用于带电作业机器人的断线工具的制作方法

1.本发明属于配网带电作业机器人配套装备技术领域，尤其涉及用于带电作业机器人的断线工具。


背景技术：

2.为了对注销用户断电，通常需要开展带电断引线作业，俗称带电挑火，由于是带电作业，作业人员安全风险较高。为提高作业人员的安全水平，避免触电，近年来带电作业机器人技术快速发展。由于断引线作业标准要求，需要尽力齐根切断，且引线种类较多，其中部分引线带钢芯，传统液压钳断线工具由于刀口较大，很难实现齐根切断，而且长期切断带钢芯引线，对刀口伤害较大。
3.因此，研究一种能根据导线线径而设定切割直径，实现机器人自主断引线作业的用于带电作业机器人的断线工具，具有重要的意义。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能根据导线线径而设定切割直径，实现机器人自主断引线作业的用于带电作业机器人的断线工具。
5.本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
6.用于带电作业机器人的断线工具，包括夹线机构、电锯机构、支撑平台；
7.所述夹线机构包括支撑柱，所述支撑柱竖直安装在所述支撑平台上，所述支撑柱上由上至下依次安装挂钩、第一夹具、第二夹具，所述挂钩能挂住行线，第一夹具与第二夹具能互相配合夹紧固定引线；
8.所述电锯机构包括旋转电机及锯片，所述锯片安装在旋转电机的输出端，所述旋转电机位于所述支撑平台上，且所述旋转电机能通过升降机构带动其上下升降；
9.所述旋转电机通过升降机构上升到待切割位置时，旋转电机驱动所述锯片切割所述引线。
10.进一步的，所述支撑柱上安装舵机，所述舵机通过旋转轴与第一夹具连接，所述舵机旋转驱动第一夹具在竖直状态与水平状态之间切换。
11.进一步的，所述第一夹具与第二夹具相对的一侧均形成第一沟槽结构，一对第一沟槽结构能互相配合夹紧固定引线。
12.进一步的，所述第二夹具与第一螺杆螺纹连接，所述第一螺杆与第一升降电机连接，所述第二夹具通过轨道与支撑柱连接，通过第一升降电机驱动第一螺杆转动，使得所述第二夹具沿支撑柱上下升降。
13.进一步的，所述挂钩的底面形成第二沟槽结构，所述第二沟槽结构能挂住行线。
14.进一步的，所述升降机构包括支撑板、定位杆、第二升降电机，所述定位杆竖直固定安装在支撑平台上，所述定位杆穿过所述支撑板，所述第二升降电机安装在支撑平台底部，且第二升降电机的输出端固定连接第二螺杆，所述第二螺杆穿过所述支撑板并与之螺
纹连接。
15.进一步的，还包括控制模块，所述控制模块通过无线模块与带电作业机器人通信连接，所述控制模块与舵机、第一升降电机、第二升降电机、旋转电机电路连接。
16.本发明的优点和积极效果是：
17.本发明的断线工具能自动锁紧引线与行线，锯齿齐根旋转切割，通过更换夹具而适应不同切割直径，实现机器人自主断引线作业。
附图说明
18.以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本发明范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。
19.图1为本发明实施例提供的用于带电作业机器人的断线工具的结构示意图；
20.图2为本发明实施例提供的用于带电作业机器人的断线工具的电锯机构的结构示意图；
21.图3为本发明实施例提供的用于带电作业机器人的断线工具的夹线机构的结构示意图；
22.图4为本发明实施例提供的用于带电作业机器人的断线工具的夹线机构夹线后的结构示意图；
具体实施方式
23.首先，需要说明的是，以下将以示例方式来具体说明本发明的具体结构、特点和优点等，然而所有的描述仅是用来进行说明的，而不应将其理解为对本发明形成任何限制。此外，在本文所提及各实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，仍然可在这些技术特征(或其等同物)之间继续进行任意组合或删减，从而获得可能未在本文中直接提及的本发明的更多其他实施例。
24.需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
25.如图1-4所示，本发明提供了用于带电作业机器人的断线工具，包括夹线机构1、电锯机构2、支撑平台3；
26.所述夹线机构包括支撑柱101，所述支撑柱竖直安装在所述支撑平台上，所述支撑柱上由上至下依次安装挂钩102、第一夹具103、第二夹具104，所述挂钩能挂住行线5，第一夹具与第二夹具能互相配合夹紧固定引线6；
27.所述电锯机构包括旋转电机201及锯片202，所述锯片安装在旋转电机的输出端，所述旋转电机位于所述支撑平台上，且所述旋转电机能通过升降机构带动其上下升降；
28.所述旋转电机通过升降机构上升到待切割位置时，旋转电机驱动所述锯片切割所述引线。
29.在本实施例中，所述支撑柱上安装舵机105，所述舵机通过旋转轴8与第一夹具连接，所述舵机旋转驱动第一夹具在竖直状态与水平状态之间切换；并且，所述第一夹具与第二夹具相对的一侧均形成第一沟槽结构，一对第一沟槽结构能互相配合夹紧固定引线。
30.此外，所述第二夹具与第一螺杆106螺纹连接，所述第一螺杆与第一升降电机107连接，所述第二夹具通过轨道与支撑柱连接，通过第一升降电机驱动第一螺杆转动，使得所述第二夹具沿支撑柱上下升降，并且支撑柱上还安装限位块9，当第二夹具下降碰到限位块时，第一升降电机停止转动。
31.另外，还可以考虑，所述挂钩的底面形成第二沟槽结构，所述第二沟槽结构能挂住行线。
32.具体的，在本实施例中，所述升降机构包括支撑板203、定位杆204、第二升降电机205，所述定位杆竖直固定安装在支撑平台上，所述定位杆穿过所述支撑板，所述第二升降电机安装在支撑平台底部，且第二升降电机的输出端固定连接第二螺杆206，所述第二螺杆穿过所述支撑板并与之螺纹连接。
33.并且，还包括控制模块4，所述控制模块通过无线模块与带电作业机器人通信连接，所述控制模块与舵机、第一升降电机、第二升降电机、旋转电机电路连接。
34.作为举例，在本实施例中，当使用本工具进行断线时，首先机器人携带断线工具，将断线工具送至线夹8位置；断线工具的夹线机构套入引线与行线；夹线机构到位，控制模块指令第一升降电机进行紧固动作；夹紧行线与引线后，控制模块指令旋转电机带动锯片旋转，并控制第二升降电机工作，将缓慢提升旋转电机；锯片旋转至极限位置后，控制模块指令锯片停止旋转，并指令旋转电机缓慢降至初始位置；控制模块通过无线模块发送断线作业完毕指令至机器人系统，机器人系统操作控制断线工具回复至初始位置。
35.以上实施例对本发明进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。


