40的轮毂上，且在泊车机器人50将车台板和电动汽车40一起放置到停车位后，底座221可以从泊车机器人50上拆卸下来，但是与车台板和电动汽车40仍保持连接。
41.其中，底座221底面与泊车机器人50或者汽车承载装置10可拆卸式连接的实现方式可以是插销插接的方式。具体地，请参考图3和图4，机械转接机构 22的底座221的底面上设有若干定位孔221a，汽车承载装置10上设有与定位孔221a相匹配的定位孔100a，汽车搬运装置的泊车机器人50上设有与定位孔 221a相匹配的定位孔500a。当电动汽车40驶入到汽车承载装置10上后，可以通过插入到一部分定位孔221a及与其相匹配的定位孔100a的插销(未图示)来定位底座221与电动汽车40的位置，同时使得可移动导电装置20转接到汽车承载装置10上，当泊车机器人50来搬运汽车承载装置10上的电动汽车时，泊车机器人50与汽车承载装置10交接，插销能从汽车承载装置10的定位孔100a 中脱离，并插入到泊车机器人50的定位孔500a中，由此将可移动导电装置20 转接到汽车搬运装置上。当所述泊车机器人50为梳齿式泊车机器人时，所述汽车承载装置10具有梳齿101(其上设置定位孔100a)，所述泊车机器人50具有梳齿501(其上设有定位可供500a)，汽车承载装置10的梳齿101和泊车机器人50的梳齿501通过交叉换位来实现电动汽车40的搬运交接，所述底座221 承载所述可移动导电装置20的包括充电枪21在内的部件，插销在梳齿101的定位孔100a和梳齿501的定位孔500a之间交接，由此实现可移动导电装置20 在泊车机器人50和汽车承载装置10之间的搬运交接。
42.需要说明的是，虽然上述示例中举例了底座221通过插销和/或连杆的方式，可拆卸式地连接到所述汽车承载装置10、所述汽车搬运装置和电动汽车40中的至少一个上，但是本实用新型的技术方案并不仅仅限定于此，本领域技术人员可以采用任意合适的机械件，将底座221可拆卸式地连接到所述汽车承载装置10、所述汽车搬运装置和电动汽车40中的至少一个上，例如，在本实用新型的其他实施例中，底座221还可以通过夹持机构、螺栓等常见的机械件或者这些机械件与连杆、插销的组合，可拆卸式地连接到所述汽车承载装置10、所述汽车搬运装置和电动汽车40中的至少一个上。
43.作为一种示例，当所述泊车机器人50为车台板式泊车机器人时，所述汽车承载装置10包括可移动的车台板，所述泊车机器人50将所述车台板和所述车台板上的电动汽车40一同搬运，所述底座221承载所述可移动导电装置20的包括充电枪21在内的其他部件，连杆24一端固定连接所述底座221，另一端通过插接或者螺栓可拆卸式地连接到所述车台板上。
44.可选地，可移动导电装置20还具有充电按钮开关以及第一通讯模组，充电按钮开关设置在底座221或者充电枪21上的充电按钮开关(未图示)，第一通讯模组(未图示)集成在底座221内部，第一通讯模组能够与汽车搬运装置中的泊车机器人50通信，在充电枪21插入到电动汽车的充电插口中且底座221 连接到位，能保证可移动导电装置20与电动汽车40能被所述汽车搬运装置一同搬运后，充电按钮开关被按下，以用于向泊车机器人50发出充电指示，该充电指示通过第一通讯模组发送给泊车机器人50，泊车机器人50根据该充电指示将电动汽车40运输至具有停车位充电装置30的停车位上。进一步地，在用户从自动泊车车库取车时，且可移动导电装置20整体地被拆卸下来后，充电按钮开关被按下，可以用于向泊车机器人50发出断开连接指示，该断开连接指示通过第一通讯模组发送给泊车机器人50，泊车机器人50根据该断开连接指示与第一通讯模组断开连接，以表示该可移动导电装置20处于空闲待命状态。进一步地，第一通讯模组还能够与自动泊车车库的控制系统通讯，以获取空闲的且具有停车位充电装置30的停车位，并将该停车位空闲信息传递给泊车机器人50，以使得泊车机器人50根据充电指示和停车位空闲信息，快速将电动汽车40运输至具有停车位充电装置30的停车位上，提高搬运效率和充电效率。
