一种生活垃圾自动分选和资源循环的低碳处理工艺的制作方法

1.本发明涉及生活垃圾处理技术领域，尤其涉及一种生活垃圾自动分选和资源循环的低碳处理工艺。


背景技术：

2.目前，国家垃圾分类工作正逐步落实，垃圾前端分类推广工作也在进行中，合理的进行垃圾源头分类收集，可以减少垃圾的清运量和最终处理量，减轻末端处理压力，而且能够回收利用垃圾中的资源，提高处理效率，促进资源节约型、环境友好型社会建设。源头分类在一定程度对末端减量具有推动作用。但是各分类物仍然是混合垃圾，不能作为资源直接进入再生网络。
3.由于垃圾成分复杂，源头分类仅仅是针对垃圾中不同种类物质的再生属性，进行简单归类，分类后仍是混合垃圾，并无法实现精准细分以分离生活垃圾中具有二次利用价值的玻璃瓶、塑料瓶等物品。


技术实现要素：

4.为此，本发明提供一种生活垃圾自动分选和资源循环的低碳处理工艺，用以克服现有技术中分类后仍是混合垃圾，并无法实现精准细分以分离生活垃圾中具有二次利用价值的玻璃瓶、塑料瓶等物品的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种生活垃圾自动分选和资源循环的低碳处理工艺，包括：步骤s1，将生活垃圾运送至处理车间中的料池中暂存，控制单元控制抓取装置将料池中的生活垃圾输送至破袋机中以进行破袋处理；步骤s2，所述控制单元启动自动筛分装置对经过破袋处理的生活垃圾进行初次筛分并在初次筛分完成后启动磁选机以对生活垃圾进行磁选；步骤s3，所述控制单元将经过磁选后的生活垃圾输送至撕碎机以使撕碎机对生活垃圾进行初次破碎；步骤s4，所述控制单元将经过初次破碎后的生活垃圾输送至筛分机以对生活垃圾进行二次筛分，二次筛分后得到筛上物和筛下物，控制单元将筛下物输送到选择性破碎机进行二次选择性破碎；步骤s5，所述控制单元将经过二次选择选择性破碎的生活垃圾输送至螺旋挤干机以使螺旋挤干机对生活垃圾进行挤干以得到固性物质和有机液体；步骤s6，所述控制单元将固性物质输送至无机物分选机以分离固性物质中的无机物和其他物质。
6.步骤s7，所述控制单元将其他物质输送到再生纤维提取分离机，再生纤维提取分离机从其他物质中分选再生纤维以得到剩余其他物质，控制单元将经过分选的剩余其他物质输送至塑料浮选机以进行二次分选以获得薄膜类塑料和低值可燃物；
步骤s8，所述控制单元收集低值可燃物和所述筛上物以制备rdf衍生燃料；所述控制单元中预设有抓取物轮廓曲线q0，在进行初次筛分时，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的生活垃圾图像中的物品实际轮廓曲线q、将q与预设抓取物轮廓曲线q0进行比对以计算轮廓曲线差值
△
q并判定
△
q是否符合标准，若所述控制单元判定轮廓曲线差值符合标准，所述控制单元控制抓取部对该物品进行预抓取，若所述控制单元判定轮廓曲线差值不符合标准，所述控制单元不对该物品进行预抓取；所述控制单元还预设有标准形变量w0，当所述抓取部对物品进行预抓取时，所述控制单元获取位移传感器检测的物品实际形变量w、将w与标准形变量w0进行比对并根据比对结果再次判定预抓取物品是否符合标准，若所述控制单元判定物品形变量符合标准，所述控制单元则控制所述抓取部对物品进行抓取，若所述控制单元判定物品形变量不符合标准，所述控制单元则不对物品进行抓取。
7.所述控制单元还预设标准物品完整度r0，当所述抓取部对物品进行抓取时，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的物品图像以计算物品实际完整度r，计算完成后，所述控制单元将物品实际完整度与预设标准完整度r0进行比对以对物品进行分类。
8.进一步地，在进行初次筛分时，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的生活垃圾图像中的物品实际轮廓曲线q、将q与预设抓取物轮廓曲线q0进行比对并计算轮廓曲线差值
△
q以判定是否抓取该物品，设定，
△
q=|q
‑
q0|；所述控制单元还设置第一轮廓曲线差值
△
q1和第二轮廓曲线差值
△
q2，其中，
△
q1＜
△
q2；当
△
q≤
△
q1时，所述控制单元判定轮廓曲线差值符合标准，所述控制单元则控制抓取部对该物品进行预抓取；当
△
q1≤
△
q≤
△
