一种智能飞行器自定义飞行方法及系统与流程

1.本发明涉及无人机控制技术领域，具体而言，涉及一种智能飞行器自定义飞行方法及系统。


背景技术：

2.目前，无人机控制技术研究是目前国内外大学和研究机构关注的热点之一。在无人机的使用过程中，如何使无人机具有自动规划航线、自主飞行的能力，是当前相关技术领域重点研究的方向。无人机航线规划是无人机任务规划技术中的关键，然而目前无人机航线规划技术仍然存在一定缺陷。现有技术虽然能够制定飞行路线，但是当无人机按照飞行路线航行时，无人机会出现耗电过度而坠落或者遗失。并且由于无人机速度过快等原因，无人机无法有效避开障碍物，致使无人机毁坏。
3.上述问题归根结底都是因为飞行路线等飞行条件的不完善而造成的，但是现有技术并不能保证飞行器的安全飞行。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种智能飞行器自定义飞行方法及系统，其能够对无人机进行多次飞行演练，保证了飞行路线、飞行速度等飞行条件的完善，从而保证了无人机的安全飞行。
5.本发明的实施例是这样实现的：
6.第一方面，本技术实施例提供一种智能飞行器自定义飞行方法，其包括如下步骤：步骤s110：获取飞行区域的三维地图，并将三维地图划分为多个网格，每个网格包括位置坐标信息。步骤s120：获取三维地图中的障碍物坐标，并根据障碍物坐标和位置坐标信息生成模拟飞行轨迹。步骤s130：根据目标无人机的体型数据，构建虚拟无人机。步骤s140：将模拟飞行轨迹和虚拟无人机输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到模拟飞行结果，预置飞行模型配置有初设飞行速度，模拟飞行结果至少包括虚拟无人机耗电量、飞行总时长和航迹角。步骤s150：调整初设飞行速度至二次飞行速度，将模拟飞行轨迹和虚拟无人机再次输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到最新模拟飞行结果。步骤s160：重复执行步骤s150，直至最新模拟飞行结果达到最优结果。
7.在本发明的一些实施例中，上述步骤s120包括如下步骤：根据所有位置坐标信息生成第一飞行轨迹，以遍历所有网格。若第一飞行轨迹包含有障碍物坐标，则绕过障碍物坐标，以生成模拟飞行轨迹。
8.在本发明的一些实施例中，上述步骤s160之后，该方法还包括：目标无人机按照与最优结果相匹配的二次飞行速度沿模拟飞行轨迹进行飞行。
9.在本发明的一些实施例中，上述目标无人机按照与最优结果相匹配的二次飞行速度沿模拟飞行轨迹进行飞行的步骤包括：实时获取当前飞行场景，并对当前飞行场景进行分析。若当前飞行场景中存在未知障碍物，则调整目标无人机的飞行高度和飞行角度。
10.在本发明的一些实施例中，上述三维地图与飞行区域之间的比例为第一比例，目标无人机与虚拟无人机之间的比例为第二比例，第一比例与第二比例一致。
11.在本发明的一些实施例中，上述步骤s140之前，该方法还包括：建立初始飞行模型。获取多个样本，样本为飞行器飞行情况。利用多个样本训练初始飞行模型，以得到预置飞行模型。
12.第二方面，本技术实施例提供一种智能飞行器自定义飞行系统，其包括：网格划分模块，用于获取飞行区域的三维地图，并将三维地图划分为多个网格，每个网格包括位置坐标信息。模拟飞行轨迹生成模块，用于获取三维地图中的障碍物坐标，并根据障碍物坐标和位置坐标信息生成模拟飞行轨迹。虚拟无人机构建模块，用于根据目标无人机的体型数据，构建虚拟无人机。模拟飞行结果得到模块，用于将模拟飞行轨迹和虚拟无人机输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到模拟飞行结果，预置飞行模型配置有初设飞行速度，模拟飞行结果至少包括虚拟无人机耗电量、飞行总时长和航迹角。最新模拟飞行模块，用于调整初设飞行速度至二次飞行速度，将模拟飞行轨迹和虚拟无人机再次输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到最新模拟飞行结果。模拟结束模块，用于重复执行最新模拟飞行模块，直至最新模拟飞行结果达到最优结果。
13.在本发明的一些实施例中，上述模拟飞行轨迹生成模块包括：第一飞行轨迹生成单元，用于根据所有位置坐标信息生成第一飞行轨迹，以遍历所有网格。障碍物坐标绕过单元，用于若第一飞行轨迹包含有障碍物坐标，则绕过障碍物坐标，以生成模拟飞行轨迹。
