自行车的刹车故障检测方法、装置及自行车与流程

1.本公开实施例涉及车辆技术领域，更具体地，涉及自行车的刹车故障检测方法、装置及自行车。


背景技术：

2.目前，通过共享车辆出行已经成为城市中新兴的出行方式，可以有效解决城市人群的出行需求。在共享车辆中，由于自行车的运维成本相对较低，使用方便，因此自行车成为最普遍的共享车辆。
3.自行车的刹车系统采用机械刹车结构，该刹车系统包括刹车把手、刹车闸线和刹车装置，刹车闸线连接在刹车把手与刹车装置之间。用户在需要刹车时，可以捏刹车把手来拉动刹车闸线，以通过刹车闸线牵动刹车装置起作用，实现机械式刹车。
4.对于该种刹车系统，在刹车闸线出现松动或者断裂等故障时，机械刹车便会失效，且目前对于自行车刹车故障的检测需要用户主动上报故障，但是用户在发现刹车失灵之后，不一定会上报故障，这就导致无法找出所有存在刹车失灵的车辆，这些刹车故障车辆如果没有及时维修，便会存在安全隐患，因此，有必要提供一种安全高效故障检测方案。


技术实现要素：

5.本公开实施例的一个目的是提供一种自行车的刹车故障检测方案。
6.根据本发明的第一方面，提供了一种电动自行车的刹车故障检测方法，所述自行车包括刹车装置，所述刹车装置包括供用户执行刹车动作的刹车把手，所述方法包括：获取刹车信号的第一信号值；其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号；在所述第一信号值表示所述刹车行程大于零的情况下，获取所述自行车的加速度的实际值，并确定对应于所述第一信号值的加速度的参考值；根据所述实际值与所述参考值的比较结果，获得表示所述刹车装置是否存在故障的检测结果。
7.可选地，所述确定对应于所述第一信号值的加速度的参考值，包括：获取设定的刹车模型；其中，所述刹车模型反映所述刹车信号的信号值与所述自行车的加速度的参考值间的对应关系；根据所述第一信号值和设定的刹车模型，获得对应于所述第一信号值的加速度的参考值。
8.可选地，所述根据所述实际值与所述参考值的比较结果，获得表示所述刹车装置是否存在故障的检测结果，包括：在所述实际值小于或者等于所述参考值的情况下，获得表示所述刹车装置不存在故障的第一检测结果；在所述实际值大于所述参考值的情况下，计算所述实际值与所述参考值的差值；在所述差值大于设定阈值的情况下，获得表示所述刹车装置存在故障的第二检测结果；在所述差值小于或者等于所述设定阈值的情况下，获得所述第一检测结果。
9.可选地，所述获取所述自行车的加速度的实际值，包括：获取所述自行车在设定时间段内的加速度的多个采样值；其中，所述设定时间段的起始时间点大于或者等于获取到
所述第一信号值的时间点，所述设定时间段的结束时间点小于或者等于获取到第二信号值的时间点，所述第二信号值不等于所述第一信号值；根据所述多个采样值，获得所述加速度的实际值。
10.可选地，在获得表示所述刹车装置是否存在故障的检测结果之后，所述方法还包括：在所述检测结果表示所述刹车装置存在故障的情况下，控制所述自行车的输出装置输出设定的提示信息；其中，所述提示信息包括反映所述刹车装置存在故障的信息。
11.可选地，在所述获得表示所述刹车装置是否存在故障的检测结果之后，所述方法还包括：在所述检测结果表示所述刹车装置存在故障的情况下，将所述检测结果上报至服务器进行故障处理；其中，所述故障处理包括：将所述自行车的状态由健康状态修改为故障状态；在接收到所述自行车上报的成功关锁消息之后，向运维人员的账号发送所述自行车的设定信息；其中，所述设定信息包括表示所述自行车的刹车装置存在故障的故障信息及所述自行车的位置信息；在向所述运维人员的账号发送所述设定信息之后，在接收到表示所述自行车已完成维修的第一通知消息的情况下，将所述自行车的状态由故障状态修改为健康状态。
12.可选地，在接收到所述自行车上报的成功关锁消息之后，所述故障处理还包括：在接收到对于所述自行车的开锁请求的情况下，检测所述自行车是否处于故障状态；在所述自行车处于故障状态的情况下，拒绝所述开锁请求，并向发出所述开锁请求的用户终端发送表示所述自行车处于故障状态的第二通知消息。
13.第二方面，提供一种自行车的刹车故障检测装置，所述自行车包括刹车装置，所述刹车装置包括供用户执行刹车动作的刹车把手，所述装置包括：采样模块，用于获取刹车信号的第一信号值；其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号；分析模块，用于在所述第一信号值表示所述刹车行程大于零的情况下，获取所述自行车的加速度的实际值，并确定对应于所述第一信号值的加速度的参考值；以及，处理模块，用于根据所述实际值与所述参考值的比较结果，获得表示所述刹车装置是否存在故障的检测结果。