q2时，所述控制单元判定需要结合物品形变量以对物品是否符合抓取标准进行二次判定；当
△
q＞
△
q0时，所述控制单元判定轮廓曲线差值不符合标准，所述控制单元则不对该物品进行预抓取。
9.进一步地，所述控制单元还预设标准形变量w0，当所述抓取部对物品进行预抓取且所述控制单元需要根据物品形变量以对物品是否符合抓取标准进行二次判定时，所述控制单元获取位移传感器测得的物品实际形变量w、将w与预设标准形变量w0进行比对并根据比对结果以再次确定预抓取物品是否符合标准；当w≤w0时，所述控制单元判定物品形变量符合标准，所述控制单元则控制所述抓取部对物品进行抓取；当w＞w0时，所述控制单元判定物品形变量不符合标准，所述控制单元则不对物品进行抓取。
10.进一步地，所述控制单元还预设有材料硬度e0，在对物品抓取进行二次判定时，所述控制单元获取实际物品材料硬度e并根据实际材料硬度e对预设标准物品形变量进行修正，所述控制单元将修正后的预设标准物品形变量记为r0’，设定r0’=（1
‑
（e/e0））
×
r0。
11.进一步地，所述控制单元还设置有最大抓取物品数量amax，在进行物品抓取时，所述控制单元获取实际抓取物品数量a、并将a与最大抓取物品数量amax进行比对；当a≤amax时，所述控制单元判定抓取物品数量符合标准并不对输送装置移动速
度进行调节；当a＞amax时，所述控制单元判定抓取物品数量不符合标准并对输送装置移动速度进行调节。
12.进一步地，当所述控制单元判定需要对所述输送装置的移动速度进行调节时，所述控制单元将调节后的输送装置移动速率记为v，设定v=v0
×
（1
‑
（amax/a））,其中，v0为预设输送装置移动速率。
13.进一步地，所述控制单元还设置有输送装置移动速率最小值vmin，当所述控制单元完成对所述输送装置的移动速率的调节时，所述控制单元将调节后的输送装置的移动速率v与输送装置移动速率最小值vmin比对，当v≥vmin时，所述控制单元判定所述输送装置移动速率符合标准并将输送装置移动速率调节至对应值；当v＜vmin时，所述控制单元判定所述输送装置移动速率符合标准并降低破袋机的破袋速率。
14.进一步地，所述控制单元还预设标准物品完整度r0，当所述抓取部对物品进行抓取时，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的物品图像以计算物品实际完整度r，计算完成后，所述控制单元将物品实际完整度与预设标准完整度r0进行比对；所述预设标准物品完整度r0包括，第一标准物品完整度r1和第二标准物品完整度r2，其中，r1＜r2；当r＜r1时，所述控制单元判定所述物品完整度不符合标准，并放弃对该物品的抓取；当r1≤r＜r2时，所述控制单元判定所述物品完整度符合标准，并将该物品标记为第一完整度物品；当r≥r2时，所述控制单元判定所述物品完整度符合标准，并将该物品标记为第二完整度物品。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明控制单元中预设有抓取标准参数，通过图像获取装置拍摄生活垃圾图像以生活垃圾中大件物品和纺织类不易破碎的物品进行初次筛选并筛分出有再次利用价值的玻璃瓶、塑料瓶等物品，并通过抓取时物品的形变量以对是否抓取该物品进行二次判定，以保证了初次筛分的准确率，可以筛分出生活垃圾中不易破碎和有再次利用价值的玻璃瓶、塑料瓶等物品，进一步提高了生活垃圾的回收率，并通过物品完整度以对抓取的物品进行分类，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
16.进一步地，通过以上工序的处理，可以通过集中方式，将垃圾中细分为5大类，除了杂物类生产rdf作为能源利用外，其他的再生塑料、再生纤维、金属和砂石无机物都可以直接作为再生资源原料直接进入再生利用网络系统，生产不同的工业产品，实现垃圾100%的能源化和资源化利用。大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
17.进一步地，通过预设抓取标准，并通过图像获取装置获取物品轮廓与预设物品轮廓进行对比，可以提高物品抓取的准确率，进一步的，通过初次筛分，可以筛分出生活垃圾中不易破碎和有再次利用价值的玻璃瓶、塑料瓶等物品，进一步提高了生活垃圾的回收率，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅
