一种跌倒检测方法及雷达设备与流程

1.本技术涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种跌倒检测方法及雷达设备。


背景技术：

2.跌倒在人们日常生活中经常发生，因个人身体状况不同，跌倒可能会对身体造成不同程度的伤害。对于老年人而言，由于人体发生跌倒具有不确定性和不可预知性，当老年人跌倒后，如果长时间得不到及时有效的救治，可能会导致长期瘫痪甚至危及生命。因此，为了确保老人跌倒后能得到及时的救治，对老人进行跌倒检测是非常有必要的。
3.现有的接触式跌倒检测技术，通常是基于可穿戴式设备，通过加速度传感器运动特征来判断跌倒状态。但是，此类跌倒检测方法的检测准确度会受到可穿戴设备佩戴情况的影响，例如佩戴的位置不正确，检测结果就会存在较大的误差。而现有的非接触式跌倒检测技术，通常是基于图像视频的检测方法。但是，这种方法会对人们的隐私造成侵犯，不能应用于对浴室、卧室等隐私敏感的监测区域。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种跌倒检测方法及雷达设备，用于在保护用户的隐私安全的前提下，提升跌倒检测的准确度。
5.第一方面，本技术实施例提供一种跌倒检测方法，该方法包括：采集目标空间内的雷达数据；根据该雷达数据，获取目标人体在第一时刻的第一姿态特征信息，和在第二时刻的第二姿态特征信息，第一时刻和第二时刻之间的时间间隔小于或等于预设时间间隔；根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在第一方向上发生跌倒，第一方向为水平面内从雷达设备到目标人体的方向；和/或，根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在第二方向上发生跌倒，第二方向在水平面内垂直于第一方向。
6.基于上述技术方案，通过采集雷达数据，进行跌倒检测，无需获取用户的图像视频信息，可以保护用户的个人隐私，适用于卧室、浴室等隐私区域。此外，从雷达数据中提取出不同时刻的姿态特征信息(也即第一时刻的第一姿态特征信息和第二时刻的第二姿态特征信息)，由于第一时刻和第二时刻之间的时间间隔小于预设时间间隔，因此结合第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，能够获知短时间内目标人体的运动情况，进而可以判断目标人体是否在第一方向和/或第二方面上发生跌倒，实现更加清晰准确地进行跌倒检测。
7.第二方面，提供一种雷达设备，该雷达设备包括获取单元和处理单元，获取单元，用于采集目标空间内的雷达数据；处理单元，用于根据雷达数据，获取目标人体在第一时刻的第一姿态特征信息，和在第二时刻的第二姿态特征信息，第一时刻和第二时刻之间的时间间隔小于或等于预设时间间隔；处理单元，还用于根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在第一方向上发生跌倒，第一方向为水平面内从雷达设备到目标人体的方向；和/或，根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在
第二方向上发生跌倒，第二方向在水平面内垂直于第一方向。
8.第三方面，提供一种雷达设备，该雷达设备包括：至少一个处理器和至少一个储存器；至少一个存储器中存储有计算机指令，当计算机指令被雷达设备执行时，使得雷达设备执行上述第一方面中的任一方法。
9.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面中的任一方法。
10.第五方面，提供一种包含计算机指令的计算机程序产品，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所提供的任一方法。
11.上述第二方面至第五方面中任一种可能的方案所带来的技术效果可参加第一方面中对应的有益效果分析，在此不再赘述。
附图说明
12.图1为本技术实施例提供的一种跌倒检测方法的流程图；
13.图2为本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
14.图3为本技术实施例提供的另一种跌倒检测方法的流程图；
15.图4为本技术实施例提供的另一种跌倒检测方法的流程图；
16.图5为本技术实施例提供的一种雷达设备的组成示意图；
