具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机的制作方法

1.本实用新型涉及一种高地隙喷杆喷雾机，尤其涉及一种具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机。


背景技术：

2.近年来随着玉米、小麦等高杆作物种植面积不断增加，高地隙喷杆喷雾机的研究开发进入了一个高速发展时期，传统喷雾机主要靠操作机手对喷雾机车体的操控实现玉米、小麦等作物苗带的对行，这对机手的操作技能要求高，进行作业时容易出现漏行、错行或压苗等现象，这会对作物造成一定的损害，并会影响喷雾机作业的质量和效率，并且依靠操作机手操控喷雾机进行作业的方式灵活性差、对作物的种植模式及作物生长模式适应性也较差。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可提高作业质量和效率、灵活性差强，并提高了对作物种植模式和作物生长模式自适应性的具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机。
4.为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机，包括
5.电动方向机，设置在车体上用于驱动前轮动作进行车辆转向；
6.角度探测装置，设置在车体上前轮两端用于探测前轮的角度并输出角度信号；
7.导航模块，接收卫星导航定位系统信号并进行处理获得车体实时位置、速度和车体姿态信息；
8.对行模块，获取苗带信息并进行识别获得实时苗带的信息；
9.整车控制器，通过can总线与导航模块和对行模块连接，整车控制器可接收角度探测装置输出的角度信号并进行处理，将处理后的信号传输到导航模块或对行模块；所述整车控制器连接控制所述电动方向机。
10.作为优选的技术方案，所述导航模块将接收到的整车控制器处理后信号与车体实时位置、速度和车体姿态信息进行比较处理，并将处理结果通过can总线传输到整车控制器，整车控制器根据处理结果发送请求信号驱动电动方向机工作，驱动前轮动作进行车辆转向，完成自动导航动作；
11.对行模块将接收到的整车控制器处理后信号与实时苗带信息进行比较处理，并将处理结果通过can总线传输到整车控制器，整车控制器根据处理结果发送请求信号驱动电动方向机工作，驱动前轮动作进行车辆转向，完成自动对行动作。
12.作为优选的技术方案，还包括切换模块，与导航模块、对行模块和整车控制器连接，用于整车控制器选择导航模块执行导航模式、或选择对行模块执行对行模式、或手动操作模式。
13.作为优选的技术方案，所述导航模块包括gnss天线系统和与gnss天线系统连接的导航控制器，所述导航控制器通过can总线连接整车控制器。
14.作为优选的技术方案，所述对行模块包括苗带识别装置和与苗带识别装置连接的对行控制器，所述对行控制器通过can总线连接整车控制器。
15.由于采用了上述技术方案的具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机，包括电动方向机、角度探测装置、导航模块、对行模块和整车控制器，通过导航模块和对行模块将导航和对行与喷雾机结合，解决了大幅宽作业时重喷、漏喷、压苗问题，提高了喷雾机的驾驶自动化和控制集中化，具有智能性高、灵活性强的优点，大大提高了工作效率和工作质量，并提高了对作物种植模式和作物生长模式的自适应性。
附图说明
16.以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：
17.图1是本实用新型的工作示意图。
具体实施方式
18.下面参照附图详细描述根据本实用新型的示例性实施例。这里，需要注意的是，在附图中，将相同的附图标记赋予结构以及功能基本相同的组成部分，并且为了使说明书更加简明，省略了关于基本上相同的组成部分的冗余描述。
19.如图1所示，具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机，包括
20.电动方向机，设置在车体上用于驱动前轮动作进行车辆转向；
21.角度探测装置，设置在车体上前轮两端用于探测前轮的角度并输出角度信号；角度探测装置可以采用角度传感器，通过角度传感器探测前轮行驶的角度来获得车体行驶的方向；
22.导航模块，接收卫星导航定位系统的卫星信号并进行处理获得车体实时位置、速度和车体姿态信息；
23.对行模块，获取苗带信息并进行识别获得实时苗带的信息；
24.整车控制器，通过can总线与导航模块和对行模块连接，整车控制器可接收角度探测装置输出的角度信号并进行处理，将处理后的信号传输到导航模块或对行模块；所述整车控制器连接控制所述电动方向机。
25.所述整车控制器将处理后的信号传输到导航模块执行自动导航模式，导航模块将接收到的整车控制器处理后信号与车体实时位置、速度和车体姿态信息进行比较处理，并将处理结果通过can总线传输到整车控制器，整车控制器根据处理结果发送请求信号驱动电动方向机工作，驱动前轮动作进行车辆转向，完成自动导航动作；
26.整车控制器将处理后的信号传输到对行模块执行自动对行模式，对行模块将接收到的整车控制器处理后信号与实时苗带信息进行比较处理，并将处理结果通过can总线传输到整车控制器，整车控制器根据处理结果发送请求信号驱动电动方向机工作，驱动前轮动作进行车辆转向，完成自动对行动作。
27.如图1所示，本具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机还包括切换模块，与导
航模块、对行模块和整车控制器连接，用于整车控制器选择导航模块执行导航模式、或选择对行模块执行对行模式、或手动操作模式。切换模块可以采用公知的按键式切换开关，按键式切换开关通过can总线连接整车控制器、导航模块和对行模块，通过按键式切换开关按键板上的切换开关，实现整车控制器执行导航模式、或对行模式、或手动操作模式。
28.如图1所示，所述导航模块包括gnss天线系统和与gnss天线系统连接的导航控制器，所述导航控制器通过can总线连接整车控制器，gnss天线系统接收卫星导航定位系统的卫星信号并进行处理获得车体实时位置、速度和车体姿态信息，并将车体实时位置、速度和车体姿态信息传输到导航控制器，导航控制器将该车体实时位置、速度和车体姿态信息与整车控制器传输的信号比较处理后，再将处理结果通过can总线传输到整车控制器用于控制电动方向机工作，驱动前轮动作进行车辆转向，完成自动对行动作。所述对行模块包括苗带识别装置和与苗带识别装置连接的对行控制器，所述对行控制器通过can总线连接整车控制器，苗带识别装置可以采用常用的图像识别设备，通过摄像设备拍摄到植物苗带的图像后进行处理获得实时苗带信息，传输到对行控制器，对行控制器将该实时苗带信息与整车控制器传输的信号比较处理后，再将处理结果通过can总线传输到整车控制器用于控制电动方向机工作，驱动前轮动作进行车辆转向，完成自动对行动作。
29.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。


