一种适用于力位反馈控制的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种适用于力位反馈控制的机器人。


背景技术：

2.随着科技的发展和社会的需求，越来越多的机器人进入了人们的日常生活和工作当中，其中适用于力位反馈控制机器人的使用也越来越广泛，通过将智能元件安装到外壳内部进行防护使用，利于保证稳定性，机器人在不确定性的使用场地使用时，容易出现倾倒，碰撞和颠簸的情况发生，现有的适用于力位反馈控制的机器人，在使用时由于防撞性能较差，导致其遇到碰撞和颠簸情况发生时，壳内的精密元件易松动而掉落，从而降低了力位反馈控制机器人的实用性，且缩短了其使用寿命，因此我们提出了一种适用于力位反馈控制的机器人，来解决此项问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种适用于力位反馈控制的机器人，具备防撞，防颠簸性能好的优点，解决了现有的适用于力位反馈控制的机器人，在使用时由于防撞性能较差，导致其遇到颠簸和碰撞情况发生时，壳内的精密元件易松动而掉落，从而降低了力位反馈控制机器人的实用性，且缩短了其使用寿命的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种适用于力位反馈控制的机器人，包括机器人本体和放置座，所述机器人本体两侧的上端和下端均固定连接有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的另一端固定连接有挡板，所述机器人本体的底部固定连接有连接座，所述连接座底部的两侧均固定连接有固定板，所述放置座内腔底部的两侧均固定连接有固定箱，所述固定箱的内腔滑动连接有滑杆，所述滑杆的顶部贯穿固定箱并与固定板固定连接，所述滑杆的底部固定连接有滑板，所述滑板底部的两侧均固定连接有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧的底部与固定箱的内壁固定连接。
5.优选的，所述滑板的两侧均固定连接有限位杆，所述固定箱内腔的两侧均开设有限位槽，所述限位杆远离滑板的一端延伸至限位槽的内腔并与限位槽的内腔滑动连接。
6.优选的，所述连接座的底部延伸至放置座的内腔，并与放置座的内腔滑动连接。
7.优选的，所述连接座的两侧均固定连接有滑块，所述放置座内腔的两侧均开设有滑槽，所述滑块远离连接座的一端延伸至滑槽的内腔并与滑槽的内腔滑动连接。
8.优选的，所述机器人本体两侧的上端和下端且位于第一复位弹簧的内腔均固定连接有套筒，所述套筒的内腔滑动连接有套杆，所述套杆的另一端与挡板固定连接。
9.优选的，所述机器人本体的表面贴附有防水膜，所述防水膜远离机器人本体表面的一侧贴附有复合膜。
10.优选的，所述放置座表面的两侧均通过活动轴活动连接有移动轮。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
12.1、本实用新型通过机器人本体受到碰撞时，挡板受力向一侧运动，挡板带动第一
复位弹簧向一侧运动压缩产生形变，对撞击的力进行缓冲，同时通过套筒和套杆的辅助对第一复位弹簧进行限位，避免第一复位弹簧出现错位，之后通过第一复位弹簧的复位弹力带动挡板进行复位，从而对撞击的力进行减缓抵消，当机器人本体受到颠簸时，通过机器人本体带动连接座向下运动，连接座带动固定板向下运动，固定板带动滑杆向下运动，滑杆带动滑板向下运动，通过滑板带动第二复位弹簧向下运动压缩产生形变对颠簸的力进行缓冲，最后通过第二复位弹簧的复位弹力带动滑板、滑杆和固定板进行复位，通过固定板带动连接座和机器人本体复位，从而对颠簸的力进行减缓抵消，解决了现有的适用于力位反馈控制的机器人，在使用时由于防撞性能较差，导致其遇到颠簸和碰撞情况发生时，壳内的精密元件易松动而掉落，从而降低了力位反馈控制机器人的实用性，且缩短了其使用寿命的问题。
13.2、本实用新型通过设置限位杆和限位槽，起到了对滑板限位的效果，解决了滑板在运动时会出现错位的问题，通过设置滑块和滑槽，起到了对连接座限位的效果，避免连接座在运动时出现错位问题，从而确保了连接座运动时的稳定性，通过设置套筒和套杆，起到了对第一复位弹簧限位的效果，避免第一复位弹簧在运动压缩使产生错位的情况，通过设置防水膜，提高了机器人本体的防水能力，避免机器人本体受水而产生短路损坏的情况，通过设置复合膜，提高了机器人本体的耐磨性，避免机器人本体的表面受外界摩擦而产生磨损的情况，通过设置移动轮，起到了方便机器人本体位置移动的效果。
附图说明
14.图1为本实用新型结构示意图；
15.图2为本实用新型放置座正视剖面结构示意图；
16.图3为本实用新型固定箱立体剖面结构示意图；
17.图4为本实用新型图3中a的局部放大结构示意图；
18.图5为本实用新型机器人本体剖面结构示意图。
