定位方法及相关设备与流程

技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据来自a个卫星的定位信号确定电子设备的解算位置，确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，其中，b为大于0的整数，a为大于或等于4的整数；针对所述b个第一备选位置中的每个第一备选位置执行以下步骤，得到b个评分：利用相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，其中，所述a个卫星包括所述c个非视距传输卫星，所述a个卫星包括所述d个视距传输卫星，c和d均为大于等于0且小于或等于a的整数；根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到所述电子设备的目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，包括：根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星；计算所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星对应伪距，得到c个第一伪距；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距，得到d个第二伪距；对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星之前，所述方法还包括：通过3d建筑模型从地图中筛选出城市峡谷区域；对所述城市峡谷区域进行预设网络划分，得到多个第一网格；根据所述多个第一网格确定多个网格数据，其中，所述多个第一网格与所述多个网格数据一一对应，每个所述网格数据包括对应第一网格的天空遮挡曲线信息、网格坐标信息、网格类型信息、周围建筑信息、道路属性信息；将所述多个网格数据按照瓦片进行存储，得到所述预设的地图瓦片数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，包括：以所述解算位置为中心在地图上确定一个备选区域；对所述备选区域进行预设网格划分，得到多个第二网格；将所述多个第二网格的中心位置确定为所述b个第一备选位置。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星，包括：根据所述当前处理的第一备选位置的坐标从所述预设的地图瓦片数据中获取所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息；针对所述a个卫星中的每个卫星执行以下步骤，确定所述当前处理的第一备选位置的
所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星：根据当前处理的卫星的星历数据计算得到所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的第一高度角和方位角；根据所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的方位角，从所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息中确定第二高度角；若所述第一高度角大于所述第二高度角，则确定所述当前处理的卫星为视距传输卫星；否则，确定所述当前处理的卫星为非视距传输卫星。6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的地图瓦片数据包括所述当前处理的第一备选位置周围的e个建筑物的高度，其中，e为大于0的整数，所述对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距，包括：针对所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星执行以下步骤，得到所述c个第三伪距：计算所述当前处理的第一备选位置与当前处理的非视距传输卫星的第一直线距离；确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中的每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离；计算所述e个反射传输距离中的每个反射传输距离与所述第一直线距离的差值，得到e个距离差值，并从所述e个距离差值中确定出最小距离差值；计算所述当前处理的非视距传输卫星对应的第一伪距与所述最小距离差值的差值，得到所述当前处理的非视距传输卫星对应的第三伪距。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设的地图瓦片数据还包括所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息，所述确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离，包括：针对所述e个建筑物中的每个建筑物执行以下步骤，得到所述e个反射传输距离：根据当前处理的建筑物的高度和所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角计算得到所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离；根据所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离确定所述当前处理的第一备选位置相对于所述当前处理的建筑物的镜像位置；计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的高度角，得到第三高度角；根据所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息确定所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角；若所述第三高度角大于所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角，则计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的第二直线距离，得到所述当前处理的建筑物对应的反射传输距离。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，包括：确定接收机钟差；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距
残差；根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值；根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度，计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差；根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵；根据所述a个伪距增益值和所述误差协方差矩阵基于正态分布假设确定所述当前处理的第一备选位置的评分。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定接收机钟差，包括：将所述d个视距传输卫星中对应的第一高度角大于预设高度角阈值的视距传输卫星作为参考卫星，得到f个参考卫星，其中，f为大于0且小于或等于d的整数；计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到f个第三直线距离；根据所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的第二伪距和第三直线距离计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的伪距残差，得到f个第一伪距残差；计算所述f个第一伪距残差的算术平均值，得到所述接收机钟差。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵，包括：从所述a个伪距增益方差中确定出所述f个参考卫星对应的伪距增益方差；计算所述f个参考卫星对应的伪距增益方差的平均值，得到参考卫星的等价增益方差；根据所述a个伪距增益方差和所述参考卫星的等价增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差，包括：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第三伪距和第一直线距离计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距残差，得到c个第二伪距残差；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到d个第四直线距离；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第二伪距和第四直线距离计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距残差，得到d个第三伪距残差。12.根据权利要求11所述方法，其特征在于，所述根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值，包括：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第二伪距残差和所述接收机钟差计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距增益值，得到c个第一伪距增益值；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第三伪距残差和所述接收机钟差计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距增益值，得到d个第二伪
