基于工业机器人用智能制造设备的制作方法

1.本发明涉及圆柱毛坯生产加工机械设备技术领域，尤其涉及基于工业机器人用智能制造设备。


背景技术：

2.智能制造设备有多种，其中有先进的自动化设备，机械臂，机械臂是指高精度，多输入、多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，且因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。在数控机床对工件进行加工的过程中，也使用到了机械臂，但是现有技术中，对于体积较小的工件仅使用机械臂即可完成整个上料以及下料的工作，能够极大的提高生产加工的效率。
3.但是对于体积较大的工件，尤其是长度较长、直径较大的圆柱形毛坯，现有技术的机械臂，在将其进行拿起、吊起或取起时，由于其体积较大，且现有技术的机械臂结构较细长会导致在搬运工件的过程中工件重心很不稳定，仍需要工作人员进行辅助、将机械臂与工件进行连接、还可能需要工作人员拉动机械臂将其牵拉到机床位置，此时机械臂做到的仅仅是为工作人员节省体力，而对于提高生产加工的效率方面仍然无法很好地满足。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供基于工业机器人用智能制造设备，其解决了现有技术在对大型圆柱毛坯进行上料或下料时过程繁琐的问题。
5.本发明的目的通过以下述技术方案来实现，包括智能控制组件以及与其电连接的底座、多个中间臂、多个工作臂和多个可伸缩折叠的连接臂，所述底座支撑在地面上，所述中间臂的两端分别与所述底座和所述工作臂相连，所述连接臂的两端分别与所述中间臂的中心和所工作臂的中心相连；所述工作臂包括可伸缩的连接块、连接件和用于将圆柱加工件抓紧的第一机械手和第二机械手，所述连接块的两端分别连接有所述中间臂一端和两个所述连接件一端，两个所述连接件的另一端分别与所述第一机械手和所述第二机械手相连。
6.需要说明的是，设置中间臂、工作臂和可伸缩折叠的连接臂以及智能控制组件可以保证及时进行角度的调整，实现高效作业。
7.所述智能控制组件包括电连接的3d尺寸测量器、距离控制器和中央控制模块，所述连接块上设置有所述3d尺寸测量器，所述第一机械手和所述第二机械手上均设置有所述距离控制器，所述第一机械手与所述圆柱加工件的三分之一位置相连，所述第二机械手与所述圆柱加工件的三分之二位置相连，所述第一机械手和所述第二机械手对所述圆柱加工件进行夹持的夹持面设置有柔性层。
8.需要说明的是，设置距离控制器能够最大可能准确的将圆柱加工件的三分之一和三分之二位置进行夹紧。
9.所述连接块的两端与所述连接臂之间均设置有稳定杆，两个所述连接件均与所述
连接块滑动连接，且两个所述连接件与所述连接块之间设置有用于固定位置的固定器，所述固定器与所述中央控制模块电连接。
10.需要说明的是，设置中控模块可以保证整体的连接作业的高效进行，设置稳定杆，可以辅助进行稳定作用。
11.所述第一机械手和所述第二机械手平行设置，所述第一机械手和所述第二机械手上均具有机械指组，所述机械指组包括对称设置的第一指和第二指，所述第一指的一端与所述第二指的一端活动连接。
12.需要说明的是，平行设置可以保证整体作业的高效进行，提高稳定与夹紧。
13.所述第一指和所述第二指均包括连接部和两个抓紧部，所述两个抓紧部平行且间隔设置，两个所述抓紧部的一端与所述连接部相连，所述第一机械手中两个所述抓紧部之间设置有两个固定指，所述第二机械手中两个所述抓紧部之间设置有一个固定副指，当所述第一机械手和所述第二机械手将所述圆柱加工件抓紧时，所述固定副指位于两个所述固定指之间且所述固定副指与两个所述固定指交叉设置；所述固定副指和所述固定指结构相同且均能够在所述连接部中进行伸缩运动。
14.需要说明的是，这样的设置可以保证整体的作业的流畅度，提高抓紧的效果。
