手术机器人系统的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种手术机器人系统。


背景技术：

2.心脏是人体心血管系统中最重要的器官，其主要功能是为血液流动提供动力，把血液运行至身体各个部分。人类的心脏位于胸腔中部偏左下方，体积约相当于一个拳头大小，重量约250克。
3.目前，针对心血管系统疾病，临床上采用药物治疗、开放式外科手术和植介入治疗等综合手段缓解症状。植介入治疗是心血管疾病领域新兴的治疗方法，相对于外科治疗，具有创伤小、恢复快、住院时间短等优点，已成为与传统的内科、外科相并列的临床第三大支柱性学科。
4.简单的讲，植介入治疗就是在不开刀暴露病灶的情况下，在影像设备(血管造影机、x光机、ct、mr、b超)的引导和监视下，利用穿刺针、导管及其他介入器材，通过人体自然孔道或微小的创口将特定的器械导入人体病变部位进行微创治疗的一系列技术的总称。
5.心血管系统的植介入诊疗依赖植介入诊疗器械和医疗耗材，包括穿刺针、鞘管、导丝、导管、球囊、支架、人工瓣膜、远端保护器、血管闭合器等。诊疗时，通常首先进行seldinger血管穿刺，从穿刺部位将鞘管插入血管，然后通过鞘管插入导丝、导管，通过导丝与导管的相互配合操作，将导管插至所要进入的靶血管内或治疗部位，最后通过特定的导管操作技术进行诊疗。
6.传统形式的植介入手术需要医生站在手术台旁，通过实时x射线成像技术采集得到的图像定位信息进行相应操作，医生难以避免的受x射线辐射；尤其在中国，大量的植介入医生超负荷工作，由于长期大量辐射导致了白血球降低、免疫低下、脱发等大量的职业病，并大幅增加了白血病、癌症等疾病的发病率，严重地威胁了植介入医生健康。另外，部分植介入手术(如主动脉瓣置换术)操作复杂，需要多名医生配合操作，有时更需要医生凭经验和感觉来操作，手术难度大、风险高。
7.为此，本实用新型提供了一种手术机器人系统，以至少部分地解决现有技术中的问题。


技术实现要素：

8.在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
9.为了至少部分地解决上述问题，根据本实用新型的第一个方面，一种手术机器人系统，用于瓣膜置换术，所述手术机器人系统包括：
10.瓣膜支架，所述瓣膜支架用于植入体内；
11.机器人运动系统，所述机器人运动系统包括：
12.基座；
13.支座，所述支座可移动地设置于所述基座；
14.转动台，所述转动台可转动地连接至所述支座；
15.末端执行器，所述末端执行器设置于所述转动台，用于将所述瓣膜支架植入体内；
16.驱动组件，所述驱动组件设置于所述基座、所述支座和所述转动台中的至少一者，以驱动所述支座相对于所述基座移动从而移动所述末端执行器，并且驱动所述转动台绕所述末端执行器的中心轴线转动；以及
17.远程操控系统，所述远程操控系统能够对所述机器人运动系统进行远程操控，所述远程操控系统包括：
18.控制机柜，所述控制机柜与所述驱动组件电连接；
19.控制台，所述控制台与所述控制机柜电连接，用于操控所述驱动组件；以及
20.显示器，所述显示器与所述控制机柜电连接，用于显示手术时的实时影像。
21.根据本实用新型的第一方面的手术机器人系统，驱动组件能够驱动支座相对于基座移动从而移动末端执行器，并且驱动转动台绕末端执行器的中心轴线转动，使得末端执行器能够绕其中心轴线转动，因此可以通过远程操控系统对末端执行器进行远程操控，以将瓣膜支架植入体内，由此植介入医生无需站在手术台旁即可完成瓣膜置换术，能够降低植介入医生暴露在x光等辐射下的时间。
22.可选地，所述机器人运动系统还包括设置于所述转动台的力传感器，所述力传感器与所述末端执行器连接，并且与所述控制机柜电连接，以能够将所检测的数据传输给所述控制机柜。
23.可选地，所述基座包括用于连接至手术台的安装部、与所述安装部连接的支撑部和与所述支撑部连接的导轨部，所述支座可移动地连接至所述导轨部。
24.可选地，所述支撑部包括支撑臂和可枢转地连接至所述支撑臂的可动臂，所述支撑臂固定地或者可转动地连接至所述安装部，所述导轨部可枢转地连接至所述可动臂。
25.可选地，所述驱动组件包括设置于所述导轨部的第一电机和丝杆，所述丝杆的一端与所述第一电机连接，所述支座的一端与所述丝杆连接，所述第一电机能够驱动所述丝杆转动，使得所述支座能够沿着所述丝杆的长度方向移动。
26.可选地，所述驱动组件还包括设置于所述支座的第二电机和设置于所述转动台并且与所述第二电机连接的齿轮组件，所述第二电机能够驱动所述齿轮组件转动，以带动所述转动台转动。
27.可选地，所述末端执行器包括沿轴向依次设置的第一旋柄和第二旋柄，所述驱动组件还包括第三电机、第四电机、与所述第三电机连接并且与所述第一旋柄配合的第一传动件以及与所述第四电机连接并且与所述第二旋柄配合的第二传动件，所述第三电机能够驱动所述第一传动件转动，以带动所述第一旋柄转动，所述第四电机能够驱动所述第二传动件转动，以带动所述第二旋柄转动。