距增益值。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度和对应的伪距增益值计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差，包括：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星的信号强度，计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距增益值的方差，得到c个第一伪距增益方差；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星的信号强度和对应的第二伪距增益值计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距增益值的方差，得到d个第二伪距增益方差。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵，包括：根据所述c个第一伪距增益方差和所述d个第二伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵。15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到目标位置，包括：将对应的评分大于预设评分阈值的第一备选位置筛选出，得到g个第二备选位置，其中，g为大于0且小于或等于b的整数；根据所述g个第二备选位置的坐标和对应的评分进行加权平均，得到校正坐标；根据所述校正坐标对所述解算位置进行校正，得到所述目标位置。16.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：确定单元，用于根据来自a个卫星的定位信号确定电子设备的解算位置，确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，其中，b为大于0的整数，a为大于或等于4的整数；评分单元，用于针对所述b个第一备选位置中的每个第一备选位置执行以下步骤，得到b个评分：利用相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，其中，所述a个卫星包括所述c个非视距传输卫星，所述a个卫星包括所述d个视距传输卫星，c和d均为大于等于0且小于或等于a的整数；校正单元，用于根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到所述电子设备的目标位置。17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述评分单元用于：根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星；计算所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星对应伪距，得到c个第一伪距；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距，得到d个第二伪距；对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括生成单元，用于：通过3d建筑模型从地图中筛选出城市峡谷区域；对所述城市峡谷区域进行预设网络划分，得到多个第一网格；
根据所述多个第一网格确定多个网格数据，其中，所述多个第一网格与所述多个网格数据一一对应，每个所述网格数据包括对应第一网格的天空遮挡曲线信息、网格坐标信息、网格类型信息、周围建筑信息、道路属性信息；将所述多个网格数据按照瓦片进行存储，得到所述预设的地图瓦片数据。19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述确定单元用于：以所述解算位置为中心在地图上确定一个备选区域；对所述备选区域进行预设网格划分，得到多个第二网格；将所述多个第二网格的中心位置确定为所述b个第一备选位置。20.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述评分单元用于：根据所述当前处理的第一备选位置的坐标从所述预设的地图瓦片数据中获取所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息；针对所述a个卫星中的每个卫星执行以下步骤，确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星：根据当前处理的卫星的星历数据计算得到所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的第一高度角和方位角；根据所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的方位角，从所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息中确定第二高度角；若所述第一高度角大于所述第二高度角，则确定所述当前处理的卫星为视距传输卫星；否则，确定所述当前处理的卫星为非视距传输卫星。21.根据权利要求17-20任一项所述的装置，其特征在于，所述预设的地图瓦片数据包括所述当前处理的第一备选位置周围的e个建筑物的高度，其中，e为大于0的整数，所述评分单元用于：针对所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星执行以下步骤，得到所述c个第三伪距：计算所述当前处理的第一备选位置与当前处理的非视距传输卫星的第一直线距离；确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中的每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离；计算所述e个反射传输距离中的每个反射传输距离与所述第一直线距离的差值，得到e个距离差值，并从所述e个距离差值中确定出最小距离差值；计算所述当前处理的非视距传输卫星对应的第一伪距与所述最小距离差值的差值，得到所述当前处理的非视距传输卫星对应的第三伪距。22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述预设的地图瓦片数据还包括所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息，所述评分单元用于：针对所述e个建筑物中的每个建筑物执行以下步骤，得到所述e个反射传输距离：根据当前处理的建筑物的高度和所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角计算得到所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离；根据所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离确定所述当前处理的第一备选位置相对于所述当前处理的建筑物的镜像位置；
计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的高度角，得到第三高度角；根据所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息确定所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角；若所述第三高度角大于所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角，则计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的第二直线距离，得到所述当前处理的建筑物对应的反射传输距离。23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述评分单元用于：确定接收机钟差；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差；根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值；根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度，计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差；根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵；根据所述a个伪距增益值和所述误差协方差矩阵基于正态分布假设确定所述当前处理的第一备选位置的评分。24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述评分单元用于：将所述d个视距传输卫星中对应的第一高度角大于预设高度角阈值的视距传输卫星作为参考卫星，得到f个参考卫星，其中，f为大于0且小于或等于d的整数；计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到f个第三直线距离；根据所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的第二伪距和第三直线距离计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的伪距残差，得到f个第一伪距残差；计算所述f个第一伪距残差的算术平均值，得到所述接收机钟差。25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述评分单元用于：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第三伪距和第一直线距离计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距残差，得到c个第二伪距残差；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到d个第四直线距离；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第二伪距和第四直线距离计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距残差，得到d个第三伪距残差。26.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述校正单元用于：将对应的评分大于预设评分阈值的第一备选位置筛选出，得到g个第二备选位置，其中，g为大于0且小于或等于b的整数；根据所述g个第二备选位置的坐标和对应的评分进行加权平均，得到校正坐标；根据所述校正坐标对所述解算位置进行校正，得到所述目标位置。27.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，
所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-15任一项所述的方法中的步骤的指令。28.一种芯片，其特征在于，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如权利要求1-15中任一项所述的方法。29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-15中任一项所述的方法。30.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品使得计算机执行如权利要求1-15中任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供一种定位方法及相关设备，其中，所述方法包括：根据来自A个卫星的定位信号确定电子设备的解算位置，确定所述解算位置的预设范围内的B个第一备选位置；针对所述B个第一备选位置中的每个第一备选位置执行以下步骤，得到B个评分：利用相对于当前处理的第一备选位置的C个非视距传输卫星校正后的伪距和D个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，所述A个卫星包括所述C个非视距传输卫星，所述A个卫星包括所述D个视距传输卫星；根据所述B个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到所述电子设备的目标位置。采用本申请实施例，对非视距传输信号对应的伪距进行校正，提高城市峡谷区域内的定位精度。位精度。位精度。


技术研发人员：高晗 李承宇 张言言 李威
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2020.07.14
技术公布日：2022/1/14