15.所述连接块的两侧连接有定位臂，所述定位臂远离所述连接块的一端连接有用于将所述圆柱加工件两端面进行顶紧的定位爪。
16.需要说明的是，设置定位爪可以保证抓紧定位的稳定与精确度。
17.所述智能控制组件还包括距离检测器，所述定位爪包括若干l型卡紧块，所述若干l型卡紧块围合形成圆盘状结构，且所述若干l型卡紧块中心嵌设有吸紧盘，所述吸紧盘的中心设置有所述距离检测器，所述距离检测组件与所述距离控制器电连接。
18.需要说明的是，设置智能控制组件可以高效保证加工作业的稳定进行，距离检测组件将测量的数据发送给中央控制模块，中央控制模块会结合3d尺寸测量器所测量的数据进行对比与分析，双重测量，保证对工件尺寸测量的准确性。
19.所述l型卡紧块包括端面卡紧部和侧面卡紧部，所述端面卡紧部和所述侧面卡紧部垂直设置，所述端面卡紧部为可伸缩结构，所述侧面卡紧部为弧形结构且为弹性材料制作而成，若干所述侧面卡紧部围合形成直径可变化的圆。
20.需要说明的是，设置可伸缩的可以保证不同对象的抓紧状态，提高整体作业的效果。
21.所述中间臂和所述连接臂的数量均为两个且平行设置，两个所述中间臂与所述底座之间滑动连接，两个所述中间臂之间、两个所述连接臂之间均设置有可伸缩的间距调整件，所述间距调整件、所述距离检测组件、所述距离控制器之间电连接。
22.需要说明的是，平行设置可以保证整体作业的高效进行，提高稳定与夹紧。
23.还包括连接杆和移动轨，所述连接杆与厂房顶壁固定连接，所述移动轨的两端通过可伸缩吊挂杆与所述连接杆相连，所述连接臂与所述移动轨滑动连接。
24.需要说明的是，滑动连接的设置可以保证整体移动的高效进行。
25.所述智能控制组件还包括均与中央控制模块电连接的驱动器；所述连接臂和所述中间臂之间、所述连接臂和所述连接块之间均通过万向转动器相连，所述万向转动器上具有角度锁紧器，所述角度锁紧器与所述中央控制模块电连接；所述中间臂、所述连接臂、所
述连接块、所述第一指、所述第二指、所述固定副指和所述固定指上均设置有所述驱动器。
26.需要说明的是，设置驱动器实现对中间臂、连接臂、连接块、第一指、第二指、固定副指、固定指、可伸缩吊挂杆、稳定杆、活动轴、自锁件、l型卡紧块、间距调整件等的控制与驱动。
27.本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
28.1.设置中间臂、工作臂和可伸缩折叠的连接臂以及智能控制组件可以保证及时进行角度的调整，实现高效作业；
29.2.设置距离控制器能够最大可能准确的将圆柱加工件的三分之一和三分之二位置进行夹紧；
30.3.设置智能控制组件可以高效保证加工作业的稳定进行，距离检测组件将测量的数据发送给中央控制模块，中央控制模块会结合3d尺寸测量器所测量的数据进行对比与分析，双重测量，保证对工件尺寸测量的准确性。
附图说明
31.图1为本发明的单个结构示意图；
32.图2为本发明中第一机械手的结构示意图；
33.图3为本发明定位爪的半剖图；
34.图4为本发明定位爪的主视图；
35.图5为本发明的又一结构示意图。
36.图例说明：1-底座；2-中间臂；3-工作臂；301-连接块；302-连接件；303-第一机械手；3031-第一指；30311-连接部；30312-抓紧部；30313-固定指；3032-第二指；304-第二机械手；3041-固定副指；4-连接臂；5-定位臂；501-定位爪；5011-l型卡紧块；50111-端面卡紧部；50112-侧面卡紧部；5012-吸紧盘；5013-距离检测器；6-连接杆；7-移动轨；8-可伸缩吊挂杆。
具体实施方式
37.请一并参照说明附图1-图5，本实施例提供了基于工业机器人用智能制造设备，该基于工业机器人用智能制造设备主要用于解决现有技术在对大型圆柱毛坯进行上料或下料时过程繁琐的问题，该工艺已经处于实际使用阶段。
