一种提升磁导航agv停车精度的装置
技术领域
1.本实用新型涉及运载车技术领域，尤其涉及一种提升磁导航agv停车精度的装置。
背景技术：
2.传统磁导航agv小车依靠检测rfid标签位置进行停车控制，一般实现方式为在agv底部安装rfid读取器，地面上安置rfid标签，当agv底部的rfid读取器读取到地面rfid标签预设的停止信息后，控制行驶轮停止运行以实现停车需求，在agv上负载物件重量不同的工况下，当读取到地面rfid标签信息控制行驶轮进行停车动作时，由于整体惯性不同，实际停车位置会存在一定的差异，一般x向重复精度只能控制在 /-10mm范围内，不能满足机运系统转接应用，agv执行停车动作后不能获取实际车辆停止位置信息，无法对自身停止位置进行判断和校正，出现停车位置错误的情况。
技术实现要素：
3.本实用新型提供一种提升磁导航agv停车精度的装置，旨在解决现有的agv小车停车控制方法容易出现位置错误的问题。
4.本实用新型提供一种提升磁导航agv停车精度的装置，包括agv小车、rfid读取器、rfid标签、磁导航传感器及定位磁条，所述agv小车沿着agv环线移动，所述rfid读取器及磁导航传感器设于所述agv小车上，所述rfid标签及定位磁条设于所述agv环线的一侧，所述rfid标签与所述rfid读取器通讯连接，所述定位磁条与所述磁导航传感器磁连接。
5.作为本实用新型的进一步改进，所述磁导航传感器内置有检测结构，所述检测结构用于测量所述定位磁条的中心轴线位置。
6.作为本实用新型的进一步改进，所述磁导航传感器内置有比较器，所述检测结构与所述比较器通讯连接，所述比较器用于比较所述检测结构的位置与所述定位磁条的位置的偏差量。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述agv小车上设有用于驱动所述agv小车转向的执行器，所述执行器与所述比较器通讯连接。
8.本实用新型的有益效果是：该装置利用新增的所述磁导航传感器获取更为精确的所述agv小车的x向相对位置信息，利用相对位置的信息反馈，结合控制程序对所述agv小车位置进行二次校正调整，形成闭环控制，避免出现停车位置错误的情况，提高agv停车精度，可提高agv系统总体运行节拍。
附图说明
9.图1是本实用新型的整体图。
具体实施方式
10.附图说明：1-agv小车，2-agv环线，3-磁导航传感器，4-定位磁条，5-rfid读取器，
6-rfid标签。
11.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
12.如图1所示，本实用新型提供了一种提升磁导航agv停车精度的装置，包括agv小车1、rfid读取器5、rfid标签6、磁导航传感器3及定位磁条4，所述agv小车1沿着agv环线2移动，所述rfid读取器5及磁导航传感器3设于所述agv小车1上，所述rfid标签6及定位磁条4设于所述agv环线2的一侧，所述rfid标签6与所述rfid读取器5通讯连接，所述定位磁条4与所述磁导航传感器3磁连接。
13.作为本实用新型的一种实施例，所述磁导航传感器3内置有检测结构，所述检测结构用于测量所述定位磁条4的中心轴线位置。
14.作为本实用新型的另一种实施例，所述磁导航传感器3内置有比较器，所述检测结构与所述比较器通讯连接，所述比较器用于比较所述检测结构的位置与所述定位磁条4的位置的偏差量。
15.作为本实用新型的另一种实施例，所述agv小车1上设有用于驱动所述agv小车1转向的执行器，所述执行器与所述比较器通讯连接。
16.本实用新型提供了一种提升磁导航agv停车精度的装置，该装置在原有的停车控制方法的基础上，在所述agv小车1上设置了所述磁导航传感器3，并在停车位置的地面设置了所述定位磁条4，在所述rfid读取器5与所述rfid标签6相互感应并停车后，利用所述磁导航传感器3及定位磁条4进行二次定位，修正停车位置，使得所述agv小车1可以准确的停在预定位置上。
17.所述agv小车1沿着所述agv环线2移动，当所述rfid读取器5读取到设置在所述agv环线2的一侧地面上的所述rfid标签6，则控制所述agv小车1停止动作，此时所述磁导航传感器3的所述检测结构开始检测所述定位磁条4的中心轴线位置，将位置信息传输至所述比较器，所述比较器内预先存储了所述定位磁条4的设计位置，通过比较所述定位磁条4的测量位置与设计位置，得出偏差方向和偏差量并通过plc控制器传输至所述执行器，所述执行器驱动所述agv小车1的舵轮作正向或反向运转，直到所述磁导航传感器3与所述定位磁条4的位置对应，使得所述agv小车1停在了预设的位置。
18.该装置利用新增的所述磁导航传感器3获取更为精确的所述agv小车1的x向相对位置信息，利用相对位置的信息反馈，结合控制程序对所述agv小车1位置进行二次校正调整，形成闭环控制，避免出现停车位置错误的情况，提高agv停车精度，可提高agv系统总体运行节拍。
19.以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
技术特征：
1.一种提升磁导航agv停车精度的装置，其特征在于，包括agv小车、rfid读取器、rfid标签、磁导航传感器及定位磁条，所述agv小车沿着agv环线移动，所述rfid读取器及磁导航传感器设于所述agv小车上，所述rfid标签及定位磁条设于所述agv环线的一侧，所述rfid标签与所述rfid读取器通讯连接，所述定位磁条与所述磁导航传感器磁连接。2.根据权利要求1所述的一种提升磁导航agv停车精度的装置，其特征在于，所述磁导航传感器内置有检测结构，所述检测结构用于测量所述定位磁条的中心轴线位置。3.根据权利要求2所述的一种提升磁导航agv停车精度的装置，其特征在于，所述磁导航传感器内置有比较器，所述检测结构与所述比较器通讯连接，所述比较器用于比较所述检测结构的位置与所述定位磁条的位置的偏差量。4.根据权利要求3所述的一种提升磁导航agv停车精度的装置，其特征在于，所述agv小车上设有用于驱动所述agv小车转向的执行器，所述执行器与所述比较器通讯连接。
技术总结
本实用新型涉及一种提升磁导航AGV停车精度的装置，包括AGV小车、RFID读取器、RFID标签、磁导航传感器及定位磁条，所述AGV小车沿着AGV环线移动，所述RFID读取器及磁导航传感器设于所述AGV小车上，所述RFID标签及定位磁条设于所述AGV环线的一侧，所述RFID标签与所述RFID读取器通讯连接，所述定位磁条与所述磁导航传感器磁连接。该装置利用新增的所述磁导航传感器获取更为精确的所述AGV小车的X向相对位置信息，利用相对位置的信息反馈，结合控制程序对所述AGV小车位置进行二次校正调整，形成闭环控制，避免出现停车位置错误的情况，提高AGV停车精度，可提高AGV系统总体运行节拍。可提高AGV系统总体运行节拍。可提高AGV系统总体运行节拍。
技术研发人员：韦震海 范文健 余志坤
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2021.07.19
技术公布日：2022/1/14
再多了解一些
本文用于企业家、创业者技术爱好者查询，结果仅供参考。