45.本实施例中，停车位充电装置30也为一体式结构，其具有充电桩31以及设置在充电桩31上的第二电极32。所述第二电极32与充电桩31电性连接并与所述第一电极31相匹配，且在所述泊车机器人50将所述电动汽车40搬运至所述停车位的相应位置时，所述第二电极32与所述第一电极223对准并电性接触，使得所述充电桩31与所述可移动导电装置20电性导通，以给所述电动汽车40 充电。作为一种示例，所述第二电极32与所述第一电极223均为集电铜排，通过对准接触来电性连接。
46.可选地，所述可移动导电装置20和所述停车位充电装置30中的至少一个设置有柔性缓冲机构(未图示)，所述柔性缓冲机构设置在相应的电极背后，用于缓冲所述第二电极32与所述第一电极223对接时的力量。所述柔性缓冲机构可以是本领域技术人员所熟知的任意合适的缓冲机构，其只要满足以下条件即可：1)具有足够的压缩量和接触力，能够替代传统的螺栓/螺母拧接方式；2) 具有导电可靠性高、通流能力好；3)在工作状态下仍然具有接触力良好、抗振动的功能；4)软连接区域可以在一定范围内进行延伸或收缩，来吸收产品加工精度造成的装配误差，保证接触稳定、可靠。例如，所述柔性缓冲机构可以包括弹簧和滑动组件中的至少一种，所述滑动组件包括滑轨和/或滑块。所述可移动导电装置21的接触部和/或所述车位端导电装置31的接触部具有柔性。
47.此外，第二电极32与第一电极223的对接方式可以是上下对接的方式，也可以是左右对接的方式。其中，上下对接是通过汽车搬运装置在使电动汽车40 下降过程中形成第二电极32与第一电极223上下挤压，使得第二电极32与第一电极223可靠地电性接触，左右对接是汽车搬运装置在使电动汽车40左右移动过程中形成第二电极32与第一电极223的左右挤压，使得第二电极32与第一电极223可靠地电性接触。第二电极32与第一电极223对接完成后，可以接通充电桩31与电动汽车40之间的充电回路。
48.本实施例中，所述充电桩31可以是落地式充电桩或挂壁式充电桩，本实用新型对此不作限制。落地式充电桩适合安装在不靠近墙体的停车位，挂壁式充电桩适合安装在靠近墙体的停车位。
49.此外，所述充电桩31可以仅供一个停车位使用，例如，充电桩31可以固定设置在停
车位所在的地面上或者停车位周围的墙面上，充电桩31相对该停车位不可动。或者，多个所述停车位共享同一所述充电桩31，以提高一个所述停车位充电装置30的使用效率，降低车库建设和运营成本。此时，一个所述停车位充电装置30具有一充电桩31、一个充电控制模组(未图示)以及共用该充电桩31的多个第二电极32，所述充电控制模组连接各个所述第二电极32和所述充电桩31，且在任一个所述第二电极32与相应的所述第一电极223电性接触后，导通所述充电桩31与所述第一电极223所连接的所述电动汽车40之间的充电回路。其中，所述充电桩31及其电性连接的多个第二电极32的设置方式可以有多种方式，本实用新型的技术方案对此不作任何限定。例如，一个长方体型的充电桩31可以设置在相邻多个停车位的共享位置处(即2*2矩阵排列的停车位的公共点位置)，该充电桩31的四个侧面分别面对一个停车位，且在该充电桩31的四个侧面上均设置一个第二电极32，四个侧面上的所述第二电极32均电性连接所述充电桩31中的充电控制模组；再例如，将一个充电桩31设置车库的某个角落，从该充电桩31上通过电线缆接出多个第二电极32，每个第二电极32一一对应地设置到相应的停车位处。所述充电控制模组包括但不限于是单片机或plc逻辑控制器、继电器等。