17.图6为本技术实施例提供的一种雷达设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
18.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
19.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
20.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，在对管线进行描述时，本技术中所用“相连”、“连接”则具有进行导通的意义。具体意义需结合上下文进行理解。
21.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
22.如背景技术所述，现有的基于可穿戴式设备的接触式跌倒检测方法，在可穿戴设备佩戴不正确的情况下，其检测结果会有很大的误差。而现有的基于图像视频的跌倒检测
方法，会涉及到侵犯用户的个人隐私的问题。
23.有鉴于此，本技术实施例提供一种跌倒检测方法及雷达设备。该方法包括：采集目标空间内的雷达数据；根据该雷达数据，获取目标人体在第一时刻的第一姿态特征信息，和在第二时刻的第二姿态特征信息，第一时刻和第二时刻之间的时间间隔小于或等于预设时间间隔；根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在第一方向上发生跌倒，第一方向为水平面内从雷达设备到目标人体的方向；和/或，根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在第二方向上发生跌倒，第二方向在水平面内垂直于第一方向。
24.相比较于现有的并未区分方向跌倒检测方法，本技术根据不同的姿态特征信息，分析姿其态特征信息的变化情况，进行不同方向上的跌倒检测，可以提升跌倒检测的准确性。并且，通过采集雷达数据，进行跌倒检测，无需获取用户的图像视频信息，可以保护用户的个人隐私。
25.下面将结合附图对本技术的具体方案进行详细描述。
26.如图1所示，为本技术实施例提供一种跌倒检测方法，该方法包括以下步骤：
27.s101、雷达设备采集目标空间内的雷达数据。
28.其中，目标空间是指预设的雷达监测的空间，例如可以是浴室、卧室等容易出现跌倒的情况的空间。
29.雷达是可以利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波信号(也即雷达数据)，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
30.可选的，雷达设备可以设置于目标空间的上方，其高度可以高于目标空间内人体的身高，以便于雷达设备采集人体在目标空间内的雷达数据。例如雷达可以安装于目标空间内距离地面2m、3m处。示例性的，如图2所示，雷达1可以放置于目标空间内高度为2m的空调2上。可选的，雷达1可以与空调2之间建立通信连接，从而雷达1可以与空调2进行信息交互。
31.可选的，上述目标空间内安装的雷达可以是毫米波雷达。
32.其中，毫米波雷达是工作在毫米波波段(millimeter wave)的雷达，可发射波长为1
‑
10mm，频率为30ghz
‑
300ghz的信号。在电磁频谱中，这种波长被视为短波长，短波长的意味着高准确度。工作频率为76
–
81ghz(对应波长约为4mm)的毫米波系统将能够检测小至零点几毫米的移动。
33.可选的，雷达设备在采集目标空间内的雷达数据之后，可以对获取到的雷达数据进行处理，除去雷达数据中的杂波信号。
34.可选的，可以利用动目标显示技术处理获取到的雷达数据。
35.动目标显示技术，是利用活动目标与杂波的多普勒效应在频谱上存在的差异，采用阻带滤波抑制杂波频谱，提取目标信息的技术。是雷达总体技术的一种。
36.利用动目标显示技术的处理公式可以如公式(1)所示：
37.s
bmti
(t)＝s
b
(t)
‑
s
b
(t
‑
t
r
)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
38.其中，s
b
(t)表示雷达设备获取到的全部雷达数据；s
bm1i
(t)表示雷达数据中的目标人体的回波信号；s
b
(t
‑
t
r
)表示雷达数据中的杂波信号。