14.在本发明的一些实施例中，上述智能飞行器自定义飞行系统还包括：目标无人机飞行模块，用于目标无人机按照与最优结果相匹配的二次飞行速度沿模拟飞行轨迹进行飞行。
15.在本发明的一些实施例中，上述目标无人机飞行模块包括：当前飞行场景分析单元，用于实时获取当前飞行场景，并对当前飞行场景进行分析。目标无人机调整单元，用于若当前飞行场景中存在未知障碍物，则调整目标无人机的飞行高度和飞行角度。
16.在本发明的一些实施例中，上述三维地图与飞行区域之间的比例为第一比例，目标无人机与虚拟无人机之间的比例为第二比例，第一比例与第二比例一致。
17.在本发明的一些实施例中，上述智能飞行器自定义飞行系统还包括：初始飞行模型建立模块，用于建立初始飞行模型。样本获取模块，用于获取多个样本，样本为飞行器飞行情况。初始飞行模型训练模块，用于利用多个样本训练初始飞行模型，以得到预置飞行模型。
18.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，其包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器。当一个或多个程序被处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项的方法。
19.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项的方法。
20.相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：
21.本发明提供一种智能飞行器自定义飞行方法及系统，其包括如下步骤：步骤s110：获取飞行区域的三维地图，并将三维地图划分为多个网格，每个网格包括位置坐标信息。步骤s120：获取三维地图中的障碍物坐标，并根据障碍物坐标和位置坐标信息生成模拟飞行轨迹。步骤s130：根据目标无人机的体型数据，构建虚拟无人机。步骤s140：将模拟飞行轨迹
和虚拟无人机输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到模拟飞行结果，预置飞行模型配置有初设飞行速度，模拟飞行结果至少包括虚拟无人机耗电量、飞行总时长和航迹角。步骤s150：调整初设飞行速度至二次飞行速度，将模拟飞行轨迹和虚拟无人机再次输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到最新模拟飞行结果。步骤s160：重复执行步骤s150，直至最新模拟飞行结果达到最优结果。该方法及系统将三维地图划分为多个网格，以更容易分辨每个网格。且根据障碍物坐标和位置坐标信息生成模拟飞行轨迹，以使模拟飞行轨迹不但能够遍历三维地图，还能对障碍物进行避障，有效避免了无人机撞击障碍物。并且该方法及系统根据每次的模拟飞行效果调整飞行速度进行多次飞行演练，以得到最优结果，保证了飞行路线、飞行速度等飞行条件的完善。则当无人机按照与最优结果相匹配的飞行条件进行飞行时，不但可以有效避免出现无人机会耗电过度而坠落或者遗失的情况，也可以避免若无人机速度过快来不及调整飞行姿态而无法避开障碍物，致使无人机毁坏的情况，从而保证了飞行器的安全飞行。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
23.图1为本发明实施例提供的一种智能飞行器自定义飞行方法的流程图；
24.图2为本发明实施例提供的一种智能飞行器自定义飞行系统的结构框图；
25.图3为本发明实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图。
26.图标：100-智能飞行器自定义飞行系统；110-网格划分模块；120-模拟飞行轨迹生成模块；130-虚拟无人机构建模块；140-模拟飞行结果得到模块；150-最新模拟飞行模块；160-模拟结束模块；101-存储器；102-处理器；103-通信接口。
具体实施方式
27.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
28.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，若出现术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，若出现由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
31.在本技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