38.本发明提供基于工业机器人用智能制造设备，该装置包括智能控制组件以及与其电连接的底座1、中间臂2、工作臂3和可伸缩折叠的连接臂4，所述底座1支撑在地面上，所述中间臂2的两端分别与所述底座1和所述工作臂3相连，所述连接臂4的两端分别与所述中间臂2的中心和所工作臂3的中心相连；所述工作臂3包括可伸缩的连接块301、连接件302和用于将圆柱加工件抓紧的第一机械手303和第二机械手304，所述连接块301的两端分别连接有所述中间臂2一端和两个所述连接件302一端，两个所述连接件302的另一端分别与所述第一机械手303和所述第二机械手304相连。
39.值得说明的是，对于体积较大的工件，尤其是长度较长、直径较大的圆柱形毛坯，现有技术的机械臂，在将其进行拿起、吊起或取起时，由于其体积较大，且现有技术的机械臂结构较细长会导致在搬运工件的过程中工件重心很不稳定，仍需要工作人员进行辅助、
将机械臂与工件进行连接、还可能需要工作人员拉动机械臂将其牵拉到机床位置，此时机械臂做到的仅仅是为工作人员节省体力，而对于提高生产加工的效率方面仍然无法很好地满足。本技术提供基于工业机器人用智能制造设备，在本装置旁边会放置有存放有大量待加工圆柱加工件的放置台或者放置盒，本技术所提供的装置是将放置台或者放置盒中的圆柱加工件抓起并运送到机床中，在实际生产加工的过程为，通过智能控制组件控制中间臂2进行角度的调整，使中间臂2带动着工作臂3转动到放置盒的上方位置，再通过智能控制组件控制工作臂3进行角度的调整，工作臂3上设置有第一机械手303和第二机械手304，通过智能控制组件控制第一机械手303和第二机械手304使其运动到圆柱加工件上方、调整张开的程度并将圆柱加工件夹紧，最后通过智能控制组件控制中间臂2、工作臂3配合运动，将圆柱加工件运送到机床上的夹具位置，配合机床完成圆柱加工件的定位与夹紧，在此过程中，为保证在中间臂2、工作臂3配合下能够将圆柱加工件稳定的进行运送，在中间臂2和工作臂3之间设置连接臂4，通过连接臂4将中间臂2和工作臂3进行连接与支撑，避免工作臂3在将圆柱加工件拿起之后可能因为质量过大而坠落的情况发生。优选的，为保证底座1、中间臂2、工作臂3和连接臂4有足够的支撑力以及抗弯性能，底座1、中间臂2、工作臂3和连接臂4的结构可以为实心的或者多根杆件平行设置而成，优选的，中间臂2、工作臂3和连接臂4的直径大于60厘米，该直径数值根据实际使用情况可进行改变。值得说明的是，相对于只有一个机械手用于抓起圆柱加工件，本技术设置两个机械手，即第一机械手303和第二机械手304，实际使用时，根据实际圆柱加工件的尺寸与长度，将第一机械手303和第二机械手304与圆柱加工件上合适的位置进行连接，能够保证第一机械手303和第二机械手304在将圆柱加工件进行吊起时其重心是稳定的，只有一个机械手在将圆柱加工件夹起时对圆柱加工件的支撑点只有一个，可能出现由于圆柱加工件长度较长而使整个圆柱加工件两端不稳定、产生晃动的情况发生，存在严重的安全隐患，而本技术设置的两个机械手，在使用时对圆柱加工件的支撑点有两个，则不会产生上述情况的发生，极大地提高了生产加工的安全性，同时整个过程不需要工作人员进行辅助即可完成上料工作。本技术提供基于工业机器人用智能制造设备，其解决了现有技术的结构在对大型圆柱毛坯进行上料或下料时过程繁琐的问题。
40.在本实施例中，所述智能控制组件包括电连接的3d尺寸测量器、距离控制器和中央控制模块，所述连接块301上设置有所述3d尺寸测量器，所述第一机械手303和所述第二机械手304上均设置有所述距离控制器，所述第一机械手303与所述圆柱加工件的三分之一位置相连，所述第二机械手304与所述圆柱加工件的三分之二位置相连，所述第一机械手303和所述第二机械手304对所述圆柱加工件进行夹持的夹持面设置有柔性层。