14.第三方面，提供一种自行车，包括第二方的装置；或者，所述自行车包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序；所述处理器用于在所述计算机程序的控制下，执行根据第一方面任一项所述的方法。
15.第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上有存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面任意一项所述的方法。
16.本公开实施例的一个有益效果在于，该实施例的自行车采用了在刹车信号的第一信号值表示刹车行程大于零的情况下，对比加速度的实际值和与第一信号值对应的加速度的参考值，得到比较结果，根据比较结果判断刹车装置是否存在故障。只要用户触发了刹车装置，产生了刹车信号，就可以判断刹车装置是否发生故障，从而无需用户主动上报故障，能够及时的发现自行车是否故障，能够有效提高自行车的使用安全性。
17.通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
18.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连
同其说明一起用于解释本发明的原理。
19.图1示出了自行车的使用场景的共享车辆系统的结构示意图；
20.图2是根据一个实施例的自行车的刹车故障检测方法的流程示意图；
21.图3是根据另一个实施例的自行车的一种信令流程示意图；
22.图4是根据一个实施例的自行车的方框原理图；
23.图5是根据一个实施例的自行车的硬件结构示意图；
24.图6a是根据一个实施例的刹把状态检测装置在一个状态下的结构示意图；
25.图6b是根据一个实施例的刹把状态检测装置在另一个状态下的结构示意图。
具体实施方式
26.现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
27.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
28.对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
29.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
30.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
31.《共享车辆系统》
32.图1是应用根据一个实施例的电动自行车的共享车辆系统的系统结构示意图。
33.如图1所示，该共享车辆系统100包括服务器1000、用户终端2000和自行车3000。
34.服务器1000与用户终端2000，以及服务器1000与自行车3000可以通过网络n通信连接。自行车3000与服务器1000，以及用户终端2000与服务器1000进行通信所基于的网络n可以是同一个，也可以是不同的。
35.服务器1000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器，跨多计算机，计算机数据中心的分散式服务器，云服务器，或者部署在云端的服务器集群等。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。
36.在一个实施例中，服务器1000可以如图1所示，可以包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400等。
37.处理器1100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、arm、risc、mips、sse等架构的指令集编写。存储器1200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储
器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括usb接口)、并行总线接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信等。