28.可选地，所述控制台包括壳体和设置于所述壳体的转向操控杆、电机选择按钮、调速按钮以及急停按钮，以能够控制所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机中的至少一者。
29.可选地，所述控制台包括固定部和可转动地设置于所述固定部的握持部、可移动地设置于所述握持部的拇指部以及可转动地设置于所述握持部的旋柄部，以能够控制所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机中的至少一者。
30.可选地，所述控制台还包括与所述控制机柜电连接的第一角度传感器，所述第一角度传感器能够检测所述握持部的转动角度，所述控制机柜基于所述第一角度传感器所检测的所述握持部的转动角度数据控制所述第二电机。
31.可选地，所述控制台还包括与所述控制机柜电连接的反馈器件，所述反馈器件能够检测所述拇指部的前推或后拨操作，所述控制机柜基于所述反馈器件所检测的所述拇指部的前推或后拨操作数据控制所述第一电机。
32.可选地，所述控制台还包括与所述控制机柜电连接的第二角度传感器，所述第二角度传感器能够检测所述旋柄部的转动角度，所述控制机柜基于所述第二角度传感器所检测的所述旋柄部的转动角度数据控制所述第三电机或所述第四电机。
33.可选地，所述支座包括座主体和设置在所述座主体的两端的一对延伸部，所述转动台设置在所述座主体的上方，并且沿所述座主体的长度方向设置在所述一对延伸部之间。
34.可选地，所述手术机器人系统还包括导管，所述导管的一端连接至所述末端执行器，所述瓣膜支架设置于所述导管的另一端，所述末端执行器能够带动所述导管动作，以移动和/或释放所述瓣膜支架。
35.可选地，所述手术机器人系统还包括鞘管，所述导管能够经由所述鞘管进入血管，所述导轨部包括导管槽和设置在所述导管槽的一端并且与所述导管槽连通的连接槽，所述鞘管设置于所述连接槽，所述导管能够沿着所述导管槽移动。
36.可选地，所述手术机器人系统还包括导丝，所述基座还包括与所述导轨部连接的定位部，所述定位部用于定位所述导丝，所述导丝的一端用于伸入血管，所述导丝延伸穿过所述导管并且能够引导所述导管移动。
37.根据本实用新型的第二方面，公开了一种手术机器人系统，用于瓣膜置换术，所述手术机器人系统包括：
38.机器人运动系统，所述机器人运动系统包括：
39.基座；
40.支座，所述支座可移动地设置于所述基座；
41.转动台，所述转动台可转动地连接至所述支座；
42.末端执行器，所述末端执行器设置于所述转动台，用于执行所述瓣膜置换术；
43.驱动组件，所述驱动组件设置于所述基座、所述支座和所述转动台中的至少一者，以驱动所述支座相对于所述基座移动从而移动所述末端执行器，并且驱动所述转动台绕所述末端执行器的中心轴线转动；以及
44.远程操控系统，所述远程操控系统能够对所述机器人运动系统进行远程操控，所述远程操控系统包括：
45.控制机柜，所述控制机柜与所述驱动组件电连接；
46.控制台，所述控制台与所述控制机柜电连接，用于操控所述驱动组件；以及
47.显示器，所述显示器与所述控制机柜电连接，用于显示手术时的实时影像。
48.根据第二方面的手术机器人系统，驱动组件能够驱动支座相对于基座移动从而移动末端执行器，并且驱动转动台绕末端执行器的中心轴线转动，使得末端执行器能够绕其中心轴线转动，因此可以通过远程操控系统对末端执行器进行远程操控，由此植介入医生无需站在手术台旁即可完成瓣膜置换术，能够降低植介入医生暴露在x光等辐射下的时间。
49.根据本实用新型的第三方面，公开了一种手术机器人系统，用于瓣膜置换术，所述手术机器人系统包括：
50.瓣膜支架，所述瓣膜支架用于植入体内；以及
51.机器人运动系统，所述机器人运动系统包括：
52.基座；
53.支座，所述支座可移动地设置于所述基座；
54.转动台，所述转动台可转动地连接至所述支座；
55.末端执行器，所述末端执行器设置于所述转动台，用于将所述瓣膜支架植入体内；
56.驱动组件，所述驱动组件设置于所述基座、所述支座和所述转动台中的至少一者，以驱动所述支座相对于所述基座移动从而移动所述末端执行器，并且驱动所述转动台绕所述末端执行器的中心轴线转动。
57.根据第三方面的手术机器人系统，通过设置驱动组件，驱动组件能够驱动支座相对于基座移动从而移动末端执行器，并且驱动转动台绕末端执行器的中心轴线转动，使得末端执行器能够绕其中心轴线转动，以便于远程操控末端执行器，从而将瓣膜支架植入体内，由此植介入医生无需站在手术台旁即可完成瓣膜置换术，能够降低植介入医生暴露在x光等辐射下的时间。
附图说明
58.本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。
59.附图中：
60.图1为根据本实用新型的一个优选实施方式的手术机器人系统立体示意图；
61.图2为图1中的手术机器人系统的机器人运动系统的立体示意图；
