控制系统的同步方法及控制系统与流程

1.本发明涉及新能源技术领域，特别涉及一种控制系统的同步方法，以及应用该方法的控制系统。


背景技术：

2.在变流器大功率应用场景下，多个变流器协同工作是系统扩容的主要方式。载波同步是变流器协同的关键技术之一。若发生载波不同步的情况会导致变流器间出现环流，从而使并网电流畸变严重，造成功率浪费，发热与干扰，从而影响整个系统的安全性与可靠性。
3.现有的多个变流器协同工作时的控制系统的同步方法主要有以下几种：
4.一是将多个变流器控制系统中的主控制器与从控制器通过通讯线连接，然后由主控制器产生专有的同步信号传输至每个从控制器，周期性地进行同步。此方法的缺点是除了传输控制数据之外，还需要额外的通讯线来传输专有的同步信号，增加了连线数量；部分还需要特殊的硬件电路用于产生同步信号，增加了硬件成本。
5.二是主控制器和从控制器之间通过can总线的方式进行通讯，主控制器是通过向从控制器发送can同步帧的方式来进行同步。此方法的缺点是can通讯的传输速率较低，影响同步效果；此外can通讯在高压电磁环境下易受到干扰，影响数据传输，稳定性较差。
6.三是主控制器和从控制器之间通过以太网通讯的方式进行通讯，例如ethercat通讯方式。控制器之间的同步则是依赖于ethercat提供的时钟同步功能；虽然此方法同步精度较高，可达40ns，但具有依赖专用的软硬件、增加额外成本投入、故障发生后不利于诊断的缺点。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种控制系统的同步方法，应用于一种控制系统，以解决现有的多个变流器协同工作时的同步需要额外专有同步线，抗干扰能力弱，同步精度低，额外软硬件投入等问题。
8.为解决上述技术问题，本发明提供一种控制系统的同步方法，所述控制系统的同步方法包括：
9.第一控制器，被配置为同时向多个第二控制器发送自定义通信帧，其中自定义通信帧包括帧头和原有交互数据包；以及
10.第二控制器，每个第二控制器被配置为执行以下动作：
11.根据自定义通信帧的帧头提取出同步信号，以及
12.根据原有交互数据包提取该变流装置的应用信息，所述应用信息包括控制信息及控制指令，除控制信息及控制指令还包括变流器状态数据，
13.日志文件等。
14.可选的，在所述的控制系统的同步方法中，所述控制系统的同步方法应用于一种
控制系统，所述控制系统用于控制发电、储存或能量转换装置，包括第一控制器和第二控制器；
15.在第一控制器和与其相应的第二控制器之间：
16.所述第一控制器包括自定义通讯主模块，其发送自定义通信帧至第二控制器，并接收第二控制器发送的自定义通信帧；
17.所述第二控制器包括自定义通讯从模块，其发送自定义通信帧至第一控制器，并接收第一控制器发送的自定义通信帧；
18.自定义通讯主模块以第一固有周期向各个自定义通讯从模块发送自定义通信帧；
19.各个自定义通讯从模块以第二固有周期向自定义通讯主模块发送自定义通信帧。
20.可选的，在所述的控制系统的同步方法中，自定义通信帧固定为n个字节，通过编码方式或设置帧头为固定数据的方式，使得帧头和原有交互数据包能够被区分开来，以使得自定义通讯主模块和自定义通讯从模块能够在接收到的每一帧中识别出帧头；
21.自定义通讯从模块接收到自定义通信帧后，产生一个解帧信号，并根据解帧信号产生同步信号；
22.所述同步信号用于载波同步、开关同步、或采样同步，例如为载波同步信号或开关同步信号。
23.可选的，在所述的控制系统的同步方法中，生成同步信号的步骤包括：
24.第一控制器和各个第二控制器上电加载启动；
25.自定义通讯主模块和各个自定义通讯从模块分别开始运行；
26.自定义通讯主模块向各个自定义通讯从模块发送自定义通信帧，至各从站的通讯帧发送时刻严格对齐；
27.自定义通讯主模块发送完毕每一帧自定义通信帧之后，以符合第一固定周期发送下一帧，周而复始；
