一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置
技术领域
1.本实用新型涉及物件喷涂技术领域，尤其公开了一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置。
背景技术：
2.汽车已经成为越来越多家庭出行的代步工具，当汽车被碰触或刮伤之后，常常需要对汽车的钣金件进行喷涂修复处理，由于汽车的车型种类繁多，钣金件每次喷涂的钣金型号也不相同，就需要先对待喷涂的钣金件进行定位，然后再对定位后的钣金件进行喷涂处理，现有技术中对钣金件的定位费事费力，导致钣金件的喷涂效率低下，不能满足实际生产的需要。
技术实现要素：
3.为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置，结构简单，借助2d相机单元拍照视野大的特性，实现对待喷涂的物件的位置的快速定位，借助3d相机单元拍摄精度高的特性，实现对物件上喷涂区域的快速定位，提升物件的喷涂效率及喷涂良率。
4.为实现上述目的，本实用新型的一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置，包括固定设置的基座，活动设置于基座的工业机器人，设置于工业机器人的末端的2d相机单元及3d相机单元，分别与工业机器人、2d相机单元、3d相机单元电性连接的工控机，2d相机单元用于对待喷涂的物件进行拍摄第一图像，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3d相机单元移动至待喷涂的物件，3d相机单元用于对待喷涂的物件拍摄第二图像，工控机计算分析第二图像的信息数据以获得喷涂数据。
5.其中，工业机器人的末端安装设置有基准板，2d相机单元、3d相机单元均可拆卸安装在基准板上。
6.其中，2d相机单元、3d相机单元位于基准板的同一侧，2d相机单元的中心轴线、3d相机单元的中心轴线平行设置。
7.其中，工业机器人的末端可拆卸安装有喷枪，工控机将喷涂数据传输至工业机器人以使得工业机器人带动喷枪对待喷涂的物件进行喷涂处理。
8.其中，2d相机单元、3d相机单元均位于待喷涂的物件的上方。
9.其中，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3d相机单元移动至待喷涂的物件的正上方，3d相机单元用于对正下方的待喷涂的物件拍摄第二图像。
10.本实用新型的有益效果：本实用新型的2d相机3d相机联机定位数据处理装置结构简单，借助2d相机单元拍照视野大的特性，实现对待喷涂的物件的位置的快速定位，借助3d相机单元拍摄精度高的特性，实现对物件上喷涂区域的快速定位，提升物件的喷涂效率及喷涂良率。
附图说明
11.图1为本实用新型的结构示意图。
12.附图标记包括：
13.1—基座
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2—工业机器人
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3—2d相机单元
14.4—3d相机单元
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5—基准板
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6—喷枪
15.7—弹性套。
具体实施方式
16.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
17.请参阅图1所示，本实用新型的一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置，包括固定设置的基座1，活动设置在基座1的工业机器人2，设置在工业机器人2的末端上的2d相机单元3及3d相机单元4，分别与工业机器人2、2d相机单元3、3d相机单元4电性连接的工控机，工业机器人2、2d相机单元3、3d相机单元4共用一个基座1，如此，三者即可共用基座1的固定坐标，确保三者安装位置的准确性。根据实际需要，利用工控机调控设置工业机器人2、2d相机单元3、3d相机单元4的实际运行参数。
18.2d相机单元3用于对待喷涂的物件进行拍摄第一图像，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人2带动3d相机单元4移动至待喷涂的物件，3d相机单元4用于对待喷涂的物件拍摄第二图像，工控机计算分析第二图像的信息数据以获得喷涂数据。
19.本实用新型的2d相机3d相机联机定位数据处理装置结构简单，借助2d相机单元3拍照视野大的特性，实现对待喷涂的物件的位置的快速定位，借助3d相机单元4拍摄精度高的特性，实现对物件上喷涂区域的快速定位，提升物件的喷涂效率及喷涂良率。