62.图3为图2中的机器人运动系统的侧视示意图；
63.图4为图2中的机器人运动系统的俯视示意图；
64.图5为图1中的手术机器人系统的局部结构的剖视示意图，其中示出了导管和瓣膜支架；
65.图6为图1中的手术机器人系统的远程操控系统的控制台的立体示意图；
66.图7至图15为图1中的手术机器人系统的操作过程示意图；
67.图16为根据本实用新型的第二实施方式的手术机器人系统的远程操控系统的控制台的立体示意图。
68.附图标记说明：
69.10：瓣膜
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20：主动脉
70.30：冠状动脉
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100：手术机器人系统
71.110：基座
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111：支撑部
72.112：导轨部
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113：安装部
73.114：导管槽
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115：连接槽
74.116：定位部
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117：支撑臂
75.118：可动臂
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119：转动部
76.120：支座
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121：座主体
77.122：延伸部
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123：配合部
78.130：转动台
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131：台主体
79.132：连接部
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133：第一表面
80.134：第二表面
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140：末端执行器
81.141：导管
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142：导管头端
82.143：导丝
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144：第一旋柄
83.145：第二旋柄
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146：瓣膜支架
84.147：挂瓣部
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148：外层管
85.149：内层管
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151：第一电机
86.152：丝杆
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153：第二电机
87.154：齿轮组件
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155：第三电机
88.156：第四电机
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157：第一传动件
89.158：第二传动件
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160：力传感器
90.170：控制机柜
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180：显示器
91.190/290：控制台
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191：固定部
92.192：握持部
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193：拇指部
93.194：旋柄部
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291：壳体
94.292：转向操控杆
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293：电机选择按钮