28.各个自定义通讯从模块从接收的自定义通信帧中识别出帧头，产生解帧信号；
29.各个自定义通讯从模块根据解帧信号生成同步信号。
30.可选的，在所述的控制系统的同步方法中，生成同步信号的步骤还包括：自定义通讯主模块能够识别从各个自定义通讯从模块发送的自定义通信帧的先后时差，对发送给各自定义通讯从模块的自定义通信帧的发送时刻进行调整，以减小同步信号的抖动，提高同步精度。
31.本发明还提供一种实施上述的控制系统的同步方法的控制系统，用于控制能量转换装置，包括第一控制器和第二控制器。
32.所述能量转换装置包括至少一个变流器、变流器集群和/或变流器组件。
33.其中每个第一控制器对应多个第二控制器，每个第二控制器对应控制一台协同的变流器；每个第二控制器通过一组通讯线与第一控制器相连。
34.可选的，在所述的控制系统中，第一控制器和第二控制器均在各自的嵌入式处理器上设置自定义通讯模块；所述第一控制器具有自定义通讯主模块，所述第二控制器具有自定义通讯从模块；
35.自定义通讯主模块与自定义通讯从模块互相交互自定义通信帧。
36.可选的，在所述的控制系统中，所述第一控制器的数量为多个，每个第一控制器对
应控制多个第二控制器，每个第二控制器对应控制一台协同的变流器；
37.在多个第一控制器中选择一基准控制器，剩余第一控制器作为跟随控制器，跟随控制器通过一组通讯线连接至基准控制器；
38.在多个第一控制器中，除基准控制器之外，跟随控制器不仅需要搭载自定义通讯主模块，还需搭载自定义通讯从模块；基准控制器仅搭载自定义通讯主模块。
39.可选的，在所述的控制系统中，生成同步信号的步骤包括：
40.多个第一控制器和各个第二控制器上电加载启动；
41.多个第一控制器中的基准控制器通过自定义通讯主模块与跟随控制器的自定义通讯从模块进行数据帧交互，其中基准控制器通过识别自定义通信帧的离开时刻与返回时刻，确定跟随控制器和基准控制器的时间差；
42.跟随控制器在接收到来自基准控制器的帧头后，在同一时刻开始向其对应的第二控制器发送自定义通信帧；
43.基准控制器根据识别出的时间差，调整向其对应的第二控制器发送自定义通信帧的起始时刻，使之与跟随控制器向第二控制器发送自定义通信帧的起始时刻保持一致；
44.各个自定义通讯从模块从接收的自定义通信帧中识别出帧头并产生解帧信号，再根据解帧信号生成同步信号。
45.可选的，在所述的控制系统中，还包括总控制器，所述第一控制器的数量为多个，总控制器对应控制多个第一控制器，每个第一控制器对应控制多个第二控制器，每个第二控制器对应控制一台协同的变流器；
46.第一控制器分别通过一组通讯线连接至总控制器，从而形成多级星型通讯拓扑；
47.在多个第一控制器中，不仅需要搭载自定义通讯主模块，还需搭载自定义通讯从模块；总控制器仅搭载自定义通讯主模块。
48.可选的，在所述的控制系统中，生成同步信号的步骤包括：
49.总控制器、各个第一控制器和各个第二控制器上电加载启动；
50.自定义通讯主模块和各个自定义通讯从模块分别开始运行；
51.总控制器的自定义通讯主模块向第一控制器的自定义通讯从模块发送自定义通信帧，至各自定义通讯从模块的通讯帧发送时刻严格对齐；
52.总控制器的自定义通讯主模块发送完一帧自定义通信帧后，以符合第一固定周期发送下一帧，周而复始；
53.第一控制器的自定义通讯从模块在接收的自定义通信帧中识别出帧头，产生解帧信号，根据解帧信号生成同步信号；
54.第一控制器同步之后，在同一时刻开始向各个第二控制器发送自定义通信帧，周而复始；
55.第二控制器的自定义通讯从模块在接收的自定义通信帧中识别出帧头，产生解帧信号，根据解帧信号生成同步信号。
56.本发明还提供一种发电系统，包括控制器，所述控制器被配置为执行上述控制系统的同步方法。
57.本发明提供的控制系统，控制系统用于控制发电、储存或能量转换装置，其具有控制器，所述控制器执行上述控制系统的同步方法。所述控制系统包括发电系统和/或储能系