39.需要说明的是，受目标空间的具体环境的影响，雷达设备获取到的雷达数据中可能包括大量床、衣橱、沙发等室内摆设而产生的杂波信号，这些杂波信号和目标人体产生的回波信号杂糅在一起，会对后续分析目标人体产生的回波信号产生干扰。因此，雷达设备可以首先对采集到的目标空间的雷达数据进行预处理，去除获取到的背景杂波信号，从而根据处理后的雷达数据，执行下述步骤s102。
40.s102、雷达设备根据雷达数据，获取目标人体在第一时刻的第一姿态特征信息，和在第二时刻的第二姿态特征信息。
41.其中，第一时刻和第二时刻之间的时间间隔小于或等于预设时间间隔。
42.预设时间间隔可以为人体从正常状态转变为跌倒状态可能的最大时长，例如0.5毫秒、1秒等。
43.从而，设置第一时刻与第二时刻可以为跌倒检测过程中的任意两个时刻，其时间间隔小于或等于预设时间间隔，则第一时刻与第二时刻均可能是目标人体跌倒过程中的任意时刻。进一步的，目标人体的第一姿态特征信息以及第二姿态特征信息也可能是目标人体跌倒过程中的姿态信息，因此，雷达设备可以获取第一姿态特征信息与第二姿态特征信息，进行目标人体的跌倒检测。
44.可选的，姿态特征信息可以包括以下一项或者多项：目标人体与雷达之间的相对距离、目标人体的运动速度、目标人体与雷达之间的角度或者水平点云数据。
45.下面对姿态特征信息中的各个参数的确定方式进行简单介绍。
46.(1)距离
47.雷达设备可以根据雷达测距原理，确定用户与雷达之间的相对距离。具体的，雷达设备可以通过雷达发射电磁波信号的时间t1，以及雷达接收到反射信号的时间t2，确定接收反射信号的延迟时长t。其中，延迟时长t为雷达接收到反射信号的时间t2减去雷达发射电磁波信号的时间t1的差值t2‑
t1。进而，由于电磁波以光速传播，则基于t，雷达设备可以确定在目标空间内用户与雷达之间的相对距离。
48.示例性的，雷达设备可以根据以下公式(1)来确定目标人体与雷达设备之间的一维距离像：
[0049][0050]
tr
(m，k)
表示第m个脉冲信号在k处的幅值，w
u
为一个预设的窗函数，s
(n
‑
u，m)
表示第m个脉冲信号的第n
‑
u个采样点的数据。
[0051]
(2)速度
[0052]
结合日常生活实际情况可知，在重力的作用下，目标人体处于跌倒状态时会有较大的运动加速度，从而目标人体的运动速度会有一定变化，则雷达设备可以通过计算目标空间内目标人体的运动速度来判断目标人体是否处于跌倒状态。
[0053]
示例性的，结合多普勒频移(doppler shift)，根据目标人体反射的回波的波的属性来确定目标人体的运动速度。
[0054]
其中，多普勒效应(doppler effect)造成的发射和接收的频率之差称为多普勒频移。它揭示了波的属性在运动中发生变化的规律。
[0055]
多普勒效应是指物体辐射的波长因为波源和观测者的相对运动而产生变化。在运动的波源前面，波被压缩，波长变得较短，频率变得较高，称为蓝移(blue shift)；在运动的波源后面时，会产生相反的效应。波长变得较长，频率变得较低，称为红移(red shift)；波源的速度越高，所产生的效应越大。则根据波的蓝移或红移的程度，可以计算出波源循着观测方向运动的速度。
[0056]
在本技术实施例中，目标人体反射的回波也具有多普勒频移。从而可以根据以下公式(2)来确定目标人体的运动速度：
[0057][0058]
其中，ω为两个回波之间的相位差，λ为波长，t
c
为回波的发射时长，v为目标人体的运动速度。
[0059]
(3)角度
[0060]
目标人体在处于跌倒状态、行走状态、站立状态等不同的状态下，该目标人体与雷达之间的角度也会发生变化，因此，可以获取目标人体与雷达之间的角度信息，以更加准确地判断目标人体是否处于跌倒状态。
[0061]
示例性的，示例性的，雷达设备可以根据公式(2)确定目标人体的运动速度，以及根据下述公式(3)来确定目标人体与雷达之间的角度：
[0062][0063]
其中，w2为目标人体距离变化导致的相位差，l为波长，d为两根天线之间的距离，q为目标人体与雷达之间的夹角。
[0064]
(4)水平点云
[0065]
其中，点云是指目标表面特性的海量点集合。水平点云是利用雷达在水平方向的孔径进行与目标之间的距离以及与目标之间的角度计算，进而得到在水平方向上提取到的目标表面散射特性的海量点集合。
[0066]
具体的，雷达设备通过对采集到的雷达数据进行距离维度脉冲压缩后得到目标人体与雷达之间的距离信息，然后利用雷达设备的虚拟天线阵列的多个天线的距离像数据进行水平方向的capon波束形成。再利用恒虚警检测技术进行与目标的距离方位角点检测，即可得到目标的水平点云数据。