降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
18.进一步地，本发明通过物品实际形变量对是否抓取物品进行二次判定，可以对符合标准的物品进行准确的抓取，进一步的提高了不易破碎和有再次利用价值的玻璃瓶、塑料瓶等物品的抓取成功率，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
19.进一步地，控制单元还设置有最大抓取物品数量amax，通过获取实际需要抓取的物品数量以对输送装置的移动速度进行调节，可以保证抓取效率，防止漏抓，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
20.进一步地，通过获取实际需要抓取的物品数量以对输送装置的移动速度进行调节，可以保证抓取效率，防止漏抓，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
21.进一步地，所述控制单元还设置有输送装置移动速率最小值vmin，通过对输送装置移动速率的把控，可以间接的提升物品的抓取效率，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
22.具体而言，所述控制单元还预设标准物品完整度r0，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的物品图像以计算物品实际完整度r，通过将实际完整度与预设物品完整度进行对，可以对符合抓取标准的物品进行精确的分类，对例如完整的玻璃物品可以进行二次利用，提高了物品利用率，进一步提高了生活垃圾的回收率，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
附图说明
23.图1为本发明所述生活垃圾自动分选和资源循环的低碳处理工艺的流程示意图；图2为本发明所述生活垃圾自动分选和资源循环的低碳处理工艺的系统框图；附图标记：1
‑
料池，2
‑
抓取装置，3
‑
破袋机，4
‑
自动筛分装置，5
‑
磁选机，6
‑
撕碎机，7
‑
筛分机，8
‑
选择破碎机，9
‑
螺旋挤干机，10
‑
无机物筛分机，11
‑
再生纤维提取分离机，12
‑
塑料浮选机，13
‑
输送装置。
具体实施方式
24.为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
25.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这
些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
26.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
27.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
28.请参阅图1所示，为本发明实施例提供的生活垃圾自动分选和资源循环的低碳处理工艺的流程示意图，包括：步骤s1，将生活垃圾运送至处理车间放入料池中暂存，控制单元控制抓取装置输送至破袋机中进行破袋处理；步骤s2，控制单元启动自动筛分装置对经过破袋处理的生活垃圾进行初次筛分，并在初次筛分完成后，控制单元启动磁选机以对生活垃圾进行磁选；步骤s3，控制单元将经过磁选后的生活垃圾输送至撕碎机进行初次破碎；步骤s4，所述控制单元将经过初次破碎后的生活垃圾输送至筛分机以对生活垃圾进行二次筛分，二次筛分后得到筛上物和筛下物，控制单元将筛下物输送到选择性破碎机进行二次选择性破碎；步骤s5，所述控制单元将经过二次选择选择性破碎的生活垃圾输送至螺旋挤干机以使螺旋挤干机对生活垃圾进行挤干以得到固性物质和有机液体；步骤s6，所述控制单元将固性物质输送至无机物分选机以分离固性物质中的无机物和其他物质。
29.步骤s7，所述控制单元将其他物质输送到再生纤维提取分离机，再生纤维提取分离机从其他物质中分选再生纤维以得到剩余其他物质，控制单元将经过分选的剩余其他物质输送至塑料浮选机以进行二次分选以获得薄膜类塑料和低值可燃物；步骤s8，所述控制单元收集低值可燃物和所述筛上物以制备rdf衍生燃料。
