一种潜水式管道机器人的制作方法

1.本发明属于管道机器人领域，尤其涉及一种潜水式管道机器人。


背景技术：

2.在管道检测方法中，cctv视频检测方法和声呐检测方法是较常用的两种方法，分别用于管道无水环境和有水环境的功能性检测，并且现在已经出现了在水下运行的管道检测机器人，可以同时对水上和水下环境进行功能性采集，在满管水的环境下已经有设备实现了同时对水上和水下环境进行功能性采集，但是此设备体积较大，重量较重，不能用于直径500mm以下的管道，而且由于外形的原因，在管道中运行时，很容易被卡住或者勾住，难以取出，螺旋浆推进器的保护罩不可拆卸，设备难以清洗。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种结构简单，且可在水下移动的潜水式管道机器人。
4.为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：一种潜水式管道机器人，包括密封舱、探测总成、控制总成和电动推进器，所述探测总成和电动推进器均安装在所述密封舱的外壁上，所述控制总成置于所述密封舱内，所述探测总成和电动推进器均与所述控制总成电连接，所述电动推进器用以推进所述密封舱移动。
5.上述技术方案的有益效果在于：如此使得该潜水式管道机器人在水下可灵活的移动，同时可通过探测总成对管道内的实际情况进行探测跟踪。
6.上述技术方案中所述探测总成包括声呐探头，所述声呐探头安装在所述密封舱的外壁上，并与所述控制总成电连接。
7.上述技术方案的有益效果在于：如此可利用声呐探头在管道内对管道内的实际情况进行探测。
8.上述技术方案中所述探测总成还包括摄像头，所述摄像头安装在所述密封舱的外壁上，并与所述控制总成电连接。
9.上述技术方案的有益效果在于：如此可利用摄像头对管道内的实际情况进行摄像以获取管道内的影像资料。
10.上述技术方案中还包括设置于所述密封舱外壁上并与所述控制总成电连接的接线端子，所述接线端子用以与控制终端通过线缆可拆卸的电连接。
11.上述技术方案的有益效果在于：如此可通过接线端子通过线缆与控制终端电连接以实现由管道内的控制终端对控制总成供电和数据传输。
12.上述技术方案中所述电动推进器包括垂直推进器和水平推进器，所述垂直推进器和水平推进器均安装在所述密封舱上，并均与所述控制总成电连接，所述垂直推进器用以推进所述密封舱上下移动，所述水平推进器用以推进所述密封舱前后移动。
13.上述技术方案的有益效果在于：如此可利用垂直推进器和水平推进器结合来实现
潜水式管道机器人在水下或水面灵活的移动。
14.上述技术方案中所述垂直推进器设有两个，两个所述垂直推进器分别安装在所述密封舱的两侧，两个所述垂直推进器用以共同驱动所述密封舱上下移动。
15.上述技术方案的有益效果在于：通过两个垂直推进器来驱动密封舱平衡的竖向移动。
16.上述技术方案中所述水平推进器设有两个，两个所述水平推进器分别安装在所述密封舱的两侧，两个所述水平推进器用以共同驱动所述密封舱前后移动。
17.上述技术方案的有益效果在于：如此可利用两个水平推进器来驱动密封舱平衡的前后移动。
18.上述技术方案中还包括两个镂空的保护罩，两个所述保护罩分别可拆卸的安装在所述密封舱的两侧，并将同侧的所述垂直推进器和水平推进器均罩设于其内。
19.上述技术方案的有益效果在于：如此可通过保护罩对垂直推进器和水平推进器进行保护，以避免垂直推进器和水平推进器与管道内的异物接触而受损。
20.上述技术方案中所述垂直推进器包括第一驱动马达，所述第一驱动马达安装在所述密封舱的对应侧，且其驱动端均朝上或朝下并安装有第一螺旋桨，所述第一驱动马达411与所述控制总成3电连接。
21.上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且驱动方便。
22.上述技术方案中所述水平推进器包括第二驱动马达，所述第二驱动马达安装在所述密封舱的对应侧，且其驱动端均朝前或朝后并安装有第二螺旋桨，所述第二驱动马达421与所述控制总成3电连接。
23.上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且驱动方便。
附图说明
24.图1为本发明实施例所述潜水式管道机器人的结构简图；
25.图2为本发明实施例所述潜水式管道机器人去除保护罩后的结构简图；
26.图3为本发明实施例所述潜水式管道机器人去除保护罩后的侧视图；