38.本实施例中，服务器1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作，以实现对电动自行车的监控等，该操作例如包括：根据用户的终端设备2000发送的开锁请求，向电动自行车发送开锁指令，以使该电动自行车处于可以骑行的状态；根据用户的终端设备2000发送的关锁请求，向自行车3000发送关锁指令，以使该自行车3000处于不可骑行的状态；以及，根据自行车3000上报的故障信息，对自行车3000进行故障处理等。技术人员可以根据本发明所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
39.本实施例中，用户终端2000例如是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。
40.该用户终端2000安装有用车应用客户端，用户可以通过操作该用车应用客户端，实现使用自行车3000的目的。
41.如图1所示，用户终端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、扬声器2700、麦克风2800等等。
42.处理器2100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、arm、risc、mips、sse等架构的指令集编写。存储器2200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括usb接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，通信装置2400可以包括至少一种短距离通信模块，例如是基于hilink协议、wifi(ieee 802.11协议)、mesh、蓝牙、zigbee、thread、z-wave、nfc、uwb、lifi等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的任意模块，通信装置2400也可以包括远程通信模块，例如是进行wlan、gprs、2g/3g/4g/5g远程通信的任意模块。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户终端2000可以通过扬声器2700输出音频信号，及通过麦克风2800采集音频信号。
43.本实施例中，用户终端2000的存储器2200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器2100进行操作以执行使用电动自行车的方法，例如包括：获取自行车3000的唯一标识，生成针对该自行车3000的开锁请求，并将该开锁请求发送至服务器1000；针对该自行车3000向服务器1000发送关锁请求；以及，根据服务器1000发送的费用结算通知进行账单解算等等。技术人员可以根据本发明所公开方案设计计算机程序。计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
44.本实施例中，自行车3000可以是仅具有机械动力的自行车，可以是具有电机的任意形态的电动自行车，该电机用于向该自行车3000的车轮输出转矩，以为用户提供骑行动力。
45.如图1所示，自行车3000的控制系统可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、输出装置3500、输入装置3600、状态检测装置3700、各电机3800等等。
46.该处理器3100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、arm、risc、mips、sse等架构的指令集编写。该计算机程序用于控制处理器2100进行操作，以执行根据本公开任意实施例的刹车控制方法，例如该计算机程序用于控制处理器2100进行操作，以至少执行如下步骤：获取刹车信号的当前值，其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹
车行程的信号；以及，根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，其中，所述反向转矩为与所述电动自行车的车轮转向相反的转矩。