30.请参阅图2所示，为本发明实施例提供的生活垃圾自动分选和资源循环的低碳处理工艺的装置示意图，包括，控制单元（图中未画出），料池1，抓取装置2，通过输送装置13依次相连的破袋机3、自动筛选装置4、磁选机5、撕碎机6、筛分机7、选择破碎机8、螺旋挤干机9、无机物分选机10、再生纤维提取分离机11和塑料浮选机12。
31.具体而言，控制单元混合生活垃圾运输至处理车间，放入料池暂存，然后控制单元启动抓取装置抓入混合生活垃圾破袋机进行破袋，正常运行期间，垃圾实现日产日清。将破袋后的垃圾经过自动筛分装置初次筛分，以将混合生活垃圾中的不易破碎且完整的纺织类、塑料瓶、玻璃瓶以及其他瓶类进行初次筛选以进行二次利用，初次筛选完成后，进行磁选分离，分离出金属类物料可直接销售。
32.经过磁选后的生活垃圾通过破碎机进行初次破碎和二次筛分，破碎在1
‑
30cm，筛孔直径为20
‑
25cm，筛上物为纺织类等大尺寸物料。
33.筛下物进入选择性破碎机，在入口处加入水，使垃圾与水充分混合，垃圾中的各种组分充分吸水，其中水固比达到1
‑
1.5：1，破碎机内设有专用破碎装置，可以将垃圾中的纸类、纸塑复合物、厨余有机物等物质进行二次破碎，破碎到可破碎物质粒径小于1cm，其中，纸塑复合物通过破碎力， 80%以上的复合物能分离出其中的纸类纤维和塑料类，二次破碎后的生活垃圾进入螺旋挤干机，将物料进行挤干，挤出的水分进入水处理系统的沉淀池。固性物质通过无机物分选机可以分选出砂石等无机物。无机物筛分后通过筛分装置，筛孔直径为1
‑
3cm，去除杂质，剩余砂石、玻璃、陶瓷等物质，可以作为工程或者建材辅料再生利用。
34.其他物质进入再生纤维提取分离机，分选其中的再生纤维，这部分再生纤维经过稀释、轻重物除杂等工序进一步处理，得到再生纤维。
35.剩余的其他物质，进入浮选机进行二次分选，通过气力和机械作用，分选其中的薄膜类塑料，主要成分为pp和pe包装袋，二次分选剩余的其他物质主要为竹木、橡胶、混合塑料和纺织品等低值物，这些成分与前面工序筛分出来的筛上物合并，然后粉碎，得到小于3cm的相对均一物料，生产制成rdf衍生燃料。
36.通过以上工序的处理，可以通过集中方式，将垃圾中细分为5大类，除了杂物类生产rdf，作为能源利用外，其他的再生薄膜类塑料、再生纤维、金属和砂石无机物都可以直接作为再生资源原料直接进入再生利用网络系统，生产不同的工业产品，实现垃圾100%的能源化和资源化利用。大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
37.具体而言，在二次破碎单元，需要补充约0.5
‑
2倍的水量，使生活垃圾充分吸水，通过破碎单元能够将生活垃圾中的厨余等有机物进行机械破碎，90%以上的物质能够软化甚至浆化，利于厨余有机物后续的分离。
38.在二次破碎后螺旋挤干的过程中，通过高压机械力作用，可以进一步将80%以上的有机废液与固性物质分离。
39.在设备分选腔内加有水分，主要利用机械力、浮力等作用，实现无机物和其他物质的分选。其他物质与分选机腔内的水一并进入后续的再生纤维提取机内。
40.塑料分选机，利用机械力和水浮力作用，将生活垃圾中的薄膜类塑料和其他的物料分离，可以回收垃圾中占比8
‑
15%的中低价值薄膜类塑料进行资源化利用。分离获得的其他可燃低值杂物可以转化为热能回用。
41.通过自动分选工艺可以回收垃圾中的可回收资源金属、再生纤维、塑料、生物可降解有机物和低值可燃物rdf，通过对垃圾中的可回收物的资源循环利用和后端能源化利用，大幅度减少垃圾处理过程中co2排放，属于低碳处理方法。
42.具体而言，所述控制单元在在运行过程中，启动配套的水泵，通过预设工序及液位反馈，调节控制水的流量，保证各个分选设备内进入水量和流出水量的平衡，启动输送泵，将螺杆挤干机分离出的有机浓液泵入到水处理系统，并启动水处理模块的自动控制系统，处理达标后回用于本系统。
43.具体而言，所述自动筛分装置内设置有获取生活垃圾图像的图像获取装置和进行抓取的抓取部，所述抓取部上设置有用以获取抓取物品重量的重量传感器和获取抓取物品形变量的位移传感器。
