一种适用大面积娱乐性采摘的莲蓬采摘装置及其采摘方法与流程

技术特征：
1.一种适用大面积娱乐性采摘的莲蓬采摘装置，包括框架（1），其特征在于：所述的框架（1）上部两侧设有横向移动机构（4），横向移动机构（4）上设有移动横杆（2），移动横杆（2）上设有纵向移动机构（3），纵向移动机构（3）的下端部设有末端执行器（6），所述的末端执行器（6）包括与纵向移动机构（3）下端相连接的电机罩（61），电机罩（61）的底部设有电机安装板（62），电机安装板（62）上设有丝杠电机（65），电机安装板（62）下方设有下固定板（67），下固定板（67）上设有多根长螺钉（610），电机安装板（62）经长螺钉（610）与下固定板（67）相连接，长螺钉（610）上套有长轴套（66），丝杠电机（65）的伸出端经轴承与下固定板（67）相连接，丝杠电机（65）的伸出端上设有移动螺母（64），移动螺母（64）上设有螺母连接板（63），螺母连接板（63）的四周铰接有第一刀杆（68），第一刀杆（68）的端部铰接有第二刀杆（69），第二刀杆（69）的端部经下固定板（67）设有刀片（611）；所述的框架（1）内侧设有收集框（5），框架（1）的外侧设有控制柜（8），控制柜（8）经线路与横向移动机构（4）、纵向移动机构（3）以及末端执行器（6）相连接。2.根据权利要求1所述的适用大面积娱乐性采摘的莲蓬采摘装置，其特征在于：所述的横向移动机构（4）包括设置在框架（1）上端两侧的导轮安装板（46），导轮安装板（46）上设有竖直支撑板（41），竖直支撑板（41）的上端设有横杆固定板（42），竖直支撑板（41）之间设有第一轮毂电机（43），竖直支撑板（41）之间设有滑轮固定板（44），滑轮固定板（44）的下部设有横向滑轮（45），横向滑轮（45）与框架（1）的上部相接触；所述的导轮安装板（46）上经定轴设有转动轴承（47），转动轴承（47）上设有导轮（48），导轮（48）与框架（1）相接触。3.根据权利要求1所述的适用大面积娱乐性采摘的莲蓬采摘装置，其特征在于：所述的纵向移动机构（3）包括设置移动横杆（2）两侧的纵向支撑板（32），纵向支撑板（32）的内侧设有第一安装板（33），第一安装板（33）上设有随行导轮（35），随行导轮（35）与移动横杆（2）的侧部相接触，纵向支撑板（32）的上端设有第二轮毂电机（31），第二轮毂电机（31）与移动横杆（2）相接触，纵向支撑板（32）之间设有中间板（34），中间板（34）上设有滑轮（36），滑轮（36）与移动横杆（2）的下部相接触，纵向支撑板（32）下端部设有卷扬机构（7）。4.根据权利要求3所述的适用大面积娱乐性采摘的莲蓬采摘装置，其特征在于：所述的卷扬机构（7）包括设置在纵向支撑板（32）一侧的步进电机（72），步进电机（72）的伸长端上设有卷筒轴（73），卷筒轴（73）的一端经轴承与纵向支撑板（32）相连接，卷筒轴（73）上设有卷筒（71），卷筒（71）上绕有钢索（74）。5.根据权利要求1所述的适用大面积娱乐性采摘的莲蓬采摘装置，其特征在于：所述的第二刀杆（69）的摆动角度在0-60度之间，刀片（611）开合距离在0-224mm之间。6.实现权利要求1所述的一种适用大面积娱乐性采摘的莲蓬采摘装置的采摘方法，其特征在于：具体步骤如下：s1：机构的运行通过遥控器进行遥控，遥控器发出信号给控制柜，控制柜接收到遥控器发出的信号，控制柜作出相应动作，驱动横向移动机构和纵向移动机构运行；s2：在横向移动机构，控制柜控制第一轮毂电机转动，同时导轮在框架上滚动，使得末端执行器沿着框架的横杆来回移动；在纵向移动机构，控制柜控制第二轮毂电机转动，滑轮在移动横杆上滚动，实现末端执行器沿着移动横杆来回移动；s3：当末端执行器通过横向移动机构和纵向移动机构定位到所要采摘莲蓬的上方，遥控器再次给控制柜信号，控制柜驱动卷扬机构中的步进电机工作，卷筒轴转动，卷筒上的钢
索向下放线，紧接着末端执行器中的电机运行，带动两个刀杆摆动，实现刀片向中心收紧，从而切割下莲蓬，最后通过横向移动机构和纵向移动机构，将末端执行器移动至收集框处，刀片打开，莲蓬落入框内，完成采摘。

技术总结
本发明公开了一种适用大面积娱乐性采摘的莲蓬采摘装置，包括框架（1），所述的框架（1）上部两侧设有横向移动机构（4），横向移动机构（4）上设有移动横杆（2），移动横杆（2）上设有纵向移动机构（3），纵向移动机构（3）的下端部设有末端执行器（6），所述的末端执行器（6）包括与纵向移动机构（3）下端相连接的电机罩（61），电机罩（61）的底部设有电机安装板（62）。本发明通过多个方向调节切割刀具的位置，实现大面积采摘莲蓬，有效帮助农户提升采摘效率。有效帮助农户提升采摘效率。有效帮助农户提升采摘效率。


技术研发人员：龚大可 杨伟 叶秉良 俞高红 游佩芝 周海丽 杜立恒
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2021.12.08
技术公布日：2022/1/6