50.可选地，为了保证第二电极32与第一电极223对接的精度，所述泊车充电系统还可以包括用于监测第二电极32与第一电极223的相对位置(即所述停车位充电装置30与所述可移动导电装置20的相对位置)的位置检测装置。该位置检测装置可以是接近开关、行程开关或者激光距离传感器等，能够监测并判断第一电极223和第二电极31之间的接触是否在安全接触范围内，当在安全接触范围内时，可以接通充电控制模组，以使得充电桩31开始启动对电动汽车40 的充电工作。进一步地，充电控制模组可以在第一电极223和第二电极31对接且在安全接触范围内后，延迟一定时间，再使得充电桩31与电动汽车40之间的充电回路导通，由此，保证向电动汽车充电有足够的安全性，防止出现汽车搬运装置还未将电动汽车放置到停车位中的最终位置或者第一电极和第二电极对接力量导致电极位置仍未稳定时就开始对电动汽车充电的不安全问题。
51.可选地，所述停车位充电装置30还具有第二通讯模组(未图示)，在所述第二电极32与所述第一电极223电性接触后，所述第二通讯模组与所述充电控制模组建立通信链路，以通知所述充电控制模组导通所述充电桩31与所述电动汽车40之间的充电回路，以及，在第二电极32与所述第一电极223分离后，通知所述充电控制模组结束所述充电桩31的输出。
52.本实施例中，所述停车位充电装置30可以设计为整体位置相对所述停车位固定不动，还可以设计为整体位置能相对所述停车位可动。其中，所述停车位充电装置30整体位置能相对所述停车位可动的实施方式，一种可以是通过所述汽车搬运装置在停车位处的部分，例如通过目前立体车库中设有的升降机构、平移机构以及旋转机构，来调整停车位充电装置30整体上升降、水平移动和旋转；另一种是在所述泊车充电系统中专门设计用于调整所述停车位充电装置30 的整体位置相对所述停车位可动的调整装置(未图示)，该调整装置包括用于调整所述停车位充电装置30的高度(主要是调整第二电极32的高度)的升降机构、用于调整所述停车位充电装置30的水平位置(主要是调整第二电极32的水平位置)的平移机构以及用于旋转所述停车位充电装置30(主要是旋转第二电极32的朝向和角度)的旋转机构中的至少一种。
53.需要说明的是，现有的立体车库中设有的升降机构、平移机构以及旋转机构以及
泊车充电系统中专门设计的调整装置中的升降机构、平移机构和旋转机构均可以采用本领域技术人员所熟知的机械设计和电学设计，其中，升降机构可以包括电机、将电机转轴的转动转换为直线运动的传动部件、在传动部件的带动下升降的升降杆；平移机构包括电机、将电机转轴的转动转换为直线运动的传动部件、滑轨以及在传动部件的带动下沿着滑轨滑动的滑块；旋转机构包括电机、连接电机转轴的转动部件(例如齿轮等)。
54.下面结合图1至图7来详细说明本实施的泊车充电系统在自动泊车车库中的工作过程，具体包括以下步骤：
55.s1，当电动汽车40开到车库入口处载车位处设置的汽车承载装置10上，停车熄火，驾驶员下车，可移动导电装置20可以事先就与汽车承载装置10连接好，或者，在驾驶员下车后，移动至电动汽车40所在的汽车承载装置10上，与汽车承载装置10和/或电动汽车40连接，或者，待泊车机器人50行驶到电动汽车50的底部后，移动至电动汽车40所在的汽车承载装置10或泊车机器人50 或者汽车搬运装置中除泊车机器人50以外的相应机构上，与汽车承载装置10、电动汽车40、汽车搬运装置中的至少一个连接。可移动导电装置20可以位于电动汽车40的正面或者侧面。
56.s2，通过驾驶员手动操作的方式或者通过相应的机械手装置自动操作的方式，从电动汽车40的侧面或正面的可移动导电装置20上拔出充电枪21，并将充电枪21插入电动汽车40的充电插口中。按下可移动导电装置20的充电按钮开关后，提示泊车机器人50将电动汽车40搬运到具有停车位充电装置30的停车位上。