统，具体包括风力发电系统、水力发电系统、光伏发电系统、潮汐发电系统等；所述控制器可以用软件、硬件或固件或其组合来实现。控制器既可以单独存在，也可以是某个部件的一部分。
58.在本发明提供的控制系统的同步方法及控制系统中，通过第一控制器同时向多个第二控制器发送自定义通信帧，每个第二控制器根据自定义通信帧的帧头提取出同步信号，以及根据自定义通信帧的原有交互数据包提取该变流装置的应用信息，既可以进行数据解析，又可以用于进行同步，无需额外的硬件同步线，也无需在变流器控制系统中传输专有的同步信号或者同步帧，仅需各控制器之间正常通讯和交互数据帧，即可达到高精度的同步要求，同步精度可达25ns。
附图说明
59.图1是本发明一实施例中的变流器控制系统示意图；
60.图2是本发明一实施例中的变流器控制系统的自定义通信帧示意图；
61.图3是本发明一实施例中的变流器控制系统中多个第一控制器连接示意图；
62.图4是本发明一实施例中的变流器控制系统中总控制器和第一控制器连接示意图。
具体实施方式
63.下面结合具体实施方式参考附图进一步阐述本发明。
64.应当指出，各附图中的各组件可能为了图解说明而被夸大地示出，而不一定是比例正确的。在各附图中，给相同或功能相同的组件配备了相同的附图标记。
65.在本发明中，除非特别指出，“布置在
…
上”、“布置在
…
上方”以及“布置在
…
之上”并未排除二者之间存在中间物的情况。此外，“布置在
…
上或上方”仅仅表示两个部件之间的相对位置关系，而在一定情况下、如在颠倒产品方向后，也可以转换为“布置在
…
下或下方”，反之亦然。
66.在本发明中，各实施例仅仅旨在说明本发明的方案，而不应被理解为限制性的。
67.在本发明中，除非特别指出，量词“一个”、“一”并未排除多个元素的场景。
68.在此还应当指出，在本发明的实施例中，为清楚、简单起见，可能示出了仅仅一部分部件或组件，但是本领域的普通技术人员能够理解，在本发明的教导下，可根据具体场景需要添加所需的部件或组件。另外，除非另行说明，本发明的不同实施例中的特征可以相互组合。例如，可以用第二实施例中的某特征替换第一实施例中相对应或功能相同或相似的特征，所得到的实施例同样落入本技术的公开范围或记载范围。
69.在此还应当指出，在本发明的范围内，“相同”、“相等”、“等于”等措辞并不意味着二者数值绝对相等，而是允许一定的合理误差，也就是说，所述措辞也涵盖了“基本上相同”、“基本上相等”、“基本上等于”。以此类推，在本发明中，表方向的术语“垂直于”、“平行于”等等同样涵盖了“基本上垂直于”、“基本上平行于”的含义。
70.另外，本发明的各方法的步骤的编号并未限定所述方法步骤的执行顺序。除非特别指出，各方法步骤可以以不同顺序执行。
71.以下结合附图和具体实施例对本发明提出的控制系统的同步方法及控制系统作
进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
72.本发明的目的在于提供一种控制系统的同步方法，应用于控制系统，所述控制系统用于控制能量转换装置，以解决现有的多个变流器协同工作时的同步需要额外专有同步线，抗干扰能力弱，同步精度低，额外软硬件投入等问题。
73.为实现上述目的，本发明提供了一种变流装置协同工作时的控制系统的同步方法及变流器控制系统，包括：第一控制器，被配置为同时向多个第二控制器发送自定义通信帧，其中自定义通信帧包括帧头和原有交互数据包；以及第二控制器，每个第二控制器被配置为执行以下动作：根据自定义通信帧的帧头提取出同步信号，以及根据原有交互数据包提取该变流装置的应用信息。