20.工业机器人2的末端安装设置有基准板5，2d相机单元3、3d相机单元4均可拆卸安装在基准板5上。优选地，基准板5大致为平板状，借助基准板5的设置，使得2d相机单元3、3d相机单元4共用一个基准件进行拍摄，一方面确保对待喷涂的物件拍摄的准确性，另一方面避免工业机器人2驱动3d相机单元4移动错误而导致拍摄不良，辅助提升喷涂良率。
21.2d相机单元3、3d相机单元4位于基准板5的同一侧，2d相机单元3的中心轴线、3d相机单元4的中心轴线平行设置。经由2d相机单元3、3d相机单元4的位置设置，确保两者快速、准确地获知物件需要喷涂的部位，提升物件喷涂效率。
22.工业机器人2的末端可拆卸安装有喷枪6，工控机将喷涂数据传输至工业机器人2以使得工业机器人2带动喷枪6对待喷涂的物件进行喷涂处理。2d相机单元3、3d相机单元4、喷枪6公用基座1的固定坐标，工业机器人2借助2d相机单元3、3d相机单元4拍摄的位置数据调控喷枪6对物件进行喷涂，提升喷涂良率。
23.2d相机单元3、3d相机单元4均位于待喷涂的物件的上方。当待喷涂的物件移动时2d相机单元3的视野范围内时，避免待喷涂的物件碰伤2d相机单元3或3d相机单元4而导致喷涂不良。
24.工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人2带动3d相机单元4移动至待喷涂的物件的正上方，3d相机单元4用于对正下方的待喷涂的物件拍摄第二
图像。借助3d相机单元4与待喷涂的物件之间的位置布局，确保3d相机单元4拍摄出清晰的第二图像，提升物件的喷涂良率。
25.优选地，基准板5上设置有两个弹性套7，两个弹性套7分别套设住2d相机单元3的一端及3d相机单元4的一端，从而将两个相机单元快速准确地固定在基准板5上。一方面提升相机单元的安装效率或拆卸效率，另一方面借助弹性套7的弹性变形特性确保可以固定多种尺寸的相机单元，提升兼容性。
26.以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
技术特征：
1.一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：包括固定设置的基座，活动设置于基座的工业机器人，设置于工业机器人的末端的2d相机单元及3d相机单元，分别与工业机器人、2d相机单元、3d相机单元电性连接的工控机，2d相机单元用于对待喷涂的物件进行拍摄第一图像，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3d相机单元移动至待喷涂的物件，3d相机单元用于对待喷涂的物件拍摄第二图像，工控机计算分析第二图像的信息数据以获得喷涂数据；工业机器人的末端安装设置有基准板，2d相机单元、3d相机单元均可拆卸安装在基准板上。2.根据权利要求1所述的2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：2d相机单元、3d相机单元位于基准板的同一侧，2d相机单元的中心轴线、3d相机单元的中心轴线平行设置。3.根据权利要求1所述的2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：工业机器人的末端可拆卸安装有喷枪，工控机将喷涂数据传输至工业机器人以使得工业机器人带动喷枪对待喷涂的物件进行喷涂处理。4.根据权利要求1所述的2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：2d相机单元、3d相机单元均位于待喷涂的物件的上方。5.根据权利要求4所述的2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3d相机单元移动至待喷涂的物件的正上方，3d相机单元用于对正下方的待喷涂的物件拍摄第二图像。
技术总结
本实用新型涉及物件喷涂技术领域，尤其公开了一种2D相机3D相机联机定位数据处理装置，包括固定设置的基座，活动设置于基座的工业机器人，设置于工业机器人的末端的2D相机单元及3D相机单元，2D相机单元用于对待喷涂的物件进行拍摄第一图像，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3D相机单元移动至待喷涂的物件，3D相机单元用于对待喷涂的物件拍摄第二图像，工控机计算分析第二图像的信息数据以获得喷涂数据；借助2D相机单元拍照视野大的特性，实现对待喷涂的物件的位置的快速定位，借助3D相机单元拍摄精度高的特性，实现对物件上喷涂区域的快速定位，提升物件的喷涂效率及喷涂良率。物件的喷涂效率及喷涂良率。物件的喷涂效率及喷涂良率。
技术研发人员：叶金华 王伟 李东阳 吴礼剑 袁进 王鑫 霍振普 胡光民 周艺龙 范文固 陈华锦 黄学敏
受保护的技术使用者：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
技术研发日：2020.10.13
技术公布日：2022/1/6
技术领域