技术特征：
1.具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机，其特征在于，包括电动方向机，设置在车体上用于驱动前轮动作进行车辆转向；角度探测装置，设置在车体上前轮两端用于探测前轮的角度并输出角度信号；导航模块，接收卫星导航定位系统信号并进行处理获得车体实时位置、速度和车体姿态信息；对行模块，获取苗带信息并进行识别获得实时苗带的信息；整车控制器，通过can总线与导航模块和对行模块连接，整车控制器可接收角度探测装置输出的角度信号并进行处理，将处理后的信号传输到导航模块或对行模块；所述整车控制器连接控制所述电动方向机。2.如权利要求1所述的具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机，其特征在于：所述导航模块将接收到的整车控制器处理后信号与车体实时位置、速度和车体姿态信息进行比较处理，并将处理结果通过can总线传输到整车控制器，整车控制器根据处理结果发送请求信号驱动电动方向机工作，驱动前轮动作进行车辆转向，完成自动导航动作；对行模块将接收到的整车控制器处理后信号与实时苗带信息进行比较处理，并将处理结果通过can总线传输到整车控制器，整车控制器根据处理结果发送请求信号驱动电动方向机工作，驱动前轮动作进行车辆转向，完成自动对行。3.如权利要求1所述的具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机，其特征在于：还包括切换模块，与导航模块、对行模块和整车控制器连接，用于整车控制器选择导航模块执行导航模式、或选择对行模块执行对行模式、或手动操作模式。4.如权利要求1所述的具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机，其特征在于：所述导航模块包括gnss天线系统和与gnss天线系统连接的导航控制器，所述导航控制器通过can总线连接整车控制器。5.如权利要求1、2、3或4所述的具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机，其特征在于：所述对行模块包括苗带识别装置和与苗带识别装置连接的对行控制器，所述对行控制器通过can总线连接整车控制器。

技术总结
本实用新型公开了一种具有导航对行功能的智能高地隙喷杆喷雾机，包括电动方向机、角度探测装置、导航模块、对行模块和整车控制器，通过导航模块和对行模块将导航和对行与喷雾机结合，通过整车控制器控制电动方向机工作进行车辆转向，解决了大幅宽作业时重喷、漏喷、压苗问题，提高了喷雾机的驾驶自动化和控制集中化，具有智能性高、灵活性强的优点，大大提高了工作效率和工作质量，并提高了对作物种植模式和作物生长模式的自适应性。和作物生长模式的自适应性。和作物生长模式的自适应性。


技术研发人员：李政平 杨洋 李晓英 于晓华 杨杰
受保护的技术使用者：山东五征集团有限公司
技术研发日：2021.04.01
技术公布日：2022/1/11