值得说明的是，设置3d尺寸测量器对待加工圆柱加工件的尺寸进行测量并将测量数据传送给中央控制模块，中央控制模块对测量数据进行分析并计算出两个最佳支撑点分别在圆柱加工件的位置，详细的，圆柱加工件的两个最佳支撑点分别为其三分之一位置和三分之二位置，接着中央控制模块将上述两个位置信号发送为距离控制器，在与距离控制器的配合下第一机械手303和第二机械手304能够最大可能准确的将圆柱加工件的三分之一和三分之二位置进行夹紧。还有，圆柱加工件在完成加工之后，所述第一机械手303和所述第二机械手304要将其从机床上拆卸搬运下来，为保证所述第一机械手303和所述第二机械手304不会对加工完成的圆柱加工件表面精度造成破坏，故在所述第一机械手303和所述第二机械手304与圆柱加工件进行接触的位置设置柔性层。
41.在本实施例中，所述连接块301的两端与所述连接臂4之间均设置有稳定杆，两个所述连接件302均与所述连接块301滑动连接，且两个所述连接件302与所述连接块301之间设置有用于固定位置的固定器，所述固定器与所述中央控制模块电连接。具体的，由于圆柱加工件的直径较大、长度较长属于大型毛坯，第一机械手303和第二机械手304再找准三分之一和三分之二位置的过程中，可能会不断地向连接块301两侧进行移动，故将连接块301设置为能够向两侧进行伸缩的结构，进而实现对于不同长度圆柱加工件的准确夹紧，使得本技术所提供的装置其适用性更广和实用性更强。连接块301向两侧伸长后可能造成整个连接块301重心不稳、两侧产生歪斜晃动的情况发生，故将连接块301的两端与连接臂4之间设置稳定杆，进而保证连接块301能够最大可能的保持稳定，优选的，为保证连接块301不同程度下稳定杆均能够发挥最大的稳定与支撑的作用，稳定杆为可伸缩结构且具有自锁功能。
42.在本实施例中，所述第一机械手303和所述第二机械手304平行设置，所述第一机械手303和所述第二机械手304上均具有机械指组，所述机械指组包括对称设置的第一指3031和第二指3032，所述第一指3031的一端与所述第二指3032的一端活动连接。设置第一指3031和第二指3032，将第一指3031的一端与第二指3032的一端铰接，并通过中央控制模块对第一指3031与第二指3032之间的角度进行调整与控制，保证第一指3031和第二指3032能够将圆柱加工件的侧壁围合并夹紧，具体的，第一指3031和第二指3032均为圆弧状架构且弧度相同，优选的，第一指3031与第二指3032为弹性材料制成进而实现能够适应不同直径圆柱加工件的作用。
43.在本实施例中，所述第一指3031和所述第二指3032均包括连接部30311和两个抓紧部30312，所述两个抓紧部30312平行且间隔设置，两个所述抓紧部30312的一端与所述连接部30311相连，所述第一机械手303中两个所述抓紧部30312之间设置有两个固定指30313，所述第二机械手304中两个所述抓紧部30312之间设置有一个固定副指3041，当所述第一机械手303和所述第二机械手304将所述圆柱加工件抓紧时，所述固定副指3041位于两个所述固定指30313之间且所述固定副指3041与两个所述固定指30313交叉设置；所述固定副指3041和所述固定指30313结构相同且均能够在所述连接部30311中进行伸缩运动。值得说明的是，连接部30311和抓紧部30312为一体成型结构，第一机械手303中两个抓紧部30312之间设置两个固定指30313，所述第二机械手304中两个所述抓紧部30312之间设置有一个固定副指3041，两个固定指30313和一个固定副指3041能够在与其连接的连接部30311中进行伸缩，详细的，两固定指30313的伸缩运动为同步进行的，另，固定指30313、固定副指3041与连接部30311之间均具有自锁件，当固定指30313和固定副指3041伸缩到规定尺寸之后通过自锁件上进行自锁并固定位置。当抓紧部30312将圆柱加工件进行夹紧之后，中央控制模块控制固定指30313和固定副指3041向外伸出并相互交叉，例如固定指30313为a、固定副指3041为b，则为aba的形式交叉，优选的，固定指30313上设置有活动轴，固定副指3041上设置有若干与所述活动轴配合的安装孔，当固定指30313和固定副指3041完成交叉，则中央控制模块控制活动轴与安装孔进行连接，则圆柱加工件被固定指30313和固定副指3041夹紧、托起并支撑，并保证固定指30313和固定副指3041不会由于质量过大二被迫分开的情况发生。根据使用者进行圆柱加工件直径的若干数值中计算得出频率最高的直径值，再将抓紧部30312设置为该直径圆的八分之三圆弧状，尽可能的使抓紧部30312与圆柱加工件之间
