一种机器人搬运升降平台的制作方法

1.本发明涉及一种机器人转移辅助装置，具体地说是一种机器人搬运升降平台。


背景技术：

2.近年来服务类机器人已经广泛应用在家庭、商场、政务大厅、银行等公共场所。由于该类机器人重心较高且屏幕外壳等零部件均为易碎品，所以该类机器人的包装运输安全性要求较高。该类机器人常用的搬运场景有以下几种情况，：机器人展会、工作现场或装配现场由a点搬运至b点，该类情况往往通过手推机器人或通过遥控控制进行，该情况无形中增加了机器人驱动电机的损耗，降低了机器人续航能力，另外有时还需要将机器人搬运至舞台上，目前大多通过人力进行搬运，该情况往往存在倾覆风险且单人很难完成该操作。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种机器人搬运升降平台，单人便可安全稳定地对机器人进行搬运及抬升工作。
4.本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
5.一种机器人搬运升降平台，包括动平台、升降驱动组件、升降从动组件、驱动侧安装架和从动侧安装架，其中升降驱动组件包括丝杠、左旋丝母、右旋丝母和驱动连杆，左旋丝母和右旋丝母)分别套装于丝杠的不同螺纹段上，且所述左旋丝母上下两侧和右旋丝母上下两侧均铰接有驱动连杆，并且上侧的驱动连杆均与动平台铰接，下侧的驱动连杆均与所述驱动侧安装架铰接，所述驱动侧安装架一端设有升降支板，所述丝杠一端滑动安装于所述升降支板上，另一端设有驱动元件，所述升降从动组件包括光轴、从动滑块和从动连杆，从动滑块套装于所述光轴上，且所述从动滑块上下侧均铰接有从动连杆，并且上侧的从动连杆均与动平台铰接，下侧的从动连杆均与所述从动侧安装架铰接，所述驱动侧安装架两端和从动侧安装架两端均设有行走轮。
6.所述动平两侧前后端均设有套装有弹簧的导向轴，且所述导向轴下端分别插入所述驱动侧安装架和从动侧安装架的对应端部。
7.所述动平台两侧设有立架，所述驱动侧安装架两端和从动侧安装架两端均设有导向座，且各个导向座上以及各个立架两端下侧均设有直线轴承，所述导向轴两端分别插入对应的直线轴承中，且所述导向轴上的弹簧两端分别与对应侧的直线轴承相抵，在所述导向座上设有供导向轴穿过的通孔。
8.所述动平台两侧设有立架，且所述立架上设有上安装板，所述驱动侧安装架上设有第一下安装板，所述从动侧安装架上设有第二下安装板，各个驱动连杆远离丝杠一端均设有铰接支座，且丝杠上侧的铰接支座安装于驱动侧立架上对应的上安装板上，丝杠下侧的铰接支座安装于驱动侧安装架上对应的第一下安装板上，各个从动连杆远离光轴一端也均设有铰接支座，且光轴上侧的铰接支座安装于从动侧立架上对应的上安装板上，光轴下侧的铰接支座安装于从动侧安装架上对应的第二下安装板上。
9.所述升降支板下端与所述驱动侧安装架对应端的第一下安装板固连。
10.所述升降支板上设有滑轨，所述丝杠端部设有升降滑块与所述滑轨配合。
11.所述丝杠端部的驱动元件为摇把)。
12.所述行走轮为具有自锁功能的万向轮。
13.本发明的优点与积极效果为：
14.1、本发明通过丝杠丝母以及连杆机构驱动动平台升降，且动平台承载机器人上升到位后，通过单人便可推动转移，另外也方便单人操作将机器人抬升搬运至舞台上。
15.2、本发明在动平台各个角端均设有带弹簧的导向轴，保证动平台稳定提升同时也起到缓冲减震作用。
16.3、本发明通过摇把转动丝杠，整体结构简单且方便单人操作，提升了工作效率。
附图说明
17.图1为本发明的结构示意图，
18.图2为图1中本发明下降状态示意图，
19.图3为图1中本发明抬起状态示意图，
20.图4为图1中的升降驱动组件示意图，
21.图5为图1中的动平台结构示意图。
22.其中，1为升降滑块，2为动平台，201为立架，202为上安装板，3为左旋丝母，4为右旋丝母，5为驱动连杆，6为丝杠，7为铰接支座，8为摇把，9为弹簧，10为驱动侧安装架，101为升降支板，102为第一下安装板，11为从动侧安装架，111为第二下安装板，12为从动滑块，13为光轴，14为行走轮，15为直线轴承，16为导向轴，17为导向座。