95.294：调速按钮
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295：急停按钮
96.296：开关
具体实施方式
97.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本实用新型实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
98.为了彻底了解本实用新型实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。需要说明的是，本实用新型中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。本实用新型中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。
99.本实用新型提供了一种手术机器人系统，用于瓣膜置换术。手术机器人系统主要包括瓣膜支架、机器人运动系统和远程操控系统。远程操控系统能够对机器人运动系统进
行远程操控，以实现将瓣膜支架植入体内。例如，将瓣膜支架植入心脏瓣膜的病变位置处，以代替该病变的心脏瓣膜(主动脉瓣，三尖瓣，二尖瓣)工作，使得血液能够单向流动。
100.下面结合图1至图6对本实用新型的第一实施方式的手术机器人系统100进行详细的说明。
101.如图1所示，机器人运动系统主要包括基座110、支座120、转动台130、末端执行器140和驱动组件。如图2至图4所示，支座120可移动地设置于基座110。转动台130包括台主体131和设置在台主体131的两端的一对连接部132。该一对连接部132平行地设置，并且连接部132构造为从台主体131向上延伸。转动台130经由该一对连接部132可转动地连接至支座120。末端执行器140设置在台主体131的顶部，以能够随着转动台130的转动而转动。驱动组件设置于基座110、支座120和转动台130中的至少一者，以驱动支座120相对于基座110移动从而移动末端执行器140，并且驱动转动台130绕末端执行器140的中心轴线转动，使得末端执行器140能够绕其中心轴线转动。
102.如图1所示，远程操控系统主要包括控制机柜170、控制台190和至少一个显示器180。控制机柜170分别与控制台190和驱动组件电连接，控制台190能够经由控制机柜170操控驱动组件。显示器180与控制机柜170电连接，以能够显示手术时的实时影像和/或参数(例如，das图像、病人的实时情况和各项生理指标)，从而便于植介入医生操作末端执行器140。由此，可以通过远程操控系统对末端执行器140进行远程操控，以将瓣膜支架146植入体内，因此植介入医生无需站在手术台旁即可完成瓣膜置换术，能够降低植介入医生暴露在x光等辐射下的时间。
103.如图2至图4所示，机器人运动系统还包括设置于台主体131的力传感器160，力传感器160分别与台主体131和末端执行器140连接，以能够检测末端执行器140沿其中心轴线的受力情况。力传感器160与控制机柜170电连接，以能够将所检测的数据传输给控制机柜170，并且以数据的形式呈现在显示器180上，以便于植介入医生根据末端执行器140的受力情况操作末端执行器140。此外，机器人运动系统还可以包括用于检测末端执行器140的转动角度的角度传感器，以及用于检测末端执行器140相对于基座110前后移动的位移传感器。进一步地，机器人运动系统还可以包括限位传感器，以能够限制末端执行器140的转动角度或者前后移动的位置，从而保证手术机器人系统100安全地运行。
104.基座110包括用于连接至手术台的安装部113、与安装部113连接的支撑部111和与支撑部111连接的导轨部112。安装部113能够夹持至手术台，支撑部111包括支撑臂117和可枢转地连接至支撑臂117的可动臂118。基座110还包括能够绕竖直方向转动的转动部119，转动部119将支撑臂117可转动地连接至安装部113。导轨部112可枢转地连接至可动臂118，以便于调整末端执行器140相对于水平方向的角度。优选地，沿垂直于导轨部112的轴线所在的竖直面的方向观察，台主体131和导轨部112之间成夹角地设置。例如，台主体131和导轨部112之间的夹角大于0
°
并且小于或者等于45
°
。在一个未示出的实施方式中，可以省略转动部，使得支撑臂固定地连接至安装部。
105.在本实施方式中，支座120沿导轨部112的长度方向可移动地连接至导轨部112。具体地，支座120包括座主体121、设置在座主体121的两端的一对延伸部122以及与座主体121连接的配合部123。该一对延伸部122平行地设置，并且延伸部122构造为从座主体121向上延伸，配合部123设置在座主体121的底部。转动台130(例如，台主体131)设置在座主体121
