巷道履带式喷浆机器人的制作方法

1.本实用新型涉及混凝土喷射领域，具体涉及巷道履带式喷浆机器人。


背景技术：

2.在巷道支护过程中混凝土的喷射中，大多还是使用传统的人工方式进行喷射作业，这种施工方式弊端较大，如喷射回弹率高、粉尘大、影响施工质量和进度，还会对工人造成身体伤害等。
3.中国发明专利一种巷道履带式喷浆机器人，专利号：cn106979022a，提供了一种全机械化的喷浆机器人，但是其结构较为复杂，同时支撑稳定性较差。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种巷道履带式喷浆机器人，其特点是结构简单，操作方便，安全可靠性能强。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：巷道履带式喷浆机器人，包括基座；所述基座的下端设有履带底盘，基座的上端设有控制总成和旋转台；所述旋转台的上方铰接有主撑板和撑板液压缸；所述主撑板和撑板液压缸的外端之间铰接有连接板；所述连接板上设有伸缩套筒；所述伸缩套筒的外端设有回转机构；所述回转机构上安装有喷头；所述基座的两侧设有支撑装置。
6.作为优化，所述控制总成位于基座的左端且控制总成的两侧设有护板；所述旋转台位于基座的右端；所述支撑装置位于基座上旋转台的右端。
7.作为优化，所述支撑装置包括支板座；所述支板座上铰接有支板和支板液压缸；所述支板的两侧设有滑轨；所述支板液压缸的外端铰接有联动卡板；所述联动卡板卡嵌滑动于滑轨中。
8.作为优化，所述基座上设有支板旋转座；所述支板座安装于支板旋转座上。
9.作为优化，所述支板的外端下方铰接有底座板。
10.作为优化，所述控制总成包括液压系统和电气系统；所述液压系统为履带底盘、撑板液压缸和支板液压缸提供动力来源；所述电气系统包括车载无线接收和遥控发射器。
11.作为优化，所述车载无线接收为矿用隔爆兼本安型车载无线接收器fws50；所述遥控发射器采用fyf50矿用本安型遥控发送器。
12.作为优化，所述伸缩套筒上设有连接销孔；所述联动卡板上设有插接销孔；所述连接销孔和插接销孔之间设有连接销轴。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：采用多级伸缩套筒和回转结构的喷头实现喷头范围的方向可调，同时配合旋转台增大范围；考虑到伸缩套筒在使用中因长度发生变化导致设备整体重心偏移出现不稳定的情况，增加支撑装置用于确保使用状态下的稳定性；同时当支撑装置在设备停用收放的阶段还可以作为伸缩套筒的支撑架，保证设备运移过程中的可靠性。
附图说明
14.图1为本实用新型使用状态下的结构示意图。
15.图2为本实用新型收放状态下的结构示意图。
16.图3为本实用新型使用状态下的俯视图。
17.其中，履带底盘1、基座2、控制总成3、护板4、旋转台5、主撑板6、撑板液压缸7、连接板8、伸缩套筒9、回转机构10、喷头11、支板座12、支板13、支板液压缸14、滑轨15、支板旋转座16、联动卡板17、连接销孔18、底座板19。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
20.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.巷道履带式喷浆机器人，包括基座2；所述基座2的下端设有履带底盘1，基座2的上端设有控制总成3和旋转台5；所述旋转台5的上方铰接有主撑板6和撑板液压缸7；旋转台5采用齿轮齿条回转行驶，通过两个内置液压缸推动齿条左右运动，从而带动齿轮转动，实现旋转台5回转。
22.所述主撑板6和撑板液压缸7的外端之间铰接有连接板8；所述连接板8上设有伸缩套筒9；伸缩套筒9采用三节不同截面的臂架装配而成，通过二个伸缩油缸实现三节臂架的伸缩，从而带动端部喷头11的移动，每节臂架可以实现单独伸缩。
23.所述伸缩套筒9的外端设有回转机构10；所述回转机构10上安装有喷头11；喷头11可以通过回转机构10实现360
°
的回转喷射工作。
24.所述基座2的两侧设有支撑装置。所述基座2上设有支板旋转座16；所述支撑装置包括支板座12；所述支板座12上铰接有支板13和支板液压缸14；所述支板13的两侧设有滑轨15；所述支板液压缸14的外端铰接有联动卡板17；所述联动卡板17卡嵌滑动于滑轨15中。所述支板座12安装于支板旋转座16上。所述支板13的外端下方铰接有底座板19。
25.所述控制总成3位于基座2的左端且控制总成3的两侧设有护板4；所述旋转台5位于基座2的右端；所述支撑装置位于基座2上旋转台5的右端。
26.所述控制总成3包括液压系统和电气系统；所述液压系统为履带底盘1、撑板液压
缸7和支板液压缸14提供动力来源；所述电气系统包括车载无线接收和遥控发射器。所述车载无线接收为矿用隔爆兼本安型车载无线接收器fws50；所述遥控发射器采用fyf50矿用本安型遥控发送器。
27.所述伸缩套筒9上设有连接销孔18；所述联动卡板17上设有插接销孔；所述连接销孔18和插接销孔之间设有连接销轴。
28.其工作原理为：
29.设备使用过程中，通过履带底盘1将其运移至指定位置，然后分别通过旋转台5、伸缩套筒9和撑板液压缸7进行位置高度的调节，再通过回转机构10和喷头进行喷射作业。
30.为保证喷射作业过程中的稳定性，调节支板旋转座16，使得支板13打开，并通过支板液压缸14调节使底座板19与地面相抵触，形成三角支撑结构，保证作业的稳定可靠。
31.其中，电气系统是控制该装置的主要控制系统，为满足煤矿工作需求，所有电气元部件均需要满足防爆要求，大部分电气零部件集中在控制箱内，降低喷浆机器人生产难度及重量。车载无线接收为矿用隔爆兼本安型车载无线接收器fws50；遥控发射器采用fyf50矿用本安型遥控发送器。车载接收器上设有天线配合使用，达到20米远程遥控目的。
32.其中，液压系统分为履带底盘1驱动部分和其他部件驱动部分；履带底盘1驱动部分动力源采用11kw防爆电动机提供，供电电压1140v，其他部件驱动部分动力源采用7.5kw防爆电动机提供，供电电压1140v。
33.进一步的，履带底盘1采用钢制履带，履带底盘1宽度1080mm，可满足目前巷道中使用要求。
34.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。