具体实施方式
23.下面结合附图对本发明作进一步详述。
24.如图1～5所示，本发明包括动平台2、升降驱动组件、升降从动组件、驱动侧安装架10和从动侧安装架11，其中所述升降驱动组件包括丝杠6、左旋丝母3、右旋丝母4和驱动连杆5，所述左旋丝母3和右旋丝母4分别套装于所述丝杠6的不同螺纹段上，且所述左旋丝母3上下两侧和右旋丝母4上下两侧均铰接有驱动连杆5，并且上侧的驱动连杆5均与动平台2驱动侧铰接，下侧的驱动连杆5均与驱动侧安装架10铰接，如图4所示，所述驱动侧安装架10一端设有升降支板101，所述丝杠6一端滑动安装于所述升降支板101上，另一端设有驱动元件，本实施例中，所述驱动元件为摇把8，所述升降从动组件包括光轴13、从动滑块12和从动连杆，两个从动滑块12套装于所述光轴13上，且两个从动滑块12上下侧均铰接有从动连杆，并且上侧的从动连杆均与动平台2从动侧铰接，下侧的从动连杆均与从动侧安装架11铰接，如图5所示，所述动平台2两侧前后端均设有套装有弹簧9的导向轴16，且所述动平台2驱动侧的导向轴16下端分别插入所述驱动侧安装架10的对应端部，所述动平台2从动侧的导向轴16下端分别插入所述从动侧安装架11的对应端部，所述驱动侧安装架10两端和从动侧安装架11两端均设有行走轮14，本实施例中，所述行走轮14采用具有自锁功能的万向轮，此为本领域公知技术且为市购产品。如图2～3所示，本发明工作时，丝杠6通过摇把8驱动旋转并驱动左旋丝母3和右旋丝母4反向移动，进而通过驱动连杆5实现动平台2的升降，如图3所
示，当动平台2完全升起时，上下侧对应的驱动连杆5呈一条直线，而丝杠6端部滑动安装于所述升降支板101上，因此可随动升降。
25.如图5所示，所述动平台2两侧设有立架201，且所述立架201上设有上安装板202，如图4和图5所示，所述驱动侧安装架10上设有第一下安装板102，所述从动侧安装架11上设有第二下安装板111，各个驱动连杆5远离丝杠6一端均设有铰接支座7，且丝杠6上侧的铰接支座7安装于驱动侧立架201上对应的上安装板202上，丝杠6下侧的铰接支座7安装于驱动侧安装架10上对应的第一下安装板102上，同样各个从动连杆远离光轴13一端也均设有铰接支座7，且光轴13上侧的铰接支座7安装于从动侧立架201上对应的上安装板202上，光轴13下侧的铰接支座7安装于从动侧安装架11上对应的第二下安装板111上，如图4所示，所述升降支板101下端与所述驱动侧安装架10对应端的第一下安装板102固连。
26.如图4和图5所示，所述驱动侧安装架10两端和从动侧安装架11两端均设有导向座17，并且各个导向座17上以及各个立架201两端下侧均设有直线轴承15，如图2和图3所示，所述导向轴16两端分别插入对应的直线轴承15中，且所述导向轴16上的弹簧9两端分别与对应侧的直线轴承15相抵实现缓冲作用，如图4所示，在所述导向座17上设有供导向轴16穿过的通孔以保证导向轴16升降。
27.如图4所示，所述升降支板101上设有滑轨，所述丝杠6端部设有升降滑块1与所述滑轨配合。
28.本发明的工作原理为：
29.本发明工作时，丝杠6通过摇把8驱动旋转，进而驱动左旋丝母3和右旋丝母4反向移动，其中顺时针转动丝杠6，左旋丝母3和右旋丝母4靠近运动，反之做远离运动，如图2所示，当左旋丝母3和右旋丝母4靠近时，驱动连杆5带动动平台2做下降运动，直至动平台2下侧贴住地面，然后踩下行走轮14的锁紧开关，保证动平台2处于静止状态，此时可将机器人驱动至动平台2上，然后逆时针旋转丝杠6，左旋丝母3和右旋丝母4做远离运动，驱动连杆5驱动动平台2上升脱离地面，同时机器人被抬起，然后抬起行走轮14的锁紧开关，便可推动本发明将机器人送至指定位置，运输到位后，再顺时针转动丝杠6降下动平台2，机器人可从动平台2上输出。
30.另一种常见情况为：当机器人需要上舞台时，可先重复上述动作将机器人运至舞台边缘，然后踩下行走轮14的锁紧开关，然后转动丝杠6驱动动平台2继续上升，直到动平台2与舞台平台重合，左旋丝母3和右旋丝母4带自锁功能保持该状态，然后启动机器人直接输出至舞台平台上。