的上方，并且沿座主体121的长度方向设置在一对延伸部122之间。台主体131的下表面和座主体121的上表面之间沿竖直方向间隔开，以避免转动台130转动时，台主体131的下表面和座主体121的上表面之间发生摩擦或者干涉。
106.优选地，台主体131包括第一表面133和与第一表面133连接的第二表面134。第一表面133面向座主体121并且构造为弧形面，以能够避免转动台130转动时台主体131与座主体121发生干涉。第二表面134背向座主体121并且构造为平面，末端执行器140设置于第二表面134。
107.手术机器人系统100还包括鞘管(未示出)、导管141和导丝143。导丝143的一端用于伸入血管，鞘管套设在导丝143的外侧，并且鞘管的一端伸入血管，以用于建立机器人运动系统与血管的通路。导管141套设在导丝143的外侧，导管141的近端连接至末端执行器140，导管141的远端经由鞘管进入血管。
108.具体地，如图5所示，导管141包括外层管148和设置在外层管内侧的内层管149，瓣膜支架146设置在外层管148和内层管149之间，且位于导管141的远端。末端执行器140能够带动导管141动作，使得导管141能够沿着导丝143移动，并且能够释放或收回瓣膜支架146。例如，在导管141的远端沿着导丝143到达病变位置后，通过操作末端执行器140，能够使瓣膜支架146从导管141向外释放。在本实施方式中，力传感器160能够检测导管141的受力情况，植介入医生能够根据导管141的受力情况操作末端执行器140。
109.如图2和图4所示，导轨部112包括沿其长度方向延伸的导管槽114和设置在导轨部112的一端并且与导管槽114连通的连接槽115。具体地，连接槽115设置在导管槽114的一端，并且导管槽114和连接槽115均可以构造为u形凹槽。鞘管固定至连接槽115，导管141能够沿着导管槽114移动。进一步地，基座110还包括与导轨部112连接的定位部116，定位部116设置在导轨部112的远离连接槽115的一端，并且用于定位和/或固定导丝143。手术机器人系统100还包括用于控制导丝143运动的运动系统(未示出)，使得导丝143可以沿其中心轴线旋转或者前后移动，便于医生在手术中操控导丝143。
110.继续参照图2至图4，驱动组件包括设置于导轨部112的第一电机151和丝杆152，丝杆152的一端与第一电机151连接。第一电机151为伺服/步进电机。第一电机151设置于导轨部112的远离连接槽115的一端，丝杆152沿导轨部112的长度方向可转动地设置于导轨部112。支座120的配合部123与丝杆152连接，第一电机151能够驱动丝杆152转动，使得支座120能够沿着丝杆152的长度方向移动，进而使得导管141在血管中向前或者向后移动。具体地，配合部123设置有丝杆螺母(未示出)，该丝杆螺母套设在丝杆152外侧，并且与丝杆啮合。
111.驱动组件还包括设置于支座120的第二电机153和设置于转动台130并且与第二电机153连接的齿轮组件154，第二电机153能够驱动齿轮组件154转动，以带动转动台130转动。第二电机153为伺服/步进电机。具体地，第二电机153设置在支座120的一端，并且设置在其中一个延伸部122的背向另一个延伸部122的一侧。齿轮组件154设置在转动台130的靠近第二电机153的一端，并且设置在其中一个连接部132的背向另一个连接部132的一侧。
112.齿轮组件154包括主动轮和与该主动轮啮合的从动轮。主动轮与第二电机153的转轴连接，从动轮可转动地连接至连接部132。因此，第二电机153能够带动主动轮转动，主动轮能够带动从动轮转动，从动轮能够带动转动台130转动，从而使得末端执行器140能够绕
其中心轴线转动，进而使得导管141在血管内转动。
113.末端执行器140包括沿轴向依次设置的第一旋柄144和第二旋柄145，第一旋柄144和第二旋柄145构造为能够绕末端执行器140的中心轴线转动。驱动组件还包括第三电机155、第四电机156、第一传动件157和第二传动件158。第三电机155和第四电机156为伺服/步进电机。第三电机155和第四电机156均设置在台主体131上，并且分别设置在末端执行器140的两侧。第一传动件157与第三电机155的转轴连接，并且用于与第一旋柄144配合(例如，啮合)。
114.手术机器人系统100还包括调弯丝(未示出)，调弯丝的近端与第一旋柄144连接，调弯丝的远端与导管141的外层管148的远端连接。第三电机155能够驱动第一传动件157转动，以带动第一旋柄144转动，从而经由调弯丝控制导管141动作，以实现导管141的调弯操作。第二传动件158与第四电机156的转轴连接，并且用于与第二旋柄145配合(例如，啮合)。第二旋柄145与外层管148的近端连接，第四电机156能够驱动第二传动件158转动，以带动第二旋柄145转动，使得外层管148相对于内层管149动作，以释放或者收回瓣膜支架146。