74.本发明提供一种变流装置协同工作时的控制系统的同步方法，应用于变流器控制系统，如图1～4所示，包括：第一控制器，被配置为同时向多个第二控制器发送自定义通信帧，其中自定义通信帧包括帧头和原有交互数据包；以及第二控制器，每个第二控制器被配置为执行以下动作：根据自定义通信帧的帧头提取出同步信号，以及根据原有交互数据包提取该变流装置的应用信息。其中，第一控制器可以为主控制器，第二控制器可以为从控制器。主控制器和从控制器从属于所述变流器控制系统；所述变流装置包括至少一个变流器、变流器集群和/或变流器组件。
75.在本发明的一个实施例中，如图1所示，在所述的控制系统的同步方法中，在第一控制器和与其相应的第二控制器之间：所述第一控制器包括自定义通讯主模块，其发送自定义通信帧至第二控制器，并接收第二控制器发送的自定义通信帧；所述第二控制器包括自定义通讯从模块，其发送自定义通信帧至第一控制器，并接收第一控制器发送的自定义通信帧；自定义通讯主模块以第一固有周期向各个自定义通讯从模块发送自定义通信帧；各个自定义通讯从模块以第二固有周期向自定义通讯主模块发送自定义通信帧。
76.在本发明的一个实施例中，在所述的控制系统的同步方法中，如图2所示，自定义通信帧固定为n个字节，通过编码方式或设置帧头为固定数据的方式，使得帧头和原有交互数据包能够被区分开来，以使得自定义通讯主模块和自定义通讯从模块能够在每一帧中识别出帧头；自定义通讯从模块接收到自定义通信帧后，产生一个解帧信号，并根据解帧信号产生同步信号。
77.在本发明的一个实施例中，在所述的变流器控制系统中，生成同步信号的步骤包括：第一控制器和各个第二控制器上电加载启动；自定义通讯主模块和各个自定义通讯从模块分别开始运行；自定义通讯主模块向各个自定义通讯从模块发送自定义通信帧，至各从站的通讯帧发送时刻严格对齐；自定义通讯主模块发送完毕每一帧自定义通信帧之后，以符合第一固定周期发送下一帧，周而复始；各个自定义通讯从模块从接收的自定义通信帧中识别出帧头，产生解帧信号；各个自定义通讯从模块根据解帧信号生成同步信号。
78.在本发明的一个实施例中，在所述的变流器控制系统中，生成同步信号的步骤还包括：自定义通讯主模块能够识别从各个自定义通讯从模块发送的自定义通信帧的先后时差，对发送给各自定义通讯从模块的自定义通信帧的发送时刻进行调整，以减小同步信号的抖动，提高同步精度；各自定义通讯从模块的同步信号的抖动包括：第一控制器发出比特
流到通讯线之间的布线和元器件抖动、各组通讯线长度参差造成的抖动、各组通讯线介质不均匀造成的抖动、通讯线到各自定义通讯从模块接收到比特流的布线和元器件抖动、各第二控制器晶振的差异造成解析时刻的抖动。
79.在本发明的一个实施例中，如图2所示，提供一种自定义通信帧示意图，数据帧固定为n个字节，分为两部分：帧头和数据包。
80.在本发明的一个实施例中，在所述的变流器控制系统中，如图3所示，所述第一控制器的数量为多个，每个第一控制器对应控制多个第二控制器，每个第二控制器对应控制一台协同的变流器；在多个第一控制器中选择一基准控制器(图3中的第一控制器2)，剩余第一控制器作为跟随控制器(图3中的第一控制器1)，跟随控制器通过一组通讯线连接至基准控制器。跟随控制器不仅需要搭载自定义通讯主模块，还需搭载自定义通讯从模块。基准控制器仅搭载自定义通讯主模块。
81.在本发明的一个实施例中，在所述的变流器控制系统中，生成同步信号的步骤包括：多个第一控制器和各个第二控制器上电加载启动；基准控制器通过自定义通讯主模块与跟随控制器的自定义通讯从模块进行数据帧交互，其中基准控制器通过识别自定义通信帧的离开时刻与返回时刻，确定跟随控制器和基准控制器的时间差；跟随控制器在接收到来自基准控制器的帧头后，在同一时刻开始向其对应的第二控制器发送自定义通信帧；基准控制器根据识别出的时间差，调整向其对应的第二控制器发送自定义通信帧的起始时刻，使之与跟随控制器向第二控制器发送自定义通信帧的起始时刻保持一致；各个自定义通讯从模块从接收的自定义通信帧中识别出帧头并产生解帧信号，再根据解帧信号生成同步信号。
