一种多位沙发下线机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种多位沙发下线机械手。


背景技术：

2.沙发是软装家具的一种，可以给人们提供舒适的休憩位置，为人们所喜爱，广泛应用在人们的家居生活当中。
3.现有的沙发，不论是多位沙发还是多位沙发，在下线位置大多是依靠人力搬运下线，不但费时费力，效率低下，而且容易在搬运的过程中对沙发造成损坏，具有很大的局限性，不利于提高生产效率。


技术实现要素：

4.为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本实用新型提供一种多位沙发下线机械手。
5.本实用新型为解决其问题所采用的技术方案是：
6.一种多位沙发下线机械手，包括连接在一起的多轴机械臂与多位下料夹具，多位下料夹具包括两个相对设置的夹爪，两个夹爪由驱动机构驱动相互远离或者相互靠近，夹爪包括多个间隔设置的夹持体，夹持体包括连接在一起的纵向弹性支撑板与横向支撑块，横向支撑块设置在纵向支持板的下部。
7.进一步地，纵向弹性支撑板由金属薄板制成。
8.进一步地，夹持体还包括连接体，连接体设置在夹持体的上部，多个夹持体通过连接体连接在一起。
9.进一步地，多位下料夹具还包括固定板与导向轴，固定板置于导向轴的中部，固定板上设置有导向轴支座，导向轴支座上设置有导向轴安装孔，导向轴穿过导向轴安装孔与固定板连接在一起。
10.进一步地，两个夹爪分别置于导向轴的左右两侧，夹爪的顶部设置有直线轴承座，直线轴承座套设在导向轴上，夹爪通过直线轴承座与导向轴连接在一起。
11.进一步地，驱动机构包括第一直线驱动装置、第二直线驱动装置以及第三直线驱动装置；
12.第一直线驱动装置的一端与固定板相连接，第一直线驱动装置的另一端通过关节轴承与左侧的夹爪相连接；
13.第二直线驱动装置的一端与固定板相连接，第二直线驱动装置的另一端与套筒相连接，套筒套设在导向轴上；
14.第三直线驱动装置的一端与套筒相连接，第三直线驱动装置的另一端与右侧的夹爪相连接。
15.进一步地，多轴机械臂连接于固定板靠近第三直线驱动装置的一端。
16.进一步地，导向轴设置有至少两个，全部导向轴(24)相平行设置，且全部导向轴
(24)的两端端部均通过连接板相连接。
17.综上，本实用新型提供的多位沙发下线机械手具有如下技术效果：
18.1)该装置通过设置多轴机械臂与多位下料夹具实现多位沙发的机械化下线，提高生产效率，省时省力；
19.2)该装置在夹爪夹持多位沙发时，纵向弹性支撑板产生一定的变形量，避免夹爪在夹持多位沙发时对其造成损坏；
20.3)该装置通过设置第一直线驱动装置、第二直线驱动装置以及第三直线驱动装置，可以保证两个夹爪的运行稳定性，吊高时，无需担心由于重心偏于所产生的扭矩对机械手连接处的破坏，对于行程比较大的情况，也无需加装两个很长的直线驱动装置，或者加装四个直线驱动装置，简化结构。
附图说明
21.图1为本实用新型实施例的结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例多位下料夹具的结构示意图
23.图3为本实用新型实施例关节轴承的结构示意图；
24.图4为本实用新型实施例的图1的侧视示意图；
25.图5为本实用新型实施例的图1的主视示意图。
26.其中，附图标记含义如下：
27.1-多轴机械臂，11-底座，12-第一臂肢，13-第二臂肢，14-第三臂肢，15-转动轴,16-连接座；2-多位下料夹具，21-夹爪，211-夹持体，2111-纵向弹性支撑板，2112-横向支撑块，2113-连接体，22-驱动机构，221-第一直线驱动装置，222-第二直线驱动装置，223-第三直线驱动装置，23-固定板，24-导向轴，25-导向轴支座，26-直线轴承座，27-关节轴承，271-浮动接头座，272-鱼眼接头，273-等高螺丝，28-套筒，29-连接板。
具体实施方式
28.为了更好地理解和实施，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
30.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。
31.参阅图1-图5，本实用新型公开了一种多位沙发下线机械手，包括连接在一起的多轴机械臂1与多位下料夹具2，多位下料夹具2包括两个相对设置的夹爪21，两个夹爪21由驱动机构22驱动相互远离或者相互靠近，夹爪21包括多个间隔设置的夹持体211，夹持体211包括连接在一起的纵向弹性支撑板2111与横向支撑块2112，横向支撑块2112设置在纵向支持板的下部。在夹爪21夹持多位沙发时，纵向弹性支撑板2111设置于单位沙发的侧部，横向