技术特征：
1.用于带电作业机器人的断线工具，其特征在于：包括夹线机构、电锯机构、支撑平台；所述夹线机构包括支撑柱，所述支撑柱竖直安装在所述支撑平台上，所述支撑柱上由上至下依次安装挂钩、第一夹具、第二夹具，所述挂钩能挂住行线，第一夹具与第二夹具能互相配合夹紧固定引线；所述电锯机构包括旋转电机及锯片，所述锯片安装在旋转电机的输出端，所述旋转电机位于所述支撑平台上，且所述旋转电机能通过升降机构带动其上下升降；所述旋转电机通过升降机构上升到待切割位置时，旋转电机驱动所述锯片切割所述引线。2.根据权利要求1所述的用于带电作业机器人的断线工具，其特征在于：所述支撑柱上安装舵机，所述舵机通过旋转轴与第一夹具连接，所述舵机旋转驱动第一夹具在竖直状态与水平状态之间切换。3.根据权利要求2所述的用于带电作业机器人的断线工具，其特征在于：所述第一夹具与第二夹具相对的一侧均形成第一沟槽结构，一对第一沟槽结构能互相配合夹紧固定引线。4.根据权利要求3所述的用于带电作业机器人的断线工具，其特征在于：所述第二夹具与第一螺杆螺纹连接，所述第一螺杆与第一升降电机连接，所述第二夹具通过轨道与支撑柱连接，通过第一升降电机驱动第一螺杆转动，使得所述第二夹具沿支撑柱上下升降。5.根据权利要求4所述的用于带电作业机器人的断线工具，其特征在于：所述挂钩的底面形成第二沟槽结构，所述第二沟槽结构能挂住行线。6.根据权利要求5所述的用于带电作业机器人的断线工具，其特征在于：所述升降机构包括支撑板、定位杆、第二升降电机，所述定位杆竖直固定安装在支撑平台上，所述定位杆穿过所述支撑板，所述第二升降电机安装在支撑平台底部，且第二升降电机的输出端固定连接第二螺杆，所述第二螺杆穿过所述支撑板并与之螺纹连接。7.根据权利要求1所述的用于带电作业机器人的断线工具，其特征在于：还包括控制模块，所述控制模块通过无线模块与带电作业机器人通信连接，所述控制模块与舵机、第一升降电机、第二升降电机、旋转电机电路连接。

技术总结
本发明涉及用于带电作业机器人的断线工具，包括夹线机构、电锯机构、支撑平台；所述夹线机构包括支撑柱，所述支撑柱竖直安装在所述支撑平台上，所述支撑柱上由上至下依次安装挂钩、第一夹具、第二夹具，所述挂钩能挂住行线，第一夹具与第二夹具能互相配合夹紧固定引线；所述电锯机构包括旋转电机及锯片，所述锯片安装在旋转电机的输出端，所述旋转电机位于所述支撑平台上，且所述旋转电机能通过升降机构带动其上下升降；所述旋转电机通过升降机构上升到待切割位置时，旋转电机驱动所述锯片切割所述引线。本发明的断线工具能自动锁紧引线与行线，锯齿齐根旋转切割，通过更换夹具而适应不同切割直径，实现机器人自主断引线作业。实现机器人自主断引线作业。实现机器人自主断引线作业。


技术研发人员：张黎明 胡益菲 郭世琦 邵博睿 张雨蔚 翟世雄 王立国 张铜
受保护的技术使用者：国家电网有限公司
技术研发日：2021.11.02
技术公布日：2022/1/14