[0067]
其中，capon波束形成：通过将各阵元输出进行加权求和，在一时间内将天线阵列波束“导向”到一个方向上，对期望信号得到最大输出功率的导向位置即给出doa估计。虽然雷达设备的阵列天线的方向图是全方向的，但阵列的输出经过加权求和后，却可以被调整到阵列接收的方向增益聚集在一个方向上，相当于形成了一个“波束”。在本技术实施例中，雷达设备可以形成水平方向的capon波束。
[0068]
doa估计，又称为角谱估计(angle spectral estimation)、波达角(angle of arrival)估计。利用电磁波的直线传播原理，可以通过雷达处理接收到的反射信号，对此反射信号的来波方向进行估计，从而获取用户的方位信息。
[0069]
恒虚警检测技术(constant false
‑
alarm rate，cfar)是雷达系统在保持虚警概
率恒定条件下对接收机输出的信号与噪声作判别以确定目标信号是否存在的技术。其原理是首先对输入的噪声进行处理后确定一个门限，将此门限与输入端信号相比，如输入端信号超过了此门限，则判为有目标，否则，判为无目标。一般信号由信号源发出，在传播的过程中受到各种干扰，到达接收机后经过处理，输出到检测器，然后检测器根据适当的准则对输入的信号做出判决。应理解，上述对姿态特征信息中的各个参数的确定方式是示例性的，不构成具体限定，实际应用中还可以采用其他方式。
[0070]
可选的，在步骤s102之后，雷达设备可以执行下述步骤s103和/或步骤s104。
[0071]
s103、雷达设备根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在第一方向上发生跌倒。
[0072]
其中，第一方向为在水平面内从雷达设备到目标人体的方向。
[0073]
需要说明的是，若目标人体在第一方向上发生跌倒时，目标人体在跌倒过程中与雷达设备的方向不变，则在目标人体的跌倒过程中，其距离变化比较明显，目标人体与雷达的距离会突然减小或突然增大。因此，可以根据目标人体与雷达设备的距离变化情况来确定目标人体是否在第一方向上发生跌倒。
[0074]
此外，由于人体发生跌倒时，在重力的作用下，目标人体的运动速度会突然增大，从而雷达设备可以进一步将目标人体的运动速度作为目标人体是否在第一方向上发生跌倒的判断依据。
[0075]
从而，为了判断目标人体是否在第一方向上发生跌倒，第一姿态特征信息包括可以目标人体与雷达设备之间的第一距离，第二姿态特征信息包括目标人体与雷达设备之间的第二距离，以及目标人体的第二速度。基于此，步骤s103可以具体实现为：在满足第一预设条件的情况下，雷达设备可以确定目标人体在第一方向上发生跌倒。在不满足第一预设条件的情况下，雷达设备确定目标人体未在第一方向上发生跌倒。
[0076]
其中，第一预设条件包括第二距离与第一距离之间的差值大于或等于第一阈值，且第二速度大于或等于第二阈值。第一阈值可以为目标人体在第一方向上发生跌倒时在预设时间间隔内可能的距离变化值。第二阈值可以为目标人体处于跌倒状态时的可能的最小运动速度。
[0077]
s104、雷达设备根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在第二方向上发生跌倒。
[0078]
其中，第二方向在水平面内垂直于第一方向。
[0079]
需要说明的是，通过对现有的人体运动速度的数据的分析结果得知，当人体在第二方向上发生跌倒时，速度变化率要比之其他动作更大。从而，雷达设备可以根据目标人体的运动速度的变化情况来确定目标人体是否在第二方向上发生跌倒。
[0080]
并且，相比较于人体的其他运动动作，当人体在第二方向上的跌倒过程中，水平方向上的点云会明显增多。从而，雷达设备可以进一步结合水平点云数据来确定目标人体是否在第二方向上发生跌倒，可以提高第二方向上跌倒检测的准确率和稳定性。
[0081]
从而，为了判断目标人体是否在第二方面上发生跌倒，第一姿态特征信息可以包括和第一水平点云数据，第二姿态特征信息可以包括所述目标人体的第二速度和第二水平点云数据。基于此，步骤s104可以具体实现为：在满足第二预设条件的情况下，雷达设备确定目标人体在第二方向上发生跌倒。在不满足第二预设条件的情况下，雷达设备确定目标
人体未在第二方向上发生跌倒。
[0082]
其中，第二预设条件包括第二速度大于或等于第三阈值，且第二水平点云数据包含的点数据的数量与第一水平点云数据包含的点数据的数量之间的差值大于或等于第四阈值。