115.如图6所示，控制台190包括固定部191和可转动地设置于固定部191的握持部192、可移动地设置于握持部192的拇指部193以及可转动地设置于握持部192的两个旋柄部194，以能够控制第一电机151、第二电机153、第三电机155和第四电机156中的至少一者。控制台190通过固定部191座置在桌面上，控制台190模拟医疗器械手柄的操作，医生更容易上手操作。握持部192的一端可转动连接至固定部191，并且沿水平方向延伸。握持部192大致构造为沿水平方向延伸的圆柱状结构。拇指部193设置在握持部192的顶部，并且可以构造为沿握持部192的长度方向移动。两个旋柄部194沿握持部192的轴向间隔设置，并且旋柄部194能够绕握持部192的中心轴线转动，从而控制导管141动作。
116.控制台190还包括与控制机柜170电连接的第一角度传感器(未示出)、反馈器件(未示出)和两个第二角度传感器(未示出)。第一角度传感器能够检测握持部192的转动角度，控制机柜170基于第一角度传感器所检测的握持部192的转动角度数据控制第二电机153，使得末端执行器140随着转动台130转动，进而使得导管141转动。反馈器件能够检测拇指部193的前推或后拨操作，控制机柜170基于反馈器件所检测的拇指部193的前推或后拨操作数据控制第一电机151，使得支座120能够沿着丝杆152的长度方向移动，进而使得导管141向前或者向后移动。第二角度传感器能够检测旋柄部194的转动角度，控制机柜170基于第二角度传感器所检测的旋柄部194的转动角度数据对应地控制第三电机155或第四电机156，以对应地控制导管调弯、释放或者收回瓣膜支架。
117.下面参照图7至图15以主动脉瓣置换术为例对本实施方式的手术机器人系统100的操作过程进行详细的说明。
118.如图7和图8所示，通过控制台190远程操作末端执行器140，使得导管141的头端142到达瓣膜10的合适位置。图7和图8示出了导管141在主动脉血管20中的两种受力情况，图7为导管141受到前推力的情况，图8为导管141受到后拉力的情况。在本实施方式中，力传感器160能够检测导管141的受力情况，并且以数据的形式呈现在显示器180上，使植介入医生较为直观地了解末端执行器140和导管141的受力情况，以便于移动导管141，并且精准地释放瓣膜支架146。此外，可以通过控制第一电机151，使其转速稳定到一个恒定值，以稳定地释放瓣膜支架146。
119.图9示出了缓慢释放瓣膜支架146。如图10所示，当植介入医生发现瓣膜支架146的释放位置不合适的时候，可以旋转控制台190的旋柄部194，以启动第四电机156工作，进而驱动第二旋柄145转动，以向内收回瓣膜支架146。如图11所示，然后通过控制台190调整导管141的头端142的位置，之后再重新释放瓣膜支架146(参见图12)。如图13和14所示，如若位置合适，则完全释放瓣膜支架146。
120.如图14和图15所示，瓣膜支架146有三个挂瓣部147，该三个挂瓣部147沿瓣膜支架146的周向间隔设置，例如可以沿周向间隔等角度地设置。通过控制台190远程操控末端执行器140以控制导管141动作，使得瓣膜支架146释放后该三个挂瓣部147避开冠状动脉30的位置。
121.下面结合图16对根据本实用新型的第二实施方式的手术机器人系统进行详细的说明。
122.根据第二实施方式的手术机器人系统与根据第一实施方式的手术机器人系统100具有大致相同的结构，其中功能大致相同或相似的结构被赋予相似的附图标记。为了简化起见，仅对不同之处进行说明。
123.在本实施方式中，如图16所示，控制台290包括壳体291和设置于壳体291的转向操控杆292、电机选择按钮293、调速按钮294、急停按钮295和开关296，以能够控制第一电机、第二电机、第三电机和第四电机中的至少一者。转向操控杆、电机选择按钮和调速按钮可以成套设置，例如，可以设置四套，以分别控制第一电机、第二电机、第三电机和第四电机。
124.电机选择按钮293可以用于选择第一电机、第二电机、第三电机和第四电机中的一个，以便于对所选定的电机进行控制。转向操控杆292可以用于控制当前的所选定的电机的正反转，进而实现对末端执行器进行对应的操作。转向操控杆292可以构造为前后或者左右摇动，以适应操作者不同的操作习惯。调速按钮294可以调整当前的所选定的电机的转速，进而控制末端执行器140的相应动作的快慢。急停按钮295用于在遇到紧急情况时，紧急停止当前工作的电机，以保证手术机器人系统的安全性。
125.除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中出现的诸如“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。
126.本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。