47.该自行车3000可以设置至少一个处理器3100，并将至少一个处理器3100作为控制系统的控制器使用。该处理器3100例如可以是微处理器mcu等。
48.存储器3200例如可以包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。
49.接口装置3300例如可以包括usb接口、rj45接口、及耳机接口中的至少一种。
50.通信装置3400例如能够进行有线或者无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信，通信模块340可以包括gsm模块、gprs模块、3g模块、4g模块、wlan模块中的至少一种。
51.输出装置3500可以包括显示模块、音频输出模块、光输出模块中的至少一种。该显示模块例如是液晶显示屏或者触摸显示屏等。该音频输出模块例如可以包括扬声器、蜂鸣器中的至少一种。该光输出模块例如包括各种led灯指示电路等。
52.输入装置3600例如可以包括触摸屏、实体按键输入电路、及麦克风等用于输入音频信号的音频输入模块等中的至少一项。
53.状态检测装置3700用于检测自行车3000的对应状态，并输出表示该对应状态的状态信号，状态检测装置370可以通过输出模拟信号或者数字信号的方式输出该状态信号，在此不做限定。
54.例如，该状态检测装置3700可以包括：至少一种运动传感器、gps等定位装置、轮动检测器、踏频检测器、位置传感器等中的至少一种。
55.状态检测装置3700通过相适配的状态检测电路与处理器3100连接，以向处理器3100输出对应的状态信号。
56.各电机3800至少包括用于提供骑行动力的电机。
57.应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、一个用户终端2000、及一辆自行车3000，但不意味着限制各自的数量，共享车辆系统100可以包含多个服务器1000、多个用户终端2000、多个自行车3000等。
58.《方法实施例》
59.图2示出了根据一个本实施例的自行车的刹车故障检测方法，该方法可以由自行车实施，例如由自行车的控制器实施，下面以图1所示的自行车3000为例，说明本实施例的刹车控制方法，其中，该自行车3000的处理器3100可以作为自行车3000的控制器使用。
60.如图2所示，本实施例的刹车控制方法可以包括如下步骤s210～s230：
61.步骤s210，获取刹车信号的第一信号值，该刹车信号为反映刹车把手的刹车行程的信号。
62.本实施例中，自行车3000包括刹车装置，刹车装置包括供用户执行刹车动作的刹车把手，用户在需要刹车时，可以针对刹车把手执行“握下刹车把手”的刹车操作，以使得刹车把手的活动部转动，进而使得刹车把手的刹车行程从零开始增大。
63.本实施例中，可以设置刹车把手在用户未执行刹车操作的初始位置时，对应的刹车行程为零，而在用户执行刹车操作达到刹车把手允许的最大程度时，对应的刹车行程达到最大值h
max
，即，刹车行程的变化范围为[0，h
max
]。在刹车行程的变化范围内，用户握力的大小与刹车行程的大小成正比，握力越大，刹车行程越大，此时用户希望的刹车力度也越
大；握力越小，刹车行程越小，此时用户希望的刹车力度也越小，因此，刹车信号的第一信号值在[0，h
max
]范围内。
[0064]
本实施例中，该刹车信号可以由自行车的刹把状态检测装置提供，该刹车信号可以是电信号，处理器3100可以根据设定的采样周期或者根据中断触发等，对该刹车信号进行采样，以获取该刹车信号的第一信号值，该第一信号值例如为电压值。
[0065]
步骤s220，在第一信号值表示刹车行程大于零的情况下，获取自行车的加速度的实际值，并确定对应于第一信号值的加速度的参考值。
[0066]
本实施例中，第一信号值表示刹车行程大于零的情况，表示用户针对刹车把手执行“握下刹车把手”的刹车操作。
[0067]
本实施例中，可以通过采集自行车的车轮轮速在固定时间段内的变化量来得到自行车的加速度，也可以通过自行车的速度采集装置，直接获取自行车的行驶速度，根据自行车的行驶速度在固定时间段内的变化量来得到自行车的加速度。
[0068]
本实施例中，获取自行车的加速度的实际值的方式包括如下步骤s2211～s2212：
[0069]
s2211、获取自行车在设定时间段内的加速度的多个采样值。
[0070]
本实施例中，获取自行车在设定时间段内的加速度的多个采样值，也就是说，采集设定时间段内的多个加速度值，其中，设定时间段的起始时间点大于或者等于获取到第一信号值的时间点，设定时间段的结束时间点小于或者等于获取到第二信号值的时间点，第二信号值不等于第一信号值。