[0083]
应理解，雷达设备可以根据对现有的在第二方向上跌倒时的运动速度与水平点云数据的变化情况，预设一个合理的速度变化值为第三阈值以及一个合理的点数据的数量为第四阈值。
[0084]
基于图1所述的实施例，通过采集雷达数据，进行跌倒检测，无需获取用户的图像视频信息，可以保护用户的个人隐私，适用于卧室、浴室等隐私区域。此外，相比较于现有的并未区分方向跌倒检测方法，本技术根据不同的姿态特征信息，分析姿其态特征信息的变化情况，进行不同方向上的跌倒检测，可以提升跌倒检测的准确性。
[0085]
可选的，基于图1所示的实施例，如图3所示，在上述步骤s104之后，该跌倒检测方法还可以包括以下步骤：
[0086]
s105、在目标人体发生跌倒时，雷达设备获取目标人体与雷达设备之间的距离，以及目标人体相对于雷达设备的水平夹角。
[0087]
示例性的，雷达设备可以根据上述公式(1)确定目标人体与雷达设备之间的距离。
[0088]
雷达设备可以以自身为原点，以水平面内的任一方向为x轴，以水平面内垂直于x轴的方向作为y轴，构建水平面内的二维坐标系。进而，目标人体相对于雷达设备的水平夹角即为水平面内从雷达设备到目标人体的方向与x轴之间的夹角。
[0089]
s106、雷达设备根据目标人体与雷达设备之间的距离，以及目标人体相对于雷达设备的水平夹角，确定目标人体跌倒时的位置。
[0090]
具体的，雷达设备可以以自身在水平面上所处位置为中心，依据目标人体跌倒时其与雷达设备之间的距离，以及目标人体相对于雷达设备的水平夹角，确定目标人体跌倒时在目标空间内的位置。
[0091]
示例性的，目标人体的跌倒位置在上述二维坐标系中的坐标可以根据以下公式(4)来确定：
[0092][0093]
其中，d表示目标人体与雷达设备之间的距离，θ为水平夹角，x为跌倒位置的横坐标的取值，y为跌倒位置在的纵坐标的取值。
[0094]
基于上述实施例，雷达设备可以在用户发生跌倒时，进一步确定用户跌倒时的位置信息，以便救援人员可以依据此位置信息快速找到用户，及时为用户提供帮助与救治。
[0095]
可选的，基于图1所示的实施例，如图4所示，在上述步骤s104之后，该跌倒检测方法还可以包括下述步骤s107：
[0096]
s107、在目标人体发生跌倒之后，雷达设备发出报警信息。
[0097]
作为一种可能的实现方式中，在识别出目标人体处于跌倒状态的情况下，雷达设备可以向终端设备发送报警信息。
[0098]
其中，上述报警信息可以包括目标人体跌倒的时间、目标人体跌倒时的姿态特征信息、以及目标人体跌倒时的位置等目标人体的跌倒情况。
[0099]
此外，雷达设备可以与终端设备预先建立连接，该终端设备可以为该目标人体对应的紧急联系人的手机、智能手表、智能手环等随身携带的终端设备，以便该目标人体对应的紧急联系人及时接收雷达设备发送的报警信息。
[0100]
作为另一种可能的实现方式中，在识别出目标人体处于跌倒状态的情况下，雷达设备还可以控制报警装置发出报警信息。
[0101]
其中，上述报警信息还可以包括预设的报警提示音、报警指示灯等报警信号。报警装置可以为具有指示灯和/或具有声音播放功能的设备。
[0102]
可选的，该报警装置可以集成在雷达设备中。
[0103]
作为又一种可能的实现方式中，雷达设备可以与其他例如空调、冰箱等智能家居连接，或者该雷达设备可以集成在智能家居中。在识别出目标人体处于跌倒状态的情况下，雷达设备可以向智能家居发送报警信息，以使得智能家居发出报警信号，以提示智能家居周围的其他人尽快照顾跌倒的目标人体。
[0104]
在一些实施例中，在目标人体发生跌倒之后，雷达设备可以向服务器发送跌倒记录。
[0105]
其中，跌倒记录可以包括目标人体跌倒的时间、目标人体跌倒时的位置以及此次跌倒的雷达数据等其中的一种或多种。
[0106]
此外，雷达设备可以预先与服务器连接，服务器可以是具有数据处理能力以及数据存储能力的设备。
[0107]
基于图4所示的实施例，在用户处于跌倒状态的情况下，可以及时发出跌倒报警信息，以提醒相关人员该用户已跌倒，确保用户跌倒后能得到及时的救治。
[0108]
应理解，上述图3和图4所示的实施例之间可以相互结合使用。
[0109]
上述主要从方法的角度对本技术提供的方案进行了介绍。可以理解的是，雷达设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0110]