19.图中：1、机器人本体；2、第一复位弹簧；3、挡板；4、连接座；5、放置座；6、固定板；7、固定箱；8、滑杆；9、滑板；10、第二复位弹簧；11、限位杆；12、限位槽；13、滑块；14、滑槽；15、套筒；16、套杆；17、防水膜；18、复合膜。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.本实用新型的机器人本体1、第一复位弹簧2、挡板3、连接座4、放置座5、固定板6、固定箱7、滑杆8、滑板9、第二复位弹簧10、限位杆11、限位槽12、滑块13、滑槽14、套筒15、套杆16、防水膜17和复合膜18部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
22.请参阅图1-5，一种适用于力位反馈控制的机器人，包括机器人本体1和放置座5，机器人本体1两侧的上端和下端均固定连接有第一复位弹簧2，第一复位弹簧2的另一端固
定连接有挡板3，机器人本体1的底部固定连接有连接座4，连接座4底部的两侧均固定连接有固定板6，放置座5内腔底部的两侧均固定连接有固定箱7，固定箱7的内腔滑动连接有滑杆8，滑杆8的顶部贯穿固定箱7并与固定板6固定连接，滑杆8的底部固定连接有滑板9，滑板9底部的两侧均固定连接有第二复位弹簧10，第二复位弹簧10的底部与固定箱7的内壁固定连接，通过机器人本体1受到碰撞时，挡板3受力向一侧运动，挡板3带动第一复位弹簧2向一侧运动压缩产生形变，对撞击的力进行缓冲，同时通过套筒15和套杆16的辅助对第一复位弹簧2进行限位，避免第一复位弹簧2出现错位，之后通过第一复位弹簧2的复位弹力带动挡板3进行复位，从而对撞击的力进行减缓抵消，当机器人本体1受到颠簸时，通过机器人本体1带动连接座4向下运动，连接座4带动固定板6向下运动，固定板6带动滑杆8向下运动，滑杆8带动滑板9向下运动，通过滑板9带动第二复位弹簧10向下运动压缩产生形变对颠簸的力进行缓冲，最后通过第二复位弹簧10的复位弹力带动滑板9、滑杆8和固定板6进行复位，通过固定板6带动连接座4和机器人本体1复位，从而对颠簸的力进行减缓抵消，解决了现有的适用于力位反馈控制的机器人，在使用时由于防撞性能较差，导致其遇到颠簸和碰撞情况发生时，壳内的精密元件易松动而掉落，从而降低了力位反馈控制机器人的实用性，且缩短了其使用寿命的问题。
23.本实施例中，具体的，滑板9的两侧均固定连接有限位杆11，固定箱7内腔的两侧均开设有限位槽12，限位杆11远离滑板9的一端延伸至限位槽12的内腔并与限位槽12的内腔滑动连接，通过设置限位杆11和限位槽12，起到了对滑板9限位的效果，解决了滑板9在运动时会出现错位的问题。
24.本实施例中，具体的，连接座4的底部延伸至放置座5的内腔，并与放置座5的内腔滑动连接。
25.本实施例中，具体的，连接座4的两侧均固定连接有滑块13，放置座5内腔的两侧均开设有滑槽14，滑块13远离连接座4的一端延伸至滑槽14的内腔并与滑槽14的内腔滑动连接，通过设置滑块13和滑槽14，起到了对连接座4限位的效果，避免连接座4在运动时出现错位问题，从而确保了连接座4运动时的稳定性。
26.本实施例中，具体的，机器人本体1两侧的上端和下端且位于第一复位弹簧2的内腔均固定连接有套筒15，套筒15的内腔滑动连接有套杆16，套杆16的另一端与挡板3固定连接，通过设置套筒15和套杆16，起到了对第一复位弹簧2限位的效果，避免第一复位弹簧2在运动压缩使产生错位的情况。
27.本实施例中，具体的，机器人本体1的表面贴附有防水膜17，防水膜17远离机器人本体1表面的一侧贴附有复合膜18，通过设置防水膜17，提高了机器人本体1的防水能力，避免机器人本体1受水而产生短路损坏的情况，通过设置复合膜18，提高了机器人本体1的耐磨性，避免机器人本体1的表面受外界摩擦而产生磨损的情况。
28.本实施例中，具体的，放置座5表面的两侧均通过活动轴活动连接有移动轮，通过设置移动轮，起到了方便机器人本体1位置移动的效果。
29.使用时，当机器人本体1受到碰撞时，首先挡板3受力向一侧运动，挡板3带动第一复位弹簧2向一侧运动压缩产生形变，对撞击的力进行缓冲，同时通过套筒15和套杆16的辅助对第一复位弹簧2进行限位，之后通过第一复位弹簧2的复位弹力带动挡板3进行复位，从而对撞击的力进行减缓抵消，当机器人本体1受到颠簸时，通过机器人本体1带动连接座4向
下运动，连接座4带动固定板6向下运动，固定板6带动滑杆8向下运动，滑杆8带动滑板9向下运动，通过滑板9带动第二复位弹簧10向下运动压缩产生形变对颠簸的力进行缓冲，最后通过第二复位弹簧10的复位弹力带动滑板9、滑杆8和固定板6进行复位，通过固定板6带动连接座4和机器人本体1复位，从而对颠簸的力进行减缓抵消，解决了现有的适用于力位反馈控制的机器人，在使用时由于防撞性能较差，导致其遇到颠簸和碰撞情况发生时，壳内的精密元件易松动而掉落，从而降低了力位反馈控制机器人的实用性，且缩短了其使用寿命的问题。
30.本技术文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，而且根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本技术文主要用来保护机械装置，所以本技术文不再详细解释控制方式和电路连接。
31.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
32.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。