[0071]
本实施例中，若刹车正常在用户执行刹车操作时，自行车的刹车装置起作用，迫使自行车减速，此时加速度为负值，以向自行车施加行进阻力，进而使得车速快速下降，达到刹车效果。
[0072]
s2212、根据多个采样值，获得加速度的实际值。
[0073]
本实施例中，可以根据多个采样值的平均值，获得加速度的实际值，该平均值可以是算术平均值，几何平均值或者平方平均值等。
[0074]
本实施例中，由于刹车信号的信号值能够反映刹车行程的大小，因此，该刹车信号的第一信号值将能够反映用户在当前时刻希望获得的刹车力度。该刹车力度可以表征自行车此刻获得的反向加速度。因此，可以根据自行车的当前加速度的实际值与第一信号值对应的加速度的值的大小关系，来判断在第一信号值表示刹车行程大于零的情况下，刹车是否故障。
[0075]
本实施例中，在第一信号值表示刹车行程大于零的情况下，步骤s220还通过确定对应于第一信号值的加速度的参考值。即，在刹车信号为第一信号值时，对应的参考加速度，通过参考加速度与当前加速度的实际值的关系可以判断刹车是否故障。
[0076]
本实施例中，确定对应于第一信号值的加速度的参考值，包括如下步骤s2221～s2222：
[0077]
s2221、获取设定的刹车模型。
[0078]
本实施例中，刹车模型反映刹车信号的信号值与自行车的加速度的参考值间的对应关系。通过建立反映刹车信号的信号值与自行车的加速度间的映射关系的映射数据，便可以根据该自行车的加速度的当前值和该映射数据，判断刹车是否故障。
[0079]
s2222、根据第一信号值和设定的刹车模型，获得对应于第一信号值的加速度的参
考值。
[0080]
本实施例中，刹车模型中反映刹车信号的信号值与自行车的加速度间的映射关系的映射数据可以是映射函数，也可以是对照表等，在此不做限定。
[0081]
对于映射函数，该映射函数的因变量为加速度的参考值，自变量为刹车信号的信号值，这样，将通过步骤s210获取到的刹车信号的第一信号值作为刹车信号的信号值代入该映射函数，便可以获得对应于该第一信号值的加速度的参考值。该加速度的参考值可以直接表示所需的反向加速度的数值，也可以间接表示所需的反向加速度的数值，在此不做限定。
[0082]
对于对照表，可以在对照表中查找对应于该第一信号值的加速度的参考值。如果在该对照表中无法直接查找到该加速度的参考值，可以查找与该第一信号值相邻的两个信号值，并根据这两个信号值及分别对应这两个信号值的加速度的参考值，利用插值手段获得对应于该第一信号值的加速度的参考值。
[0083]
s230、根据实际值与参考值的比较结果，获得表示刹车装置是否存在故障的检测结果，包括如下步骤s2311～s2312：
[0084]
s2311、在实际值小于或者等于参考值的情况下，获得表示刹车装置不存在故障的第一检测结果。
[0085]
可以理解的是，正常情况下，刹车后车辆应该减速，此时加速度应为负值，因此，参考值为负值。
[0086]
本实施例中，在实际值小于或者等于参考值的情况下，表明在刹车信号为第一信号值的情况下，自行车的当前加速度小于第一信号值对应的加速度的参考值，也就是矢量加速度逐渐减小，例如，当参考值为-5m/s2，实际值为-8m/s2时，则说明实际的矢量加速度小于参考值，自行车的反向加速度大于参考值的绝对值，也就是说自行车在减速，那么说明自行车的刹车没有故障。
[0087]
s2312、在实际值大于参考值的情况下，计算实际值与参考值的差值；
[0088]
在一个例子中，对于自行车的刹车装置而言，由于其使用损耗会导致刹车把手、刹车闸线和刹车件的配合关系的紧密性，也就是说会导致同一刹车信号下，存在实际值和参考值的偏差。例如，加速度实际值为-4m/s2，参考值为-4.2m/s2，此时偏差较小，在这一偏差下，自行车仍然可以正常刹车，并不能仅通过实际值和参考值的不一致就判定刹车故障。因此，本实施例可以通过检测实际值与参考值的差值是否属于一定的数值范围，来判断刹车把手是否处于故障状态。
[0089]
本实施例中，在实际值大于参考值的情况下，计算实际值与参考值的差值；在差值大于设定阈值的情况下，表征自行车的加速度实际值与参考值的偏差过大，在此情况下，自行车不能正常刹车，则获得表示刹车装置存在故障的第二检测结果。
[0090]