的接触面最大且尽可能使抓紧部30312的弧度能够超过圆柱加工件的四分之一，进而保证抓紧部30312对圆柱加工件夹紧效果达到最好。
44.在本实施例中，所述连接块301的两侧连接有定位臂5，所述定位臂5远离所述连接块301的一端连接有用于将所述圆柱加工件两端面进行顶紧的定位爪501。设置定位爪501，在实际加工过程中，先通过定位爪501将圆柱加工件的两端进行顶紧与抓紧，在通过第一机械手303和第二机械手304将圆柱加工件三分之一和三分之二的位置进行抓紧，通过多点进行支撑与夹紧，保证加工毛坯在直径较大、长度较长的情况下仍能够稳定的完成自动上料与下料。
45.在本实施例中，所述智能控制组件还包括距离检测器5013，所述定位爪501包括若干l型卡紧块5011，所述若干l型卡紧块5011围合形成圆盘状结构，且所述若干l型卡紧块5011中心嵌设有吸紧盘5012，所述吸紧盘5012的中心设置有所述距离检测器5013，所述距离检测组件与所述距离控制器电连接。设置l型卡紧块5011用l型卡紧块5011将圆柱加工件的两端进行卡紧，若干l型卡紧块5011围合形成的圆盘中心设置有吸紧盘5012，吸紧盘5012的中心设置有距离检测器5013，实际使用时，将两个由若干l型卡紧块5011围合形成的圆盘与圆柱加工件的两端进行对准，然后将其向端面位置慢慢靠近，在当吸紧盘5012与端面接触后、再在两个圆盘不断靠近的过程中将端面吸紧，吸紧盘5012在将端面吸紧后两个距离检测组件会与两个端面相抵接，此时两个距离检测组件对彼此之间的距离进行测量，即测量圆柱加工件的长度尺寸，距离检测组件将测量的数据发送给中央控制模块，中央控制模块会结合3d尺寸测量器所测量的数据进行对比与分析，双重测量，保证对工件尺寸测量的准确性，另一方面，当两个测量部件中一个无法使用时，另一个还能够及时的进行补救、测量。
46.在本实施例中，所述l型卡紧块5011包括端面卡紧部50111和侧面卡紧部50112，所述端面卡紧部50111和所述侧面卡紧部50112垂直设置，所述端面卡紧部50111为可伸缩结构，所述侧面卡紧部50112为弧形结构且为弹性材料制作而成，若干所述侧面卡紧部50112围合形成直径可变化的圆。详细的，为能够完成对各种不同直径尺寸的圆柱加工件的上料与下料，将端面卡紧部50111设置为可伸缩结构，当3d尺寸测量器测量到圆柱加工件的直径尺寸之后，将数据信息传递给中央控制模块，中央控制模块经分析之后将数据信心传递给端面卡紧部50111，端面卡紧部50111根据信息将其长度调整为能够将该圆柱加工件端面进行覆盖的长度，同时，侧面卡紧部50112为弧状接为弹性材料制作而成，则能够根据各种直径不同的圆柱加工件自动的调整其弧度、并使若干侧面卡紧部50112围合形成能够套设住圆柱加工件侧面的圆环状结构。
47.在本实施例中，所述中间臂2和所述连接臂4的数量均为两个且平行设置，两个所述中间臂2与所述底座1之间滑动连接，两个所述中间臂2之间、两个所述连接臂4之间均设置有可伸缩的间距调整件，所述间距调整件、所述距离检测组件、所述距离控制器之间电连接由于待加工的工件为直径较大、长度较长的圆柱型毛坯，设置两个中间臂2能够更好的对工作臂3进行一个支撑，设置两个中间臂2，能够有效的将工作比作用给中间臂2的力进行分解，通过两个中间臂2的支撑最大可能的保证支撑的稳定性，另一方面，针对于不同长度的圆柱加工件，还可以通过间距调整件改变两个中间臂2之间的距离、两个连接臂4之间的距离来达到最佳支撑效果。