82.在本发明的一个实施例中，在所述的变流器控制系统中，如图4所示，还包括总控制器(图4中的第一控制器n 1)，所述第一控制器(图4中的第一控制器1～n)的数量为多个，总控制器对应控制多个第一控制器，每个第一控制器对应控制多个第二控制器，每个第二控制器对应控制一台协同的变流器；第一控制器分别通过一组通讯线连接至总控制器，从而形成多级星型通讯拓扑。在多个第一控制器中，不仅需要搭载自定义通讯主模块，还需搭载自定义通讯从模块。总控制器仅搭载自定义通讯主模块。
83.在本发明的一个实施例中，在所述的变流器控制系统中，生成同步信号的步骤包括：总控制器、各个第一控制器和各个第二控制器上电加载启动；自定义通讯主模块和各个自定义通讯从模块分别开始运行；总控制器的自定义通讯主模块向第一控制器的自定义通讯从模块发送自定义通信帧，至各自定义通讯从模块的通讯帧发送时刻严格对齐；总控制器的自定义通讯主模块发送完一帧自定义通信帧后，以符合第一固定周期发送下一帧，周而复始；第一控制器的自定义通讯从模块在接收的自定义通信帧中识别出帧头，产生解帧信号，根据解帧信号生成同步信号；第一控制器同步之后，在同一时刻开始向各个第二控制器发送自定义通信帧，周而复始；第二控制器的自定义通讯从模块在接收的自定义通信帧中识别出帧头，产生解帧信号，根据解帧信号生成同步信号。
84.在本发明提供的变流器控制系统中，通过第一控制器同时向多个第二控制器发送自定义通信帧，每个第二控制器根据自定义通信帧的帧头提取出同步信号，以及根据自定义通信帧的原有交互数据包提取该变流装置的应用信息，既可以进行数据解析，又可以用于进行同步，无需额外的硬件同步线，也无需在协同系统中传输专有的同步信号或者同步
帧，仅需各控制器之间正常通讯和交互数据帧，即可达到高精度的同步要求，同步精度可达25ns。
85.此外控制器之间的通讯线可以采用光纤、屏蔽电缆等，抗干扰能力强。
86.本发明优点如下：
87.无需额外的硬件同步线，无需传输专有同步信号或者同步帧，节省硬件资源；无需复杂的协议栈，通过某种定义方式将帧头和数据包区分开来，即可以识别出帧头进行数据解析，又可以用于进行同步，实现简单；同步周期可灵活配置；同步精度高；在本方案的实例中，实测可达25ns；可采用抗干扰性强的通讯线，例如光纤或屏蔽电缆等，克服高压电磁干扰带来的影响；扩展性好，可实现多级同步。
88.此控制系统的同步方法相对于现有控制系统的同步方法的改进点在于：
89.无需传输专有的同步信号，也不用传输额外的同步帧，控制器之间只是正常地交互数据；交互的数据帧一共n个字节，分为两部分：帧头和数据包。
90.通过某种定义方式将帧头和数据包区分开来，通过识别出帧头，既可以进行数据解析，又可以用于进行同步；定义方式可以是编码方式，也可以是固定数据，或者其他可以区分帧头和数据包的方式。
91.同步周期灵活可调，因为解帧信号每帧产生一次，可以通过配置每帧数据的长度或者插入空闲时间来调节每帧数据的传输时间，再通过配置将同步信号配置为每隔n帧产生一次。
92.本发明所述的多个变流器控制系统包括多个第一控制器和多个第二控制器，其中每个第一控制器对应多个第二控制器，每个第二控制器对应控制一台协同的变流器；每个第二控制器通过一组通讯线与第一控制器相连，从而形成星型通讯拓扑结构；其中所述通讯线可以是光纤、屏蔽电缆等抗干扰能力较强的线缆。
93.第一控制器和第二控制器均在各自的嵌入式处理器上实现了一种自定义通讯模块；该自定义通讯模块高度模块化，它分为主站模块(自定义通讯主模块)和从站模块(自定义通讯从模块)两种，用于第一控制器和第二控制器之间交互自定义通信帧；
94.自定义通讯主模块周期性地向各从站模块发送自定义通信帧，每帧发送结束后紧接着发送下一帧，周而复始；相应地，各自定义通讯从模块也周期性地向主站模块发送自定义通信帧。