32.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
33.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。
34.实施例
35.请参阅图1，图1所示为本技术实施例提供的一种智能飞行器自定义飞行方法的流程图。一种智能飞行器自定义飞行方法，其包括如下步骤：
36.步骤s110：获取飞行区域的三维地图，并将三维地图划分为多个网格，每个网格包括位置坐标信息；
37.具体的，可以将真实的飞行区域按照第一比例进行缩放，以得到三维地图。并且可以将三维地图均分为多个网格，并将三维地图中任一边缘点作为坐标原点，以此得到每个网格的位置坐标信息，进而可以更易分辨每个网格。
38.步骤s120：获取三维地图中的障碍物坐标，并根据障碍物坐标和位置坐标信息生成模拟飞行轨迹；
39.具体的，根据飞行区域中实际存在的障碍物可以匹配得到三维地图中的障碍物坐标。进而将障碍物坐标从三维地图中抠除，再根据位置坐标信息生成模拟飞行轨迹，以使模拟飞行轨迹不但能够遍历三维地图，还能对障碍物进行避障，有效避免了无人机撞击障碍物。
40.步骤s130：根据目标无人机的体型数据，构建虚拟无人机；
41.具体的，若三维地图与飞行区域之间的比例为第一比例，目标无人机与虚拟无人机之间的比例为第二比例，则第一比例与第二比例一致。以使虚拟无人机和三维地图均与实际情况贴近，则后续可以达到更符合实际情况的飞行演练效果。
42.步骤s140：将模拟飞行轨迹和虚拟无人机输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到模拟飞行结果，预置飞行模型配置有初设飞行速度，模拟飞行结果至少包括虚拟无人机耗电量、飞行总时长和航迹角；
43.具体的，将模拟飞行轨迹和虚拟无人机第一次输入至预置飞行模型中，虚拟无人
机将按照初设飞行速度沿模拟飞行轨迹飞行，并得到模拟飞行结果，根据模拟飞行结果不难得出第一次飞行演练的虚拟无人机耗电量、飞行总时长和航迹角。
44.其中，当虚拟无人机利用预置飞行模型进行飞行演练时，若虚拟无人机经过障碍物，预置飞行模型将会自动调节虚拟无人机的飞行姿态，进一步达到更好的模拟飞行效果。
45.步骤s150：调整初设飞行速度至二次飞行速度，将模拟飞行轨迹和虚拟无人机再次输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到最新模拟飞行结果；
46.具体的，根据第一次飞行演练的模拟飞行结果，对初设飞行速度进行调整，再将模拟飞行轨迹和虚拟无人机再次输入至预置飞行模型进行模拟飞行，从而得到最新模拟飞行结果，以完成再次模拟飞行。
47.步骤s160：重复执行步骤s150，直至最新模拟飞行结果达到最优结果。
48.具体的，重复执行步骤s150，直至得到最优结果。与最优结果相匹配的模拟飞行轨迹、无人机的飞行速度、无人机耗电量等保证了飞行路线、飞行速度等飞行条件的完善。则当无人机按照与最优结果相匹配的飞行条件进行飞行时，不但可以有效避免出现无人机会耗电过度而坠落或者遗失的情况，也可以避免若无人机速度过快来不及调整飞行姿态而无法避开障碍物，致使无人机毁坏的情况，从而保证了飞行器的安全飞行。
49.其中，可以将无人机耗电量最低，且飞行总时长最短的最新模拟飞行结果作为最优结果。
50.此外，可以在优先保证无人机耗电量最低的条件下，选择飞行总时长最短的最新模拟飞行作为最优结果。
51.作为本实施例的一种实施方式，可以在优先保证飞行总时长最短的条件下，选择无人机耗电量最低的最新模拟飞行作为最优结果。
52.在本实施例的一些实施方式中，上述步骤s120包括如下步骤：根据所有位置坐标信息生成第一飞行轨迹，以遍历所有网格。若第一飞行轨迹包含有障碍物坐标，则绕过障碍物坐标，以生成模拟飞行轨迹。从而当虚拟无人机沿模拟飞行轨迹飞行时，不但能够遍历三维地图，还能对障碍物进行避障，有效避免了无人机撞击障碍物。
53.在本实施例的一些实施方式中，上述步骤s160之后，该方法还包括：目标无人机按照与最优结果相匹配的二次飞行速度沿模拟飞行轨迹进行飞行。具体的，当无人机按照与最优结果相匹配的飞行条件进行飞行时，可以有效避免出现无人机会耗电过度而坠落或者遗失的情况，也可以避免若无人机速度过快来不及调整飞行姿态而无法避开障碍物，致使无人机毁坏的情况，从而保证了飞行器的安全飞行。