48.在本实施例中，还包括连接杆6和移动轨7，所述连接杆6与厂房顶壁固定连接，所述移动轨7的两端通过可伸缩吊挂杆8与所述连接杆6相连，所述连接臂4与所述移动轨7滑动连接。圆柱加工件的直径较大、长度较长，则可能造成整个圆柱加工件的质量很大，通过在厂房顶壁设置连接杆6，在连接杆6上吊挂移动轨7，在讲连接臂4与移动轨7进行滑动连接，即实现了将工作臂3吊起的作用，移动轨7的延伸方向与形状需根据实际生产加工中工作臂3需要行走的路线进行设计与改变，另一方面，根据工作臂3需要活动的高度进而调整可伸缩吊挂杆8的长度，使其能够适应工作臂3各个高度的运动。通过将工作臂3吊起，当圆柱加工件的质量过大、工作臂3将其吊起时能够通过移动轨7对连接臂4施加一个向上的作用力，连接臂4再将作用力施加给工作臂3，即实现移动轨7对工作臂3施加一个向上的作用力将其托起，防止其发生坠落或掉落的情况，进一步为工作臂3稳定、高效的完成上料与下料工作提供保障。优选的，所述连接臂4与底面之间设置有可伸缩支撑件，所述支撑件与所述连接壁之间设置有压力感应器，压力感应器与中央控制模块电连接，通过可伸缩支撑件，将连接臂4从下方进行支撑，当圆柱加工件质量过大导致工作臂3带动连接臂4产生向下坠落的趋势时，压力传感器感应到里的变化并将力的信号传递给中央控制模块，中央控制模块对力的变化进行分析并控制可伸缩吊挂杆8改变长度，最后实现对工作臂3吊起，保证其稳定的完成工作内容。
49.在本实施例中，所述智能控制组件还包括均与中央控制模块电连接的驱动器；所述连接臂4和所述中间臂2之间、所述连接臂4和所述连接块301之间均通过万向转动器相连，所述万向转动器上具有角度锁紧器，所述角度锁紧器与所述中央控制模块电连接；所述中间臂2、所述连接臂4、所述连接块301、所述第一指3031、所述第二指3032、所述固定副指3041和所述固定指30313上均设置有所述驱动器。设置万向转动器来实现连接臂4和中间臂2之间、连接臂4和连接块301之间各个角度与方向的灵活改变，通过驱动器实现对中间臂2、连接臂4、连接块301、第一指3031、第二指3032、固定副指3041、固定指30313、可伸缩吊挂杆8、稳定杆、活动轴、自锁件、l型卡紧块5011、间距调整件等的控制与驱动。
50.作为优选的，本装置中的中间臂2、工作臂3和连接臂4可以为三组，可以同时多个毛坯进行上下料的操作，提高工作效率，进而节约生产所需要的时间成本。详细请参考图5。具体的，所述三组中间臂2、工作臂3和连接臂4，三个中间臂2的的已选均与所述底座1相连接，连接方式均为活动连接，其中，三个中间臂均能够绕其与所述底座1之间的连接位置进行多角度的转动，进而实现中间臂2带动着工作臂3和连接臂4时间多角度的转动，则能够实现三个中间臂2分别带动着其上连接的工作臂3和连接臂4进行工作，实际工作中，三组机械臂中可以两个机械臂工作、一个机械臂不工作，也可以两个机械臂不工作、一个机械工作，其中具体哪一个机械臂工作可以任一选择，且为保证三组机械臂在彼此工作的古城中不会对彼此产生干涉、影响其进行正常的工作，这三个机械臂上均设置有距离感应装置，通过距离感应装置用于检测彼此之间的距离，并通过中央控制模块对三个机械臂工作轨迹的控制，具体的，当一个机械臂进行工作时，中央控制模块对其在每个时刻的工作轨迹进行一个控制，即机械臂在摸个时间点运动到空间中的某一点，在通过控制其运动的速度，进而控制器在两点之间运动的时间，实现准确控制机械臂在每一个时间点的位置，同样的，三个机械臂之间的交错运动，通过算法控制到每个机械臂在每个时间点的位置以及每个时间段的运动路线，进而实现三个机械臂之间的工作能够完全的独立进行。
51.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。