44.具体而言，所述控制单元中预设有抓取物轮廓曲线q0，在进行初次筛分时，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的生活垃圾图像中的物品实际轮廓曲线q、将q与预设抓取物轮廓曲线q0进行比对以计算轮廓曲线差值
△
q并判定
△
q是否符合标准，若所述控制单元判定轮廓曲线差值符合标准，所述控制单元控制抓取部对该物品进行预抓取，若所述控制单元判定轮廓曲线差值不符合标准，所述控制单元不对该物品进行预抓取；所述控制单元还预设有标准形变量w0，当所述抓取部对物品进行预抓取时，所述控制单元获取位移传感器检测的物品实际形变量w、将w与标准形变量w0进行比对并根据比对结果再次判定预抓取物品是否符合标准，若所述控制单元判定物品形变量符合标准，所述控制单元则控制所述抓取部对物品进行抓取，若所述控制单元判定物品形变量不符合标准，所述控制单元则不对物品进行抓取。
45.所述控制单元还预设标准物品完整度r0，当所述抓取部对物品进行抓取时，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的物品图像以计算物品实际完整度r，计算完成后，所述控制单元将物品实际完整度与预设标准完整度r0进行比对以对物品进行分类。
46.具体而言，本发明控制单元中预设有抓取标准参数，通过图像获取装置拍摄生活垃圾图像以生活垃圾中不易破碎的物品进行初次筛选，并通过抓取时物品的形变量以对是否抓取该物品进行二次判定，以保证了初次筛分的准确率，可以筛分出生活垃圾中不易破碎的物品，进一步提高了生活垃圾的回收率，并通过物品完整度以以对抓取的物品进行分类，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。本领域技术人员可以理解的是，本实施例中采用物品轮廓对比的方式以确实是否对物品进行抓取，当然也可以是基于图像处理的其他参量进行判定，如物品重量、物品透光度等，只需能够实时的、唯一的获取物品图像信息，并且无差别的比较即可。当然，在获取物品形变量信息时，不但可以采用诸如本实施例中的抓取部位置的获取方式，也可采用诸如或者物品轮廓信息、抓取部抓取力度的方式，只需能够满足完整判定物品形变量的可取信息即可。尤其，本实施例基于物品轮廓的对比结果对物品进行抓取，采用可以实时获取的物品轮廓与抓取部抓取进行关联，可以工作过程中，准确、持续的物品进行抓取。
47.具体而言，在进行初次筛分时，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的生活垃圾图像中的物品实际轮廓曲线q、将q与预设抓取物轮廓曲线q0进行比对并计算轮廓曲线差值
△
q以判定是否抓取该物品，设定，
△
q=|q
‑
q0|；所述控制单元还设置第一轮廓曲线差值
△
q1和第二轮廓曲线差值
△
q2，其中，
△
q1＜
△
q2；当
△
q≤
△
q1时，所述控制单元判定轮廓曲线差值符合标准，所述控制单元则控制抓取部对该物品进行预抓取；当
△
q1≤
△
q≤
△
q2时，所述控制单元判定需要结合物品形变量以对物品是否符合抓取标准进行二次判定；当
△
q＞
△
q0时，所述控制单元判定轮廓曲线差值不符合标准，所述控制单元则不对该物品进行预抓取。
48.具体而言，通过预设抓取标准，并通过图像获取装置获取物品轮廓与预设物品轮
廓进行对比，可以提高物品抓取的准确率，进一步的，通过初次筛分，可以筛分出生活垃圾中不易破碎的物品，进一步提高了生活垃圾的回收率，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
49.具体而言，所述控制单元还预设标准形变量w0，当所述抓取部对物品进行预抓取且所述控制单元需要根据物品形变量以对物品是否符合抓取标准进行二次判定时，所述控制单元获取位移传感器测得的物品实际形变量w、将w与预设标准形变量w0进行比对并根据比对结果以再次确定预抓取物品是否符合标准；当w≤w0时，所述控制单元判定物品形变量符合标准，所述控制单元则控制所述抓取部对物品进行抓取；当w＞w0时，所述控制单元判定物品形变量不符合标准，所述控制单元则不对物品进行抓取。
50.具体而言，本发明通过物品实际形变量对是否抓取物品进行二次判定，可以对符合标准的物品进行准确的抓取，进一步的提高了不易破碎物品的抓取成功率，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
