软体机器人及软体机器人的控制方法与流程

技术特征：
1.一种软体机器人(100)，其特征在于，包括：头部(110)，所述头部(110)能够采集图像；躯干(130)，其一端与所述头部(110)相连接，所述躯干(130)能够实现各个方向上的多角度弯曲；尾部(140)，与所述躯干(130)远离头部(110)的一端相连接，所述尾部(140)能够提供朝向所述头部(110)方向的驱动力；控制装置，与所述头部(110)相连接，所述控制装置包括能够采集图像的图像采集装置；气动回路，与所述躯干(130)相连，所述气动回路为所述躯干(130)提供驱动力以使所述躯干(130)能够实现各个方向上的多角度弯曲。2.根据权利要求1所述的软体机器人(100)，其特征在于，所述头部(110)包括：前上盖(111)；前底板(112)，与所述前上盖(111)相连接，所述前上盖(111)和所述前底板(112)围设形成第一安装腔；安装座(113)，设置在所述前上盖(111)上，所述安装座(113)用于安装所述图像采集装置；第一减速电机(114)，安装在所述第一安装腔中；第一星形驱动轮组(115)，所述第一星形驱动轮组(115)与减速电机相连接。3.根据权利要求2所述的软体机器人(100)，其特征在于，还包括：第一限位挡板(123)，设置在所述前底板(112)上，所述第一限位挡板(123)的数量为多个，且多个所述第一限位挡板(123)间隔设置形成第一电机安装位，所述第一减速电机(114)安装在所述第一电机安装位中；第一电机固定孔，设置在所述前底板(112)上。4.根据权利要求2所述的软体机器人(100)，其特征在于，所述的第一星形驱动轮组(115)包括：第一星形支架(116)，所述第一星形支架(116)的数量为两个，两个所述第一星形支架(116)平行设置；第一星形驱动轮(117)，安装在所述第一星形支架(116)上；第一销孔(119)，设置在所述第一星形支架(116)上；第一销轴(118)，所述第一销轴(118)插入所述第一销孔(119)以连接所述第一星形驱动轮(117)和所述第一星形支架(116)；第一d型孔(120)，设置在所述第一星形支架(116)上，所述第一星形支架(116)通过所述第一d型孔(120)与所述第一减速电机(114)相连接；第一轴向固定孔(121)，设置在所述第一星形支架(116)上，连接件通过所述第一轴向固定孔(121)与所述第一减速电机(114)相连接。5.根据权利要求1所述的软体机器人(100)，其特征在于，所述躯干(130)包括：弯曲致动器柔性体(131)，所述弯曲致动器柔性体(131)被构造为圆柱体，且中心设有通孔(132)；凯夫拉纤维(134)，螺旋缠绕在所述弯曲致动器柔性体(131)的外侧；
气腔(133)，设置在所述弯曲致动器柔性体(131)上，所述气腔(133)沿所述弯曲致动器柔性体(131)的轴线贯穿所述弯曲致动器柔性体(131)，所述气腔(133)的数量为多个，多个所述气腔(133)环绕所述通孔(132)间隔分布，通过对其中一个或者多个所述气腔(133)施加不同的气压，能够使所述弯曲致动器柔性体(131)具有不同的弯曲角度和转角。6.根据权利要求5所述的软体机器人(100)，其特征在于，所述气动回路包括：气源(160)、两位三通阀(162)、两位两通阀(163)、单向节流阀(164)；多个软管(165)，与所述气源(160)相连通，多个所述软管(165)一一对应地插入到多个所述气腔(133)中，所述软管(165)与所述气腔(133)密封连接。7.根据权利要求1所述的软体机器人(100)，其特征在于，所述尾部(140)包括：后上盖(141)；后底板(142)，与所述后上盖(141)相连接，所述后上盖(141)和所述后底板(142)围设形成第二安装腔；第二减速电机(143)，安装在所述第二安装腔中；第二星形驱动轮组(144)，所述第二星形驱动轮组(144)与第二减速电机(143)相连接。8.根据权利要求7所述的软体机器人(100)，其特征在于，还包括：约线孔(145)，设置在所述后上盖(141)上；软管定位孔(146)、第二穿线孔(147)、第二安装部(148)，设置在所述后底板(142)上；第二限位挡板(150)，设置在所述后底板(142)上，所述第二限位挡板(150)的数量为多个，且多个所述第二限位挡板(150)间隔设置形成第二电机安装位，所述第二减速电机(143)安装在所述第二电机安装位中；第二电机固定孔，设置在所述后底板(142)上。9.根据权利要求7所述的软体机器人(100)，其特征在于，所述的第二星形驱动轮组(144)包括：第二星形支架，所述第二星形支架的数量为两个，两个所述第二星形支架平行设置；第二星形驱动轮，安装在所述第二星形支架上；第二销孔，设置在所述第二星形支架上；第二销轴，所述第二销轴插入所述第二销孔以连接所述第二星形驱动轮和所述第二星形支架；第二d型孔，设置在所述第二星形支架上，所述第二星形支架通过所述第二d型孔与所述第二减速电机(143)相连接；第二轴向固定孔，设置在所述第二星形支架上，连接件通过所述第二轴向固定孔与所述第二减速电机(143)相连接。10.一种软体机器人的控制方法，用于如权利要求1至9中任一项所述的软体机器人，其特征在于，所述软体机器人的控制装置包括：上位机、所述图像采集装置、单片机、继电器、电机驱动器、气压传感器；所述方法包括以下步骤：s1，控制所述上位机打开所述图像采集装置，完成准备工作；s2，控制所述上位机下达指令至所述单片机，所述单片机控制所述电机驱动器，以使所述软体机器人运动；
s3，在所述软体机器人的运动过程中，如果有发现异常，则给所述单片机下达停止指令，并控制所述图像采集装置工作；s4，在所述软体机器人的运动过程中，如果有发现障碍，则给所述单片机下达控制指令，以使所述单片机控制对应的所述继电器和所述电机驱动器，从而控制所述软体机器人的躯干按指定的方向弯曲相应的角度。

技术总结
本发明公开了一种软体机器人及软体机器人的控制方法，软体机器人包括：头部，头部能够采集图像，能够为软体机器人提供动力；躯干，其一端与头部相连接，躯干能够实现各个方向上的多角度弯曲；尾部，与躯干远离头部的一端相连接，尾部能够提供朝向头部方向或者是反向的驱动力；控制装置，与头部相连接，控制装置包括能够采集图像的图像采集装置；气动回路，为躯干提供驱动力以使躯干能够实现各个方向上的多角度弯曲。本发明结合了两种不同的驱动方式，使得软体机器人在复杂的环境中，能够完成前进，后退,转向、避障等功能，增加了软体机器人的使用场景和使用范围，扩展了软体机器人的使用范围和可行性。用范围和可行性。用范围和可行性。


技术研发人员：张珂 魏洪涛
受保护的技术使用者：上海应用技术大学
技术研发日：2021.10.20
技术公布日：2022/1/11