本实施例中，在差值小于或者等于设定阈值的情况下，表征自行车的加速度实际值与参考值的差值在自行车可以正常行驶的预设范围内，在此情况下，自行车可以正常刹车，则获得第一检测结果。第一检测结果表示刹车装置不存在故障。
[0091]
根据以上步骤s210～s230可知，该实施例的自行车3000采用了在刹车信号的第一信号值表示刹车行程大于零的情况下，对比加速度的实际值和与第一信号值对应的加速度的参考值，得到比较结果，根据比较结果判断刹车装置是否存在故障。只要用户触发了刹车
装置，产生了刹车信号，就可以判断刹车装置是否发生故障，从而无需用户主动上报故障，能够及时的发现自行车是否故障，能够有效提高自行车3000的使用安全性。
[0092]
该实施例中，参考图3，在获得表示刹车装置是否存在故障的检测结果之后，为了避免用户使用刹车装置故障的自行车，本实施例还包括步骤：
[0093]
s310、在检测结果表示刹车装置存在故障的情况下，控制自行车的输出装置输出设定的提示信息。
[0094]
本实施例中，提示信息包括反映刹车装置存在故障的信息。例如，语音提示信息、振动提示信息、光信号提示信息或文字提醒信息。对应地，输出装置可以包括音频输出装置、振动输出装置、光输出装置、显示屏中的至少一项。
[0095]
本实施例中，语音提示信息可以是安装在自行车上的扬声器发出预先设定的“刹车故障”的语音提示。振动提示信息可以是安装在自行车上的振动提示装置发出的振动提示。光信号提示信息可以是安装在自行车上的闪光灯装置发出的光信号提示。文字提醒信息可以是安装在自行车上的显示屏发出预先设定的“刹车故障”的文字提示。
[0096]
该实施例中，在获得表示刹车装置是否存在故障的检测结果之后，本实施例方法还包括：在检测结果表示刹车装置存在故障的情况下，将检测结果上报至服务器进行故障处理。以使运维人员得知故障自行车的信息，对该故障自行车进行维修。
[0097]
本实施例中，故障处理包括：
[0098]
s320、将自行车的状态由健康状态修改为故障状态。
[0099]
s330、在接收到自行车上报的成功关锁消息之后，向运维人员的账号发送自行车的设定信息。
[0100]
可以理解的是，自行车会对车锁的开关状态进行监测，在车锁的开关状态发生变化时，及时向服务器发送开关锁消息，以使车锁能够根据用户终端的指令执行卡关锁动作。在服务器接收到自行车上报的关锁消息之后，表征此时用户已经结束用车，则向运维人员的账号发送自行车的设定信息。该设定信息包括表示自行车的刹车装置存在故障的故障信息及自行车的位置信息。表示自行车的刹车装置存在故障的故障信息可以为语音提示信息、文字提示信息等，例如，表示自行车的刹车装置存在故障的故障信息为“编号100的车辆存在刹车故障”。运维人员在接收到上述自行车的设定信息之后，可以及时将该自行车运送至附近的维修点，以由维修人员对刹车故障的自行车进行维修，并在维修之后将该车的维修信息和车辆信息上传至服务器，对车辆的状态进行更新。
[0101]
s340、在向运维人员的账号发送设定信息之后，在接收到表示自行车已完成维修的第一通知消息的情况下，将自行车的状态由故障状态修改为健康状态。
[0102]
本实施例中，若运维人员接收设定信息，完成刹车故障自行车的维修，并且在服务器中对自行车的状态信息进行更新之后。服务器向自行车发送完成维修的第一通知消息，自行车的控制器在接收到表示自行车已完成维修的第一通知消息的情况下，将自行车的状态由故障状态修改为健康状态。
[0103]
本实施例中，若在上一次的骑行过程中，检测结果表征刹车装置存在故障，而此时运维人员还没有对自行车进行维修，为了避免该故障的自行车被用户使用，本实施例在接收到自行车上报的成功关锁消息之后，故障处理还包括：
[0104]
s350、在接收到对于自行车的开锁请求的情况下，检测自行车是否处于故障状态。
[0105]
若此时自行车处于健康状态，则响应于开锁请求，打开车锁，若此时自行车处于故障状态，则执行步骤s360。
[0106]
s360、在自行车处于故障状态的情况下，拒绝开锁请求，并向发出开锁请求的用户终端发送表示自行车处于故障状态的第二通知消息。
[0107]
在一个例子中，第二通知消息可以是语音通知信息也可以是文字通知信息，例如，第二通知消息为“该车存在故障，请换一辆车”。同时拒绝用户终端发出的开锁请求。从而避免用户使用故障的车辆而带来的安全隐患。
[0108]
根据以上步骤s320～s360可知，本实施例在获得表示刹车装置是否存在故障的检测结果之后，针对故障的车辆进行后期维护以及安全提示，能够及时发现故障的车辆，以及避免用户使用故障的车辆而带来的安全隐患，提高用车安全性。