27.图4为本发明实施例所述潜水式管道机器人的控制总成的电连接图。
28.图中：1密封舱、11保护罩、2探测总成、21声呐探头、22摄像头、3控制总成、41垂直推进器、411第一驱动马达、412第一螺旋桨、42水平推进器、421第二驱动马达、422第二螺旋桨、5接线端子、6配重块。
具体实施方式
29.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
30.如图1-图4所示，本实施例提供了一种潜水式管道机器人，包括密封舱1、探测总成2、控制总成3和电动推进器，所述探测总成2和电动推进器均安装在所述密封舱1的外壁上，所述控制总成3置于所述密封舱1内，所述探测总成2和电动推进器均与所述控制总成3电连接，所述电动推进器用以推进所述密封舱1移动，如此使得该潜水式管道机器人在水下可灵活的移动，同时可通过探测总成对管道内的实际情况进行探测跟踪。
31.上述技术方案中所述探测总成2包括声呐探头21，所述声呐探头21(其中，声呐探头为防水声呐探头，优选的，所述声呐探头安装在所述密封舱的前端)安装在所述密封舱1的外壁上，并与所述控制总成3电连接，如此可利用声呐探头在管道内对管道内的实际情况进行探测。
32.上述技术方案中所述探测总成2还包括摄像头22(优选的，所述摄像头为cctv摄像头，且所述摄像头可安装在所述密封舱的上端)，所述摄像头22安装在所述密封舱1的外壁上，并与所述控制总成3电连接，如此可利用摄像头对管道内的实际情况进行摄像以获取管道内的影像资料。
33.上述技术方案中还包括设置于所述密封舱1外壁上并与所述控制总成3电连接的接线端子5，所述接线端子5用以与控制终端通过线缆可拆卸的电连接(所述接线端子5优选的为防水接线端子，线缆上靠近其的一端设有与其配合的接线端口)，如此可通过接线端子通过线缆与控制终端电连接以实现由管道内的控制终端对控制总成供电和数据传输。
34.上述技术方案中所述电动推进器包括垂直推进器41和水平推进器42，所述垂直推进器41和水平推进器42均安装在所述密封舱1上，并均与所述控制总成3电连接，所述垂直推进器41用以推进所述密封舱1上下移动，所述水平推进器42用以推进所述密封舱1前后移动，如此可利用垂直推进器和水平推进器结合来实现潜水式管道机器人在水下或水面灵活的移动。
35.上述技术方案中所述垂直推进器41设有两个，两个所述垂直推进器41分别安装在所述密封舱1的两侧，两个所述垂直推进器41用以共同驱动所述密封舱1上下移动，通过两个垂直推进器来驱动密封舱平衡的竖向移动。
36.上述技术方案中所述水平推进器42设有两个，两个所述水平推进器42分别安装在所述密封舱1的两侧，两个所述水平推进器42用以共同驱动所述密封舱1前后移动，如此可利用两个水平推进器来驱动密封舱平衡的前后移动。
37.上述技术方案中还包括两个镂空的保护罩11，两个所述保护罩11分别可拆卸的安装在所述密封舱1的两侧(保护罩11可通过螺钉或螺栓安装在密封舱上)，并将同侧的所述垂直推进器41和水平推进器42均罩设于其内，如此可通过保护罩对垂直推进器和水平推进器进行保护，以避免垂直推进器和水平推进器与管道内的异物接触而受损。
38.上述技术方案中所述垂直推进器41包括第一驱动马达411(为防水电机)，所述第一驱动马达411安装在所述密封舱1的对应侧，且其驱动端均朝上或朝下并安装有第一螺旋桨412，所述第一驱动马达411与所述控制总成3电连接，其结构简单，且驱动方便。
39.上述技术方案中所述水平推进器42包括第二驱动马达421(为防水电机)，所述第二驱动马达421安装在所述密封舱1的对应侧，且其驱动端均朝前或朝后并安装有第二螺旋桨422，所述第二驱动马达421与所述控制总成3电连接，其结构简单，且驱动方便。
40.优选的，所述密封舱内为中空结构，所述密封舱的下端还沿前后方向设有条形的配重块6(如此可使得密封舱在水下和水面的稳定性更佳)，进一步优选的，所述控制总成与摄像头、声呐探头、第一驱动马达、第二驱动马达和接线端子电连接的线路均密封穿出至所述密封舱外，所述控制总成可为含有控制芯片(可为i te l芯片)的电路板，进一步优选的，所述密封舱的下端可设置电池舱，所述电池舱内设置与所述控制总成电连接的电池或蓄电池(此时与控制终端电连接的线缆仅用于通信连接)，此时电池或蓄电池即可构成配重块6。
41.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。