51.具体而言，所述控制单元还预设有材料硬度e0，在对物品抓取进行二次判定时，所述控制单元获取实际物品材料硬度e并根据实际材料硬度e对预设标准物品形变量进行修正，所述控制单元将修正后的预设标准物品形变量记为r0’，设定r0’=（1
‑
（e/e0））
×
r0。
52.具体而言，所述控制单元还预设有材料硬度e0，控制单元通过对物品的材料硬度以修正标准物品形变量，可以有效的提升抓取的准率，排除了对轮廓符合标准但形变量不符合标准的易破损物品的抓取，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
53.具体而言，所述控制单元还设置有最大抓取物品数量amax，在进行物品抓取时，所述控制单元获取实际抓取物品数量a并将a与最大抓取物品数量amax进行比对；当a≤amax时，所述控制单元判定抓取物品数量符合标准并不对输送装置移动速度进行调节；当a＞amax时，所述控制单元判定抓取物品数量不符合标准并对输送装置移动速度进行调节。
54.具体而言，控制单元还设置有最大抓取物品数量amax，通过获取实际需要抓取的物品数量以对输送装置的移动速度进行调节，可以保证抓取效率，防止漏抓，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
55.具体而言，当所述控制单元判定需要对所述输送装置的移动速度进行调节时，所述控制单元将调节后的输送装置移动速率记为v，设定v=v0
×
（1
‑
（amax/a））,其中，v0为预
设输送装置移动速率。
56.具体而言，通过获取实际需要抓取的物品数量以对输送装置的移动速度进行调节，可以保证抓取效率，防止漏抓，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
57.具体而言，所述控制单元还设置有输送装置移动速率最小值vmin，当所述控制单元完成对所述输送装置的移动速率的调节时，所述控制单元将调节后的输送装置的移动速率v与输送装置移动速率最小值vmin比对，当v≥vmin时，所述控制单元判定所述输送装置移动速率符合标准并将输送装置移动速率调节至对应值；当v＜vmin时，所述控制单元判定所述输送装置移动速率符合标准并降低破袋机的破袋速率。
58.具体而言，所述控制单元还设置有输送装置移动速率最小值vmin，通过对输送装置移动速率的把控，可以间接的提升物品的抓取效率，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
59.具体而言，所述控制单元还预设标准物品完整度r0，当所述抓取部对物品进行抓取时，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的物品图像以计算物品实际完整度r，计算完成后，所述控制单元将物品实际完整度与预设标准完整度r0进行比对；所述预设标准物品完整度r0包括，第一标准物品完整度r1和第二标准物品完整度r2，其中，r1＜r2；当r＜r1时，所述控制单元判定所述物品完整度不符合标准，并放弃对该物品的抓取；当r1≤r＜r2时，所述控制单元判定所述物品完整度符合标准，并将该物品标记为第一完整度物品；当r≥r2时，所述控制单元判定所述物品完整度符合标准，并将该物品标记为第二完整度物品。
60.具体而言，所述控制单元还预设标准物品完整度r0，所述控制单元获取所述图像获取装置拍摄的物品图像以计算物品实际完整度r，通过将实际完整度与预设物品完整度进行对，可以对符合抓取标准的物品进行精确的分类，对例如完整的玻璃物品可以进行二次利用，提高了物品利用率，进一步提高了生活垃圾的回收率，再次提高了生活垃圾的回收率，通过控制单元对物品进行自动化筛分，减小了人工接触生活垃圾的风险并提高了工作效率，进一步可以实现垃圾100%的能源化和资源化利用，大幅降低垃圾污染物的排放，实现节能减排。
61.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
62.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、
等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。