[0109]
《设备实施例一》
[0110]
图4示出了根据一个实施例的自行车的刹车故障检测装置的方框原理图。该自行车包括刹车装置，刹车装置包括供用户执行刹车动作的刹车把手，该自行车的刹车故障检测装置4000还包括采样模块4100、分析模块4200和处理模块4300。
[0111]
该采样模块4100用于获取刹车信号的第一信号值；其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号。
[0112]
该分析模块4200用于在所述第一信号值表示所述刹车行程大于零的情况下，获取所述自行车的加速度的实际值，并确定对应于所述第一信号值的加速度的参考值。
[0113]
该处理模块4300用于根据所述实际值与所述参考值的比较结果，获得表示所述刹车装置是否存在故障的检测结果。
[0114]
在一个实施例中，该分析模块4200在确定对应于所述第一信号值的加速度的参考值，还用于：获取设定的刹车模型；其中，所述刹车模型反映所述刹车信号的信号值与所述自行车的加速度的参考值间的对应关系；根据所述第一信号值和设定的刹车模型，获得对应于所述第一信号值的加速度的参考值。
[0115]
在一个实施例中，该处理模块4300在根据所述实际值与所述参考值的比较结果，获得表示所述刹车装置是否存在故障的检测结果时，还用于：在所述实际值小于或者等于所述参考值的情况下，获得表示所述刹车装置不存在故障的第一检测结果；在所述实际值大于所述参考值的情况下，计算所述实际值与所述参考值的差值；在所述差值大于设定阈值的情况下，获得表示所述刹车装置存在故障的第二检测结果；在所述差值小于或者等于所述设定阈值的情况下，获得所述第一检测结果。
[0116]
在一个实施例中，该分析模块4200在获取所述自行车的加速度的实际值时，还用于：获取所述自行车在设定时间段内的加速度的多个采样值；其中，所述设定时间段的起始时间点大于或者等于获取到所述第一信号值的时间点，所述设定时间段的结束时间点小于或者等于获取到第二信号值的时间点，所述第二信号值不等于所述第一信号值；根据所述多个采样值，获得所述加速度的实际值。
[0117]
在一个实施例中，该自行车4000还可以包括故障处理模块。该故障处理模块可以用于在获得表示刹车装置是否存在故障的检测结果之后，在检测结果表示刹车装置存在故障的情况下，将检测结果上报至服务器进行故障处理；其中，故障处理包括：将所述自行车的状态由健康状态修改为故障状态；在接收到所述自行车上报的成功关锁消息之后，向运
维人员的账号发送所述自行车的设定信息；其中，所述设定信息包括表示所述自行车的刹车装置存在故障的故障信息及所述自行车的位置信息；在向所述运维人员的账号发送所述设定信息之后，在接收到表示所述自行车已完成维修的第一通知消息的情况下，将所述自行车的状态由故障状态修改为健康状态。
[0118]
在一个实施例中，该自行车4000还可以包括干预模块。该干预模块可以用于在接收到所述自行车上报的成功关锁消息之后，所述故障处理还包括：在接收到对于所述自行车的开锁请求的情况下，检测所述自行车是否处于故障状态；在所述自行车处于故障状态的情况下，拒绝所述开锁请求，并向发出所述开锁请求的用户终端发送表示所述自行车处于故障状态的第二通知消息。
[0119]
《设备实施例二》
[0120]
自行车包括设备实施例一，如图4中的刹车故障检测装置，或者，自行车包括存储器和处理器，存储器用于存储可执行的计算机程序；处理器用于在计算机程序的控制下，执行方法实施例中提供的刹车故障检测方法。
[0121]
图5示出了根据一个实施例的自行车的硬件结构示意图。如图5所示，本实施例的自行车5000可以包括刹车把手(图中未示出)、刹把状态检测装置5710、控制器5100和存储器5200。控制器5100相当于上述处理器。
[0122]
该刹把状态检测装置5710用于提供反映该刹车把手的刹车行程的刹车信号，该刹把状态检测装置5710与控制器5100连接，以向控制器5100输出该刹车信号。这样，控制器5100通过对该刹车信号进行采样，便可获取到该刹车信号的第一信号值。
[0123]
该控制器5100被设置为在计算机程序的控制下，执行根据本公开任意方法实施例的刹车故障检测方法。
[0124]
该计算机程序可以存储在自行车5000的存储器5200中。
[0125]
在一个实施例中，该自行车5000具有机械刹车结构，即，刹车把手可以通过刹车闸线与机械刹车装置连接，以在用户握下刹车把手时，可以通过刹车闸线牵动机械刹车装置起作用。