1.本实用新型涉及物件喷涂技术领域，尤其公开了一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置。
背景技术：
2.汽车已经成为越来越多家庭出行的代步工具，当汽车被碰触或刮伤之后，常常需要对汽车的钣金件进行喷涂修复处理，由于汽车的车型种类繁多，钣金件每次喷涂的钣金型号也不相同，就需要先对待喷涂的钣金件进行定位，然后再对定位后的钣金件进行喷涂处理，现有技术中对钣金件的定位费事费力，导致钣金件的喷涂效率低下，不能满足实际生产的需要。
技术实现要素：
3.为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置，结构简单，借助2d相机单元拍照视野大的特性，实现对待喷涂的物件的位置的快速定位，借助3d相机单元拍摄精度高的特性，实现对物件上喷涂区域的快速定位，提升物件的喷涂效率及喷涂良率。
4.为实现上述目的，本实用新型的一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置，包括固定设置的基座，活动设置于基座的工业机器人，设置于工业机器人的末端的2d相机单元及3d相机单元，分别与工业机器人、2d相机单元、3d相机单元电性连接的工控机，2d相机单元用于对待喷涂的物件进行拍摄第一图像，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3d相机单元移动至待喷涂的物件，3d相机单元用于对待喷涂的物件拍摄第二图像，工控机计算分析第二图像的信息数据以获得喷涂数据。
5.其中，工业机器人的末端安装设置有基准板，2d相机单元、3d相机单元均可拆卸安装在基准板上。
6.其中，2d相机单元、3d相机单元位于基准板的同一侧，2d相机单元的中心轴线、3d相机单元的中心轴线平行设置。
7.其中，工业机器人的末端可拆卸安装有喷枪，工控机将喷涂数据传输至工业机器人以使得工业机器人带动喷枪对待喷涂的物件进行喷涂处理。
8.其中，2d相机单元、3d相机单元均位于待喷涂的物件的上方。
9.其中，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3d相机单元移动至待喷涂的物件的正上方，3d相机单元用于对正下方的待喷涂的物件拍摄第二图像。
10.本实用新型的有益效果：本实用新型的2d相机3d相机联机定位数据处理装置结构简单，借助2d相机单元拍照视野大的特性，实现对待喷涂的物件的位置的快速定位，借助3d相机单元拍摄精度高的特性，实现对物件上喷涂区域的快速定位，提升物件的喷涂效率及喷涂良率。
附图说明
11.图1为本实用新型的结构示意图。
12.附图标记包括：
13.1—基座
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2—工业机器人
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3—2d相机单元
14.4—3d相机单元
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5—基准板
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6—喷枪
15.7—弹性套。
具体实施方式
16.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
17.请参阅图1所示，本实用新型的一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置，包括固定设置的基座1，活动设置在基座1的工业机器人2，设置在工业机器人2的末端上的2d相机单元3及3d相机单元4，分别与工业机器人2、2d相机单元3、3d相机单元4电性连接的工控机，工业机器人2、2d相机单元3、3d相机单元4共用一个基座1，如此，三者即可共用基座1的固定坐标，确保三者安装位置的准确性。根据实际需要，利用工控机调控设置工业机器人2、2d相机单元3、3d相机单元4的实际运行参数。
18.2d相机单元3用于对待喷涂的物件进行拍摄第一图像，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人2带动3d相机单元4移动至待喷涂的物件，3d相机单元4用于对待喷涂的物件拍摄第二图像，工控机计算分析第二图像的信息数据以获得喷涂数据。
19.本实用新型的2d相机3d相机联机定位数据处理装置结构简单，借助2d相机单元3拍照视野大的特性，实现对待喷涂的物件的位置的快速定位，借助3d相机单元4拍摄精度高的特性，实现对物件上喷涂区域的快速定位，提升物件的喷涂效率及喷涂良率。
20.工业机器人2的末端安装设置有基准板5，2d相机单元3、3d相机单元4均可拆卸安装在基准板5上。优选地，基准板5大致为平板状，借助基准板5的设置，使得2d相机单元3、3d相机单元4共用一个基准件进行拍摄，一方面确保对待喷涂的物件拍摄的准确性，另一方面避免工业机器人2驱动3d相机单元4移动错误而导致拍摄不良，辅助提升喷涂良率。