54.在本实施例的一些实施方式中，上述目标无人机按照与最优结果相匹配的二次飞行速度沿模拟飞行轨迹进行飞行的步骤包括：实时获取当前飞行场景，并对当前飞行场景进行分析。若当前飞行场景中存在未知障碍物，则调整目标无人机的飞行高度和飞行角度。具体的，当飞行器在飞行区域飞行时，可以实时分析当前飞行场景，进一步保证飞行安全。
55.其中，未知障碍物即在三维地图中并未标识出的障碍物坐标。
56.在本实施例的一些实施方式中，上述三维地图与飞行区域之间的比例为第一比例，目标无人机与虚拟无人机之间的比例为第二比例，第一比例与第二比例一致。以使虚拟无人机和三维地图均与实际情况贴近，便于达到更符合实际情况的飞行演练效果。
57.在本实施例的一些实施方式中，上述步骤s140之前，该方法还包括：建立初始飞行
模型。获取多个样本，样本为飞行器飞行情况。利用多个样本训练初始飞行模型，以得到预置飞行模型。具体的，利用多种飞行器飞行情况对初始飞行模型进行训练，得到的预置飞行模型可以使虚拟无人机在经过障碍物时可以自主进行飞行姿态调整，以实现无人机控制的智能化。
58.请参照图2，图2所示为本发明实施例提供的一种智能飞行器自定义飞行系统100的结构框图。本技术实施例提供一种智能飞行器自定义飞行系统100，其包括：网格划分模块110，用于获取飞行区域的三维地图，并将三维地图划分为多个网格，每个网格包括位置坐标信息。模拟飞行轨迹生成模块120，用于获取三维地图中的障碍物坐标，并根据障碍物坐标和位置坐标信息生成模拟飞行轨迹。虚拟无人机构建模块130，用于根据目标无人机的体型数据，构建虚拟无人机。模拟飞行结果得到模块140，用于将模拟飞行轨迹和虚拟无人机输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到模拟飞行结果，预置飞行模型配置有初设飞行速度，模拟飞行结果至少包括虚拟无人机耗电量、飞行总时长和航迹角。最新模拟飞行模块150，用于调整初设飞行速度至二次飞行速度，将模拟飞行轨迹和虚拟无人机再次输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到最新模拟飞行结果。模拟结束模块160，用于重复执行最新模拟飞行模块150，直至最新模拟飞行结果达到最优结果。
59.具体的，该系统将三维地图划分为多个网格，以更容易分辨每个网格。且根据障碍物坐标和位置坐标信息生成模拟飞行轨迹，以使模拟飞行轨迹不但能够遍历三维地图，还能对障碍物进行避障，有效避免了无人机撞击障碍物。并且该系统根据每次的模拟飞行效果调整飞行速度进行多次飞行演练，以得到最优结果，保证了飞行路线、飞行速度等飞行条件的完善。则当无人机按照与最优结果相匹配的飞行条件进行飞行时，不但可以有效避免出现无人机会耗电过度而坠落或者遗失的情况，也可以避免若无人机速度过快来不及调整飞行姿态而无法避开障碍物，致使无人机毁坏的情况，从而保证了飞行器的安全飞行。
60.在本实施例的一些实施方式中，上述模拟飞行轨迹生成模块120包括：第一飞行轨迹生成单元，用于根据所有位置坐标信息生成第一飞行轨迹，以遍历所有网格。障碍物坐标绕过单元，用于若第一飞行轨迹包含有障碍物坐标，则绕过障碍物坐标，以生成模拟飞行轨迹。从而当虚拟无人机沿模拟飞行轨迹飞行时，不但能够遍历三维地图，还能对障碍物进行避障，有效避免了无人机撞击障碍物。
61.在本实施例的一些实施方式中，上述智能飞行器自定义飞行系统100还包括：目标无人机飞行模块，用于目标无人机按照与最优结果相匹配的二次飞行速度沿模拟飞行轨迹进行飞行。具体的，当无人机按照与最优结果相匹配的飞行条件进行飞行时，可以有效避免出现无人机会耗电过度而坠落或者遗失的情况，也可以避免若无人机速度过快来不及调整飞行姿态而无法避开障碍物，致使无人机毁坏的情况，从而保证了飞行器的安全飞行。
62.在本实施例的一些实施方式中，上述目标无人机飞行模块包括：当前飞行场景分析单元，用于实时获取当前飞行场景，并对当前飞行场景进行分析。目标无人机调整单元，用于若当前飞行场景中存在未知障碍物，则调整目标无人机的飞行高度和飞行角度。具体的，当飞行器在飞行区域飞行时，可以实时分析当前飞行场景，进一步保证飞行安全。
63.在本实施例的一些实施方式中，上述三维地图与飞行区域之间的比例为第一比例，目标无人机与虚拟无人机之间的比例为第二比例，第一比例与第二比例一致。以使虚拟无人机和三维地图均与实际情况贴近，便于达到更符合实际情况的飞行演练效果。