支撑块2112支撑在多位沙发的底部，具有纵向弹性支撑板2111的夹爪21在夹持多位沙发时，纵向弹性支撑板2111产生一定的变形量，避免在夹持多位沙发时对其造成损坏。
32.在本实施例中，纵向弹性支撑板2111由金属薄板制成。
33.在本实施例中，夹持体211还包括连接体2113，连接体2113设置在夹持体211的上部，多个夹持体211通过连接体2113连接在一起；优选的，夹持体211的数量为两个，夹持体211的数量根据实际需求而定，并不局限于此。
34.在本实施例中，多位下料夹具2还包括固定板23与导向轴24，固定板23置于导向轴24的中部，固定板23的底部设置有导向轴支座25，导向轴支座25上设置有导向轴安装孔，导向轴24穿过导向轴安装孔与固定板23连接在一起；导向轴24起到导向的作用。
35.在本实施例中，两个夹爪21分别置于导向轴24的左右两侧，夹爪21的顶部设置有直线轴承座26，直线轴承座26套设在导向轴24上，夹爪21通过直线轴承座26与导向轴24连接在一起；直线轴承座26与夹爪21沿着导向轴24运动。
36.在本实施例中，驱动机构22包括第一直线驱动装置221、第二直线驱动装置222以及第三直线驱动装置223；
37.第一直线驱动装置221的一端与固定板23连接在一起，第一直线驱动装置221的另一端通过关节轴承27与设置于左侧的夹爪21连接在一起；
38.第二直线驱动装置222的一端与固定板23连接在一起，第二直线驱动装置222的另一端与套筒28连接在一起，套筒28套设在导向轴24上；
39.第三直线驱动装置223的一端与套筒28连接在一起，第三直线驱动装置223的另一端通过关节轴承27与设置于右侧的夹爪21连接在一起。
40.该多位沙发下线机械手具有适用于三位沙发和两位沙发的两种下料模式。
41.在本实施例中，多轴机械臂1连接于固定板23靠近第三直线驱动装置223的一端，以适应抓取三位沙发时，多位下料夹具2负载后的重心在多轴机械臂1连接处的正下方。
42.在由三位沙发下料模式切换至两位沙发下料模式时，第一直线驱动装置221带动设置于左侧的夹爪21向右移动至预设位置，第二直线驱动装置222带动套筒28、第三直线驱动装置223以及设置于右侧的夹爪21整体向左移动至预设位置，以适应抓取两位沙发的重心变化，尽量保持多位下料夹具2负载后的重心在多轴机械臂1连接处的正下方。
43.在应用至生产线的时候，两个夹爪21相互靠近夹持住沙发；还可以由输送线体带动沙发与设置于左侧的夹爪21相抵接，然后设置于右侧的夹爪21向左移动夹持住沙发。
44.通过上述结构，可以保证两个夹爪21的运行稳定性，吊高时，也无需担心由于重心偏移所产生的扭矩对多轴机械臂1连接处的破坏，对于模式切换时行程比较大的情况，也无需加装两个很长的直线驱动装置，或者加装四个直线驱动装置，简化结构。
45.在本实施例中，关节轴承27包括浮动接头座271、鱼眼接头272以及等高螺丝273；关节轴承27可以提高运动的稳定性，避免发生卡死，同时可以保护第一直线驱动装置221与第二直线驱动装置222，提高其使用寿命。
46.可以理解的是，第一直线驱动装置221、第二直线驱动装置222以及第三直线驱动装置223可为液压缸、气缸、电动推杆等，也可以为现有技术已知的直线驱动结构，本实用新型对第一直线驱动装置221、第二直线驱动装置222以及第三直线驱动装置223的具体结构不做限定。
47.在本实施例中，导向轴24的数量为两个，两个导向轴24的一端之间通过连接板29连接在一起，两个导向轴24的另一端之间也通过连接板29连接在一起。
48.可以理解的是，导向轴24的数量还可为三个、四个等，本实用新型对导向轴24的具体数量不做限定。
49.在本实施例中，多轴机械臂1包括顺序连接的底座11、第一臂肢12、第二臂肢13以及第三臂肢14；
50.底座11上设置有第一电机，第一电机的转动端与第一臂肢12的首端相连接，第一电机驱动第一臂肢12、第二臂肢13以及第三臂肢14构成的整体相对底座11发生转动；
51.第一臂肢12的末端设置有第二电机，第二电机的转动端与第二臂肢13的首端相连接，第二电机驱动第二臂肢13与第三臂肢14构成的整体相对第一臂肢12发生摆动；
52.第二臂肢13的末端设置有第三电机，第三电机的转动端与第三臂肢14的首端相连接，第三电机驱动第三臂肢14相对第二臂肢13发生摆动。
53.在本实施例中，第三臂肢14的末端通过转动轴15、连接座16与多位下料夹具2连接在一起。
54.综上，本实用新型的工作原理如下：驱动机构22驱动两个夹爪21相互靠近夹持多位沙发的两侧，多轴机械臂1工作，多轴机械臂1带动多位下料夹具2与被夹持的多位沙发移动至预定位置。
55.本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。