1.本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种电磁式仿生附壁机器人装置。
背景技术：
2.在核工业、石化行业以及电力等领域的某些特殊作业环境中，存在着一系列操作复杂、环境恶劣等严重限制人类作业的因素，因此人们也更多地寄希望于附壁爬行机器人来对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤、圆柱形大罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐、喷涂，电力铁塔的检修，系留绳等工作。从而达到完成操作同时保护人类自身安全的双重目的。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的在于提供一种电磁式仿生附壁机器人装置，以解决上述背景技术中提出的技术问题。
4.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种电磁式仿生附壁机器人装置，包括机器人本体，所述机器人本体前端设置有前轮差速驱动装置，且机器人本体后端设置有尾部自由平衡装置，所述前轮差速驱动装置的驱动轮内设置有电磁铁装置，所述机器人本体的前端还设置有摄像头，且摄像头的两侧设置有补光灯。
5.作为对上述技术方案的进一步改进，所述尾部自由平衡装置包括尾部杆，且尾部杆一端通过左弹性机构和右弹性机构与机器人本体连接，所述尾部杆的另一端还设置有后磁力轮。
6.作为对上述技术方案的进一步改进，所述尾部杆上还设置有旋转调零装置。
7.作为对上述技术方案的进一步改进，所述机器人本体呈扁平形设置。
8.作为对上述技术方案的进一步改进，所述电磁铁装置的截面为方形。
9.作为对上述技术方案的进一步改进，所述左弹性机构和右弹性机构为弹簧。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
11.1.采用电磁铁时序控制开合，且磁力大小受电流控制，提高了机器人垂直攀爬负重能力。
12.2.尾部采用四足仿生爬行原理，差速转向与尾部自由平衡装置配合使得机器人在垂直面运行时转向灵活。
13.3.机器人本体采用扁平设计将重心集中在躯体中心底部，有效降低了机器人跌落风险。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图。
15.图2为本实用新型的俯视图。
16.图3为本实用新型的侧视图。
17.图中：1
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机器人本体；2
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前轮差速驱动装置；3
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尾部自由平衡装置；4
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摄像头；5
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补光灯；6
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电磁铁装置；8
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左弹性机构；9
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右弹性机构；10
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旋转调零装置；11
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尾部杆；12
‑
后磁力轮。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.结合图1
‑
3，一种电磁式仿生附壁机器人装置，包括机器人本体1，具体地，机器人本体1前端设置有前轮差速驱动装置2，机器人本体1后端设置有尾部自由平衡装置3，在前轮差速驱动装置2的驱动轮内设置有电磁铁装置6，运动时通过时序控制电磁铁开合，电磁铁装置其截面为方形，攀爬时电磁铁与吸附物面接触能有效提升吸附力，此外，机器人本体1呈扁平形设置，在机器人本体1的前端还设置有摄像头4，在摄像头4的两侧设置有补光灯5。
20.本实施例中还需进一步说明的是尾部自由平衡装置3包括尾部杆11，尾部杆11一端通过左弹性机构8和右弹性机构9与机器人本体1连接，其中左弹性机构8和右弹性机构9为弹簧或者其他能够起到弹性作用的装置，尾部杆11的另一端还设置有后磁力轮12，并在尾部杆11上还设置有旋转调零装置10。
21.本实施例中还需说明的是前轮差速驱动装置2通过差速变化控制机器人传向，当左侧轮角速度大于右侧轮角速度时向右转向，右侧轮角速度大于左侧轮角速度时向左转向；另外，尾部自由平衡装置3在机器人转向时尾部自由平衡装置3控制向其反向转动，提高其转向灵活性，此外，尾部自由平衡装置3在机器人转向后直线运动，尾部自由平衡装置3在左弹性机构8和右弹性机构9的平衡力的条件下尾部杆11将指向前进方向。
22.需要特别说明的是，上述实施例未尽详细说明的地方为本领域技术人员常规的技术，本领域技术人员能够实现，在此不作赘述。
23.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
24.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
技术特征：
1.一种电磁式仿生附壁机器人装置，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)前端设置有前轮差速驱动装置(2)，且机器人本体(1)后端设置有尾部自由平衡装置(3)，所述前轮差速驱动装置(2)的驱动轮内设置有电磁铁装置(6)，所述机器人本体(1)的前端还设置有摄像头(4)，且摄像头(4)的两侧设置有补光灯(5)。2.根据权利要求1所述一种电磁式仿生附壁机器人装置，其特征在于：所述尾部自由平衡装置(3)包括尾部杆(11)，且尾部杆(11)一端通过左弹性机构(8)和右弹性机构(9)与机器人本体(1)连接，所述尾部杆(11)的另一端还设置有后磁力轮(12)。3.根据权利要求2所述一种电磁式仿生附壁机器人装置，其特征在于：所述尾部杆(11)上还设置有旋转调零装置(10)。4.根据权利要求1所述一种电磁式仿生附壁机器人装置，其特征在于：所述机器人本体(1)呈扁平形设置。5.根据权利要求1所述一种电磁式仿生附壁机器人装置，其特征在于：所述电磁铁装置(6)的截面为方形。6.根据权利要求2所述一种电磁式仿生附壁机器人装置，其特征在于：所述左弹性机构(8)和右弹性机构(9)为弹簧。
技术总结
本实用新型公开了一种电磁式仿生附壁机器人装置，包括机器人本体，所述机器人本体前端设置有前轮差速驱动装置，且机器人本体后端设置有尾部自由平衡装置，所述前轮差速驱动装置的驱动轮内设置有电磁铁装置，所述机器人本体的前端还设置有摄像头，且摄像头的两侧设置有补光灯。本实用新型提供的机器人装置，采用电磁吸附式的方法提高了机器垂直攀爬负重能力，该方案结构简单，机器人垂直攀行时无跌落风险，设备使用安全性和可靠性高。设备使用安全性和可靠性高。设备使用安全性和可靠性高。
技术研发人员：朱和平
受保护的技术使用者：南京电博机器人技术有限公司
技术研发日：2021.07.23
技术公布日：2022/1/4
再多了解一些
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