57.s3，泊车机器人50到达电动汽车40的底部，托起电动汽车40的同时，也一并托起可移动导电装置20。其中，在车台板式泊车应用场景下，汽车承载装置10包括车台板，可移动导电装置20和电动汽车40一起被限制在车台板的相应位置上不可滑动，泊车机器人50将车台板以及车台板上的可移动导电装置20 和电动汽车40一并搬运至停车位。在梳齿式泊车应用场景下，汽车承载装置10 包括设置在车库入口处的载车位地面上的梳齿，以及设置在停车位地面上的梳齿，可移动导电装置20和电动汽车40在车库入口处一并被承载在载车位地面上的梳齿上，泊车机器人50到达电动汽车40的底部后，泊车机器人50通过升降梳齿的操作，将泊车机器人50的梳齿和载车位地面上的梳齿交叉，并将电动汽车40和可移动导电装置20一同交接过来，即在泊车机器人50搬运电动汽车 40至停车位的过程中，电动汽车40和可移动导电装置20一同被限制在泊车机器人50的梳齿上。
58.s4，泊车机器人50到达停车位后，一并放下电动汽车40和可移动导电装置20，并在完成与停车位的车辆交接后离开。其中，当停车位上并未设置任何汽车承载装置时，泊车机器人50直接将电动汽车40和可移动导电装置20放到停车位的地面上。在车台板式泊车应用场景下，泊车机器人50将车台板以及车台板上的可移动导电装置20和电动汽车40一并放置到停车位的地面上。在梳齿式泊车应用场景下，泊车机器人50再次通过升降梳齿的操作，将泊车机器人 50的梳齿和停车位地面上的梳齿交叉，并将电动汽车40和可移动导电装置20 一同交接到停车位地面上的梳齿上，停车位地面上的梳齿还能对电动汽车40和可移动导电装置20一同限位，使两者的相对位置不变。对于立体车库，停车位地面上的梳齿为升降梳齿，能将电动汽车40和可移动导电装置20一同升高至相应的停车层(如图5中的箭头所示)，该停车层上还可以设有平移梳齿，平移梳齿与升降梳齿交叉，完成电动汽车40和可移动导电装置20的交接，升降梳齿可以落回到停车位地面(如图6和7中的纵向箭头所示)，后续在
该停车层中的平移梳齿将电动汽车40和可移动导电装置20一同平移到停车位充电装置30 所在的停车位处停放(如图6中的横向箭头所示)。在可移动导电装置20向着停车位充电装置30移动的最后阶段中，第一电极223与第二电极32对接，接通充电桩31和电动汽车40之间的充电回路，充电桩31开始为电动汽车40充电，直至电动汽车40充满电或者要出库。当然对于平面型车库，泊车机器人50 再次通过升降梳齿的操作，将泊车机器人50的梳齿和停车位地面上的梳齿交叉，并将电动汽车40和可移动导电装置20一同交接到停车位地面上的梳齿上的过程中，就可以实现第一电极223与第二电极32对接。
59.s5，电动汽车40需要出库时，泊车机器人50再次到达停车位上的电动汽车40的底部，托起电动汽车40的同时托起可移动导电装置20，以将电动汽车 40和可移动导电装置20一同向着车库出口处(可以是与入口处同一个，也可以是与入口处不同一个)搬运。该过程中，可以通过位置检测装置判断第一电极 223和第二电极31的接触离开了安全接触范围后，断开充电控制模组，充电桩 31停止对电动汽车40的充电。
60.s6，到达车库出口处，泊车机器人50放下电动汽车40的同时，放下可移动导电装置20到出口处的地面或者汽车承载装置10上，泊车机器人50离开。
61.s7，驾驶员从电动汽车上拔下充电枪21并将充电枪21重新插回到可移动导电装置20的充电枪插座上，且进一步通过手动或者自动的方式，将可移动导电装置20整体地与汽车承载装置10、汽车搬运装置以及电动汽车40断开(即拆卸下来)，驾驶员进入电动汽车40(即上车)，并将电动汽车40开离车库。
62.基于同一实用新型构思，请参考图1至图7，本实用新型还提供一种自动泊车车库，其包括：汽车搬运装置，汽车承载装置，至少一个停车位，以及，如本实用新型上述任一实施例所述的泊车充电系统。
63.其中，自动泊车车库的停车位可以包括可充电的停车位和不可充电的停车位，或者，自动泊车车库的停车位全部为可充电的停车位。
64.汽车承载装置10及汽车搬运装置50均根据自动泊车车库的类型来配置。