95.自定义通信帧一共n个字节，分为两部分：帧头和数据包；自定义通信帧通过某种定义方式，使得帧头和原有交互数据包(简称为数据包)可以区分开来，从而使得自定义通讯模块可以在每一帧中识别出帧头；随后从站模块产生一个解帧信号，同步信号由此而来；其中提到的定义方式可以是编码方式，也可以是固定数据，或者其他。
96.如图1所示，本发明提供了一种多个变流器协同工作时的控制系统；所述的多个变流器控制系统包括一个第一控制器和n个第二控制器，其中每个第二控制器对应控制一台协同的变流器；每个第二控制器通过一组通讯线与第一控制器相连，从而形成星型通讯拓扑结构。
97.如图2所示，本发明提供了一种自定义通信帧格式；在具体实施例中，帧头定义为特殊数据sof，剩余的数据包中不再出现这一数据；同步步骤为：第一控制器和各个第二控制器上电加载启动；自定义通讯主站模块和各个从站模块分别开始运行；自定义通讯主站
模块向各个从站模块发送自定义通信帧，至各从站的通讯帧发送时刻严格对齐；主站模块发送完毕每一帧通讯帧之后，紧接着再发送下一帧，周而复始；各个自定义通讯从站模块从接收的通讯帧中识别出帧头sof，产生解帧信号；各个自定义通讯从站模块根据解帧信号生成同步信号。
98.如图3所示，本发明提供了又一种多个变流器协同工作时的控制系统；所述的多个变流器控制系统包括两个第一控制器和2*n个第二控制器，其中每个第一控制器对应控制n台第二控制器，每个第二控制器对应控制一台协同的变流器；两台第一控制器之间通过一组通讯线连接，两台第一控制器的通讯是由第一控制器2实现主站模块，第一控制器1实现从站模块；具体同步步骤为：两个第一控制器和各个第二控制器上电加载启动；两台第一控制器通过自定义通讯模块进行数据帧交互，其中第一控制器2通过识别自定义帧离开时刻与帧返回时刻来确定第一控制器1和第一控制器2的时间差；第一控制器1在接收到来自第一控制器2的sof后，在同一时刻开始向n台第二控制器发送自定义通信帧；第一控制器2根据识别出的两台第一控制器之间的时间差，调整向n台第二控制器发送自定义通信帧的起始时刻，使之与第一控制器1向第二控制器发送自定义通信帧的时刻保持一致；各个自定义通讯从站模块从接收的通讯帧中识别出帧头sof并产生解帧信号，再根据解帧信号生成同步信号。
99.如图4所示，本发明提供了再一种多个变流器协同工作时的控制系统；所述的多个变流器控制系统包括n 1个第一控制器和n*m个第二控制器，其中每个第一控制器对应控制m台第二控制器，每个第二控制器对应控制一台协同的变流器；第一控制器1～n分别通过一组通讯线连接至第一控制器n 1，从而形成多级星型通讯拓扑；n 1台第一控制器们之间的通讯是由第一控制器1～n实现从站模块，第一控制器n 1实现主站模块；具体同步步骤为：各个第一控制器和各个第二控制器上电加载启动；自定义通讯主站模块和各个从站模块分别开始运行；第一控制器n 1的主站模块向第一控制器1～n的从站模块发送自定义通信帧，至各从站模块的通讯帧发送时刻严格对齐；第一控制器n 1的主站模块发送完毕每一帧通讯帧之后，紧接着再发送下一帧，周而复始；第一控制器1～n的从站模块从接收的通讯帧中识别出帧头sof，产生解帧信号，再根据解帧信号生成同步信号；第一控制器1～n同步之后，在同一时刻开始向各个第二控制器发送自定义通信帧，周而复始；第二控制器上的从站模块从接收的通讯帧中识别出帧头sof，产生解帧信号，再根据解帧信号生成同步信号。
100.综上，上述实施例对变流器控制系统的不同构型进行了详细说明，当然，本发明包括但不局限于上述实施中所列举的构型，任何在上述实施例提供的构型基础上进行变换的内容，均属于本发明所保护的范围。本领域技术人员可以根据上述实施例的内容举一反三。
101.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
102.上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。