64.在本实施例的一些实施方式中，上述智能飞行器自定义飞行系统100还包括：初始飞行模型建立模块，用于建立初始飞行模型。样本获取模块，用于获取多个样本，样本为飞行器飞行情况。初始飞行模型训练模块，用于利用多个样本训练初始飞行模型，以得到预置飞行模型。具体的，利用多种飞行器飞行情况对初始飞行模型进行训练，得到的预置飞行模型可以使虚拟无人机在经过障碍物时可以自主进行飞行姿态调整，以实现无人机控制的智能化。
65.请参阅图3，图3为本技术实施例提供的电子设备的一种示意性结构框图。电子设备包括存储器101、处理器102和通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器101可用于存储软件程序及模块，如本技术实施例所提供的一种智能飞行器自定义飞行系统100对应的程序指令/模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。
66.其中，存储器101可以是但不限于，随机存取存储器101(random access memory，ram)，只读存储器101(read only memory，rom)，可编程只读存储器101(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器101(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器101(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。
67.处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器102，包括中央处理器102(central processing unit，cpu)、网络处理器102(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器102(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
68.可以理解，图3所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
69.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
70.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
71.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器101(rom，read-only memory)、随机存取存储器101(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
72.综上所述，本技术实施例提供的一种智能飞行器自定义飞行方法及系统，其包括如下步骤：步骤s110：获取飞行区域的三维地图，并将三维地图划分为多个网格，每个网格包括位置坐标信息。步骤s120：获取三维地图中的障碍物坐标，并根据障碍物坐标和位置坐标信息生成模拟飞行轨迹。步骤s130：根据目标无人机的体型数据，构建虚拟无人机。步骤s140：将模拟飞行轨迹和虚拟无人机输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到模拟飞行结果，预置飞行模型配置有初设飞行速度，模拟飞行结果至少包括虚拟无人机耗电量、飞行总时长和航迹角。步骤s150：调整初设飞行速度至二次飞行速度，将模拟飞行轨迹和虚拟无人机再次输入至预置飞行模型进行模拟飞行，得到最新模拟飞行结果。步骤s160：重复执行步骤s150，直至最新模拟飞行结果达到最优结果。该方法及系统将三维地图划分为多个网格，以更容易分辨每个网格。且根据障碍物坐标和位置坐标信息生成模拟飞行轨迹，以使模拟飞行轨迹不但能够遍历三维地图，还能对障碍物进行避障，有效避免了无人机撞击障碍物。并且该方法及系统根据每次的模拟飞行效果调整飞行速度进行多次飞行演练，以得到最优结果，保证了飞行路线、飞行速度等飞行条件的完善。则当无人机按照与最优结果相匹配的飞行条件进行飞行时，不但可以有效避免出现无人机会耗电过度而坠落或者遗失的情况，也可以避免若无人机速度过快来不及调整飞行姿态而无法避开障碍物，致使无人机毁坏的情况，从而保证了飞行器的安全飞行。
73.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
74.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。