65.例如，当自动泊车车库为车台板式平面型车库时，汽车承载装置10可以包括设置在车库入口处的车台板，该车台板承载汽车，汽车搬运装置为泊车机器人50，用于将车台板和车台板上的汽车一起在停车位和车库入口处的载车位之间搬运，并能将汽车和车台板一起放置到停车位和载车位的指定位置上。
66.再例如，当自动泊车车库为车台板式立体车库时，汽车搬运装置除了包括泊车机器人50以外，还包括与立体车库的立体车位架11相匹配的位置调整机构(未图示)，该位置调整机构包括用于抬升汽车的升降机构、用于在不同车位之间平移汽车的平移机构件，甚至还包括用于在某一车位处旋转汽车的旋转机构。
67.又例如，当自动泊车车库为梳齿式平面型车库时，请参考图5至图7中的一层停车位，汽车承载装置10可以包括设置在车库入口处载车位地面上的梳齿101以及设置在停车位地面上的梳齿(如图5至图7中的101所示)，汽车搬运装置为具有梳齿501的泊车机器人50，泊车机器人50的梳齿和/或载车位地面上的梳齿101的升降操作，能将电动汽车40和可移动导电装置20一同在载车位和泊车机器人50之间交接，车机器人50的梳齿和/或停车位地面上的梳齿101 的升降操作，能将电动汽车40和可移动导电装置20一同在停车位和泊车机器人50之间交接。
68.再例如，当自动泊车车库为梳齿式立体型车库时，请参考图5至图7，汽车承载装置10可以包括设置在车库入口处载车位地面上的梳齿101、设置在停车位地面上的梳齿(如图5至图7中的101所示)以及在立体车库任一停车层设置的平移梳齿，汽车搬运装置为具有梳齿501的泊车机器人50。泊车机器人50的梳齿和/或载车位地面上的梳齿101的升降操作，能将电动汽车40和可移动导电装置20一同在载车位和泊车机器人50之间交接；车机器人50的梳齿和/或停车位地面上的梳齿101的升降操作，能将电动汽车40和可移动导电装置20一同在停车位和泊车机器人50之间交接；停车位地面上的梳齿101的升降操作还能在立体车库第二层及以上的任一停车层，与平移梳齿交叉，将电动汽车40和可移动导电装置20一同在不同的停车层交接。
69.应当理解的是，当自动泊车车库的停车位有很多时，所述泊车机器人能够获取所述自动泊车车库的空闲的可充电的停车位(即空闲的且具有停车位充电装置30的停车位)的信息，以便于将所述电动汽车40移动至空闲的可充电停车位上进行充电。
70.本实施例中，泊车机器人可以为agv、igv或rgv。agv全称是automatedguidedvehicle，即“自动导引运输车”，agv是装备有电磁、光学或其它自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。igv全称是intelligentguidedvehicle，即智慧型引导运输车，igv是最近几年提出的新概念，和传统agv相比较，igv柔性化程度更高，无需借助任何固定标记物行驶，并且路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度。rgv全称是railguidedvehicle，即“有轨制导车辆”，又叫有“有轨穿梭小车”，rgv常用于各类高密度储存方式的立体仓库，小车通道可根据需要设计任意长，并且在搬运、移动货物时无需其它设备进入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高仓库系统的运行效率。
71.综上所述，本实用新型提供的泊车充电系统以及自动泊车车库，能够在实现对电动汽车自动泊车的基础上，还能实现在停车位上对电动汽车进行自动充电，简单便捷，自动化程度高。
72.此外还应该认识到，虽然本实用新型已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本实用新型。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围。