[0126]
在一个实施例中，以上设备实施例一中的各模块可以由控制器5100执行该刹车故障检测方法实现。
[0127]
在另外的实施例中，以上设备实施例一中的至少部分模块也可以由硬件电路实现，在此不做限定。
[0128]
在一个实施例中，该控制器5100可以与自行车的通信装置连接，以由控制器5100负责自行车与服务器间的通信。
[0129]
在一个实施例中，该刹把状态检测装置5710包括磁铁组件和用于提供刹车信号的霍尔器件，该霍尔器件固定安装在如图6a所示的刹车把手501中。如图6a所示，该磁铁组件包括滑槽部5711、滑块部5712和设置在该滑块部上的磁铁(图中未示出)。该滑槽部5711固定安装在该刹车把手501中，该滑块部5712与该滑槽部5711滑动配合连接。
[0130]
该实施例中，该刹把状态检测装置5710在该刹车把手501中的设置位置使得该滑块部5712跟随该刹车把手501的活动部5011的转动而相对该滑槽部5711滑动。
[0131]
该实施例中，用户在执行刹车操作时，需要握下刹车把手501的活动部5011，以使活动部5011相对刹车把手501的固定部5012转动，进而改变刹车把手501的刹车行程。而滑
块部5712将跟随活动部5011的转动而相对滑槽部5711滑动，其中，刹车把手501处于不同的刹车行程时，滑块部5712将滑动至滑槽部5711的不同位置处。图6a中刹车把手501的刹车行程为零，滑块部5712处于如图6a中所示的位置，此时，滑块部5712向外伸出较短的长度，图6b中刹车把手501的刹车行程达到最大值，滑块部5712处于如图6b所示的位置，此时，滑块部5712向外伸出较长的长度。
[0132]
如图6a所示，在一个实施例中，该滑块部5712可以包括滑块本体和与滑块本体固定连接的作用部，滑块部5712可以通过滑块本体与滑槽部5711滑动配合连接。该实施例中，刹把状态检测装置5710还可以包括弹性件，该弹性件压缩设置在滑块本体与滑槽部5711之间，该作用部从滑槽部5711中向外伸出，并在该弹性件的作用下始终抵触在活动部5011上，以在活动部5011转动时，可以在弹性件和活动部5011的共同作用下，控制滑块部5712相对滑槽部5711滑动，进而改变滑块部5712相对滑槽部5711的位置。
[0133]
该实施例中，霍尔器件与磁铁的设置位置使得霍尔器件输出的刹车信号的第一信号值与第二信号值不同，其中，第一信号值为刹车信号在滑块部5712位于第一位置处的信号值，第二信号值为刹车信号在滑块部5712位于第二位置处的信号值，该第一位置与第二位置为滑块部5712在滑动行程上的不同位置，以使得刹车信号的信号值跟随刹车把手的刹车行程的变化而变化，进而使得该刹车信号能够成为反映该刹车行程的信号。
[0134]
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上有存储计算机程序，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。计算机程序在被处理器执行时尤其实现方法实施例中提供的刹车故障检测方法。
[0135]
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
[0136]
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0137]
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、
c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
[0138]
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0139]
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0140]
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0141]
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
[0142]
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。