21.2d相机单元3、3d相机单元4位于基准板5的同一侧，2d相机单元3的中心轴线、3d相机单元4的中心轴线平行设置。经由2d相机单元3、3d相机单元4的位置设置，确保两者快速、准确地获知物件需要喷涂的部位，提升物件喷涂效率。
22.工业机器人2的末端可拆卸安装有喷枪6，工控机将喷涂数据传输至工业机器人2以使得工业机器人2带动喷枪6对待喷涂的物件进行喷涂处理。2d相机单元3、3d相机单元4、喷枪6公用基座1的固定坐标，工业机器人2借助2d相机单元3、3d相机单元4拍摄的位置数据调控喷枪6对物件进行喷涂，提升喷涂良率。
23.2d相机单元3、3d相机单元4均位于待喷涂的物件的上方。当待喷涂的物件移动时2d相机单元3的视野范围内时，避免待喷涂的物件碰伤2d相机单元3或3d相机单元4而导致喷涂不良。
24.工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人2带动3d相机单元4移动至待喷涂的物件的正上方，3d相机单元4用于对正下方的待喷涂的物件拍摄第二
图像。借助3d相机单元4与待喷涂的物件之间的位置布局，确保3d相机单元4拍摄出清晰的第二图像，提升物件的喷涂良率。
25.优选地，基准板5上设置有两个弹性套7，两个弹性套7分别套设住2d相机单元3的一端及3d相机单元4的一端，从而将两个相机单元快速准确地固定在基准板5上。一方面提升相机单元的安装效率或拆卸效率，另一方面借助弹性套7的弹性变形特性确保可以固定多种尺寸的相机单元，提升兼容性。
26.以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
技术特征：
1.一种2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：包括固定设置的基座，活动设置于基座的工业机器人，设置于工业机器人的末端的2d相机单元及3d相机单元，分别与工业机器人、2d相机单元、3d相机单元电性连接的工控机，2d相机单元用于对待喷涂的物件进行拍摄第一图像，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3d相机单元移动至待喷涂的物件，3d相机单元用于对待喷涂的物件拍摄第二图像，工控机计算分析第二图像的信息数据以获得喷涂数据；工业机器人的末端安装设置有基准板，2d相机单元、3d相机单元均可拆卸安装在基准板上。2.根据权利要求1所述的2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：2d相机单元、3d相机单元位于基准板的同一侧，2d相机单元的中心轴线、3d相机单元的中心轴线平行设置。3.根据权利要求1所述的2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：工业机器人的末端可拆卸安装有喷枪，工控机将喷涂数据传输至工业机器人以使得工业机器人带动喷枪对待喷涂的物件进行喷涂处理。4.根据权利要求1所述的2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：2d相机单元、3d相机单元均位于待喷涂的物件的上方。5.根据权利要求4所述的2d相机3d相机联机定位数据处理装置，其特征在于：工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3d相机单元移动至待喷涂的物件的正上方，3d相机单元用于对正下方的待喷涂的物件拍摄第二图像。
技术总结
本实用新型涉及物件喷涂技术领域，尤其公开了一种2D相机3D相机联机定位数据处理装置，包括固定设置的基座，活动设置于基座的工业机器人，设置于工业机器人的末端的2D相机单元及3D相机单元，2D相机单元用于对待喷涂的物件进行拍摄第一图像，工控机计算分析第一图像中物件的位置数据并对应调控工业机器人带动3D相机单元移动至待喷涂的物件，3D相机单元用于对待喷涂的物件拍摄第二图像，工控机计算分析第二图像的信息数据以获得喷涂数据；借助2D相机单元拍照视野大的特性，实现对待喷涂的物件的位置的快速定位，借助3D相机单元拍摄精度高的特性，实现对物件上喷涂区域的快速定位，提升物件的喷涂效率及喷涂良率。物件的喷涂效率及喷涂良率。物件的喷涂效率及喷涂良率。
技术研发人员：叶金华 王伟 李东阳 吴礼剑 袁进 王鑫 霍振普 胡光民 周艺龙 范文固 陈华锦 黄学敏
受保护的技术使用者：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
技术研发日：2020.10.13
技术公布日：2022/1/6
再多了解一些
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