猕猴桃采摘用机械手装置的制作方法

1.本实用新型属于猕猴桃采摘技术领域，特别是涉及一种猕猴桃采摘用机械手装置。


背景技术：

2.猕猴桃是一种具有很高营养价值的水果之一 ，含有丰富的碳水化合物，维生素和微量元素。尤其是维生素c、维生素a叶酸的含量较高。
3.现有技术中，大多采用人工采摘和机械采摘，但是人工采摘效率慢，且猕猴桃表面的绒毛会刺激皮肤，而机械采摘操作困难，容易损伤果实，且刀片容易损坏果实表皮，降低果品质量。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种猕猴桃采摘用机械手装置，解决了现有人工采摘猕猴桃表面的绒毛会刺激皮肤的技术问题。
5.为达上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
6.一种猕猴桃采摘用机械手装置，包括输料管、周向阵列在输料管周侧的多个抓手组件、套设在输料管周侧且与多个抓手组件连接的驱动组件；
7.抓手组件包括装设在输料管侧部的u型架、转动配合在u型架内的第一连接板和第二连接板、滑动配合在输料管侧部且与第二连接板铰接的滑块、装设在滑块底面的伸缩组件，且第一连接板与第二连接板转动配合，相邻第一连接板与第二连接板之间装设有弹簧。
8.可选的，驱动组件包括套设在输料管上的固定环、装设在固定环底面的第一电机、装设在第一电机贯穿固定环一端的部分上的第一齿轮、转动配合在固定环上侧且与第一齿轮啮合的齿环，且齿环与多个伸缩组件啮合。
9.可选的，伸缩组件包括转动配合在固定环上侧的转动柱、装设在滑块底面的筒体、开设在筒体内的槽道、设在转动柱侧部且滑动配合在槽道内的凸起、套设在转动柱上且与齿环啮合的第二齿轮。
10.可选的，槽道包括对称开设在筒体内壁且相互连通的两螺旋槽，且螺旋槽呈半圈螺旋状。
11.可选的，输料管侧部装设有导向条，导向条底面开设有t字形槽道，第二连接板两侧均设有转轴，第二连接板与两转轴组成t字形结构，且t字形结构活动配合在t字形槽道内，滑块滑动配合在t字形槽道内。
12.可选的，输料管上端面的高度从边缘处向轴线处逐渐降低，输料管内壁包覆有缓冲海绵，输料管为l管状结构，且l管状结构的夹角大于90度。
13.本实用新型的实施例具有以下有益效果：
14.本实用新型的一个实施例通过在相邻第一连接板与第二连接板之间装设有弹簧，便于柔性抓或拉猕猴桃降低夹坏猕猴桃的几率，通过在输料管周侧的周向阵列多个抓手组
件，便于开启驱动组件同时带动多个滑块滑动拉动第二连接板带动第一连接板转动，多个第一连接板转动闭合将猕猴桃拉掉并掉入输料管内，进而便于快速通过装置摘取并收纳猕猴桃。
15.当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
16.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
17.图1为本实用新型一实施例的立体结构示意图；
18.图2为本实用新型一实施例的剖视图；
19.图3为图2中a处结构示意图。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。
21.为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。
22.其中，上述附图包括以下附图标记：
23.输料管1，u型架2，第一连接板3，第二连接板4，滑块5，弹簧6，固定环7，第一电机8，第一齿轮9，齿环10，转动柱11，筒体12，槽道13，凸起14，导向条15，t字形槽道16，第二齿轮17。
24.请参阅图1-3所示，在本实施例中提供了一种猕猴桃采摘用机械手装置，包括：输料管1、周向阵列在输料管1周侧的多个抓手组件、套设在输料管1周侧且与多个抓手组件连接的驱动组件；
25.抓手组件包括装设在输料管1侧部的u型架2、转动配合在u型架2内的第一连接板3和第二连接板4、滑动配合在输料管1侧部且与第二连接板4铰接的滑块5、装设在滑块5底面的伸缩组件，且第一连接板3与第二连接板4转动配合，相邻第一连接板3与第二连接板4之间装设有弹簧6。
26.其中，第二连接板4为伸缩板，伸缩板包括与第一连接板3转动配合的第一板体、与滑块5铰接的第二板体、开设在第一板体和第二板体相邻两侧的凹槽、滑动配合在两凹槽内的滑动条。
27.本实施例一个方面的应用为：将装置装设在带有升降机构的移动车上或直接人手拿着移动，在输料管1下部出口端放置猕猴桃收纳装置，移动装置，使猕猴桃位于多个第一连接板3之间，开启驱动组件同时带动多个伸缩组件拉伸或压缩，带动滑块5滑动拉动第二连接板4带动第一连接板3转动，多个第一连接板3转动闭合将猕猴桃拉掉，猕猴桃掉落至输料管1内，然后滚动到收纳装置内。需要注意的是，本技术中所涉及的所有用电设备均可通
过蓄电池供电或外接电源。
28.通过在相邻第一连接板3与第二连接板4之间装设有弹簧6，便于柔性抓或拉猕猴桃降低夹坏猕猴桃的几率，通过在输料管1周侧的周向阵列多个抓手组件，便于开启驱动组件同时带动多个滑块5滑动拉动第二连接板4带动第一连接板3转动，多个第一连接板3转动闭合将猕猴桃拉掉并掉入输料管1内，进而便于快速通过装置摘取并收纳猕猴桃。
29.请参阅图2-3所示，本实施例的驱动组件包括套设在输料管1上的固定环7、装设在固定环7底面的第一电机8、装设在第一电机8贯穿固定环7一端的部分上的第一齿轮9、转动配合在固定环7上侧且与第一齿轮9啮合的齿环10，且齿环10与多个伸缩组件啮合，伸缩组件包括转动配合在固定环7上侧的转动柱11、装设在滑块5底面的筒体12、开设在筒体12内的槽道13、设在转动柱11侧部且滑动配合在槽道13内的凸起14、套设在转动柱11上且与齿环10啮合的第二齿轮17，槽道13包括对称开设在筒体12内壁且相互连通的两螺旋槽，且螺旋槽呈半圈螺旋状便于开启第一电机8通过第一齿轮9驱动齿环10带动多个第二齿轮17及转动柱11转动，转动柱11通过凸起14在筒体12内的槽道13内滑动带动筒体12推动滑块5上下往复滑动，进而带动多个第一连接板3往复张开、闭合，进而便于连续摘取猕猴桃。
30.请参阅图1-2所示，本实施例的输料管1侧部装设有导向条15，导向条15底面开设有t字形槽道16，第二连接板4两侧均设有转轴，第二连接板4与两转轴组成t字形结构，且t字形结构活动配合在t字形槽道16内，滑块5滑动配合在t字形槽道16内，便于引导滑块5滑动，并通过滑块5拉动第二连接板4带动第一连接板3转动，输料管1上端面的高度从边缘处向轴线处逐渐降低，便于猕猴桃滑入输料管1内，输料管1内壁包覆有缓冲海绵，降低猕猴桃掉落至输料管1内摔坏的几率，输料管1为l管状结构，且l管状结构的夹角大于90度，降低猕猴桃竖向下落的距离，进一步猕猴桃掉落至输料管1内摔坏的几率，便于引导猕猴桃滚出输料管1。
31.上述实施例可以相互结合。
32.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
33.在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。