一种适用于小目标的雷达目标检测方法及其系统与流程

技术特征：
1.一种适用于小目标的雷达目标检测方法，其特征在于：包含以下步骤：历史帧数据累积步骤，获取无人机在第i帧的飞行速度，计算无人机的水平速度v；通过雷达发射中频信号并接收目标反射回的中频信号，获取目标在第i帧的目标距离、目标速度、目标角度；对第i帧的每一距离维进行恒虚警计算，选取信噪比最大的结果作为预定目标，获取第i帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度；重复上述步骤，积累q个帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度建立历史帧数据，其中i＝1、2、3
…
q，q为正整数；预测步骤，提取所述历史帧数据，根据每一帧的原始目标距离、原始目标速度预测每一帧的目标在当前帧的位置；能量值计算步骤，提取所述历史帧数据，加权累积每一帧的所述原始目标幅值得到对应的能量值；目标输出步骤，根据预设的能量阈值剔除噪声，输出最终目标幅值、最终目标距离、最终目标速度。2.根据权利要求1所述的一种适用于小目标的雷达目标检测方法，其特征在于：所述通过雷达发射中频信号并接收目标反射回的中频信号，获取目标在第i帧的目标距离、目标速度、目标角度具体为：通过雷达多次发射中频信号，所述中频信号至少包含m个chirp信号，接收目标反射回的所述中频信号，并进行fft运算，解析得到每个中频信号对应的目标信息，所述目标信息至少包含目标距离、目标速度、目标角度。3.根据权利要求2所述的一种适用于小目标的雷达目标检测方法，其特征在于：所述进行fft运算具体为：对每一所述chirp信号进行fft运算，得到所述目标距离；对每一距离维进行fft运算，得到所述目标速度；对同一位置、不同天线得到的相位差进行fft运算，得到所述目标角度。4.根据权利要求1所述的一种适用于小目标的雷达目标检测方法，其特征在于：所述对第i帧的每一距离维进行恒虚警计算具体为：将第i帧的每一距离维在第i帧的所述水平速度的预设阈值区间范围v内进行恒虚警计算。5.根据权利要求4所述的一种适用于小目标的雷达目标检测方法，其特征在于：所述预设阈值范围具体为：v＝[v-δ，v δ]，δ为速度误差值，其中δ为1-3，所述预设阈值区间范围v的分辨率为0.2。6.根据权利要求1所述的一种适用于小目标的雷达目标检测方法，其特征在于：所述能量值计算步骤具体为：提取所述历史帧数据；根据计算所述能量值，其中，q表示各待检测目标的历史帧数，w
q
表示与帧数有关的权重值，p表示距离维的索引，a
pq
表示第p个距离维上第q帧目标的幅值。
7.根据权利要求1所述的一种适用于小目标的雷达目标检测方法，其特征在于：所述根据预设的能量阈值剔除噪声具体为：若所述能量值小于所述能量阈值，则判定为噪声，所述能量阈值为6*10^11-8*10^11。8.一种适用于小目标的雷达目标检测系统，其特征在于：包含以下模块：历史帧数据累积模块，用于：获取无人机在第i帧的飞行速度，计算无人机的水平速度v；通过雷达发射中频信号并接收目标反射回的中频信号，获取目标在第i帧的目标距离、目标速度、目标角度；进行恒虚警计算，选取信噪比最大的结果作为预定目标，获取第i帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度；重复上述步骤，积累q个帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度建立历史帧数据，其中i＝1、2、3
…
q，q为正整数；预测模块，用于提取所述历史帧数据，根据每一帧的原始目标距离、原始目标速度预测每一帧的目标在当前帧的位置；能量值计算模块，用于提取所述历史帧数据，加权累积每一帧的所述原始目标幅值得到对应的能量值；目标输出模块，用于根据预设的能量阈值剔除噪声，输出最终目标幅值、最终目标距离、最终目标速度。

技术总结
本发明涉及一种适用于小目标的雷达目标检测方法及其系统，包含以下步骤：历史帧数据累积步骤，获取无人机在第i帧的无人机的水平速度v；获取目标在第i帧的目标距离、目标速度、目标角度；对第i帧的每一距离维进行恒虚警计算，选取信噪比最大的结果作为预定目标，获取第i帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度；重复上述步骤，积累Q个帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度建立历史帧数据，其中i＝1、2、3


技术研发人员：吴慧颖 张谅
受保护的技术使用者：厦门精益远达智能科技有限公司
技术研发日：2021.09.03
技术公布日：2022/1/7