本技术可以根据上述方法示例对雷达设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0111]
图5示出本技术实施例提供的一种雷达设备的组成示意图。如图5所示，该雷达设备1000包括获取单元1001和处理单元1002。可选的，该雷达设备1000还包括报警单元1003。
[0112]
获取单元1001，用于采集目标空间内的雷达数据。
[0113]
处理单元1002，用于根据雷达数据，获取目标人体在第一时刻的第一姿态特征信息，和在第二时刻的第二姿态特征信息，第一时刻和第二时刻之间的时间间隔小于或等于预设时间间隔。
[0114]
处理单元1002，还用于根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在第一方向上发生跌倒，第一方向为水平面内从雷达设备到目标人体的方向；和/或，根据第一姿态特征信息和第二姿态特征信息，确定目标人体是否在第二方向上发生跌倒，第二方向在水平面内垂直于第一方向。
[0115]
在一些实施例中，第一姿态特征信息包括目标人体与雷达设备之间的第一距离，第二姿态特征信息包括目标人体与雷达设备之间的第二距离，以及目标人体的第二速度；则处理单元1002，具体用于在满足第一预设条件的情况下，确定目标人体在第一方向上发生跌倒，第一预设条件包括第二距离与第一距离之间的差值大于或等于第一阈值，且第二速度大于或等于第二阈值；或者，在不满足第一预设条件的情况下，确定目标人体未在第一方向上发生跌倒。
[0116]
在一些实施例中，第一姿态特征信息包括和第一水平点云数据，第二姿态特征信息包括目标人体的第二速度和第二水平点云数据；则处理单元1002，具体用于在满足第二预设条件的情况下，确定目标人体在第二方向上发生跌倒，第二预设条件包括第二速度大于或等于第三阈值，且第二水平点云数据包含的点数据的数量与第一水平点云数据包含的点数据的数量之间的差值大于或等于第四阈值；在不满足第二预设条件的情况下，确定目标人体未在第二方向上发生跌倒。
[0117]
在一些实施例中，获取单元1001还用于在目标人体发生跌倒时，获取目标人体与雷达设备之间的距离，以及目标人体相对于雷达设备的水平夹角。处理单元1002还用于根据目标人体与雷达设备之间的距离，以及目标人体相对于雷达设备的水平夹角，确定目标人体跌倒时的位置。
[0118]
在一些实施例中，报警单元1003，用于在目标人体发生跌倒之后，发出报警信息。
[0119]
图5中的单元也可以称为模块，例如，处理单元可以称为处理模块。另外，在图5所示的实施例中，各个单元的名称也可以不是图中所示的名称，例如，收发单元也可以称为通信单元。
[0120]
图5中的各个单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。存储计算机软件产品的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0121]
本技术实施例还提供一种雷达设备的硬件结构示意图，如图6所示，该雷达设备2000包括处理器2001，可选的，还可以包括与处理器2001连接的存储器2002、收发器2003。处理器2001、存储器2002以及收发器2003通过总线2004连接。
[0122]
处理器2001可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，通用处理器网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或它们的任意组合。处理器2001还可以是其它任意具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块。处理
器2001也可以包括多个cpu，并且处理器2001可以是一个单核(single
‑
cpu)处理器，也可以是多核(multi
‑
cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
[0123]
存储器2002可以是只读存储器(read
‑
only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，本技术实施例对此不作任何限制。存储器2002可以是独立存在，也可以和处理器2001集成在一起。其中，存储器2002中可以包含计算机程序代码。处理器2001用于执行存储器2002中存储的计算机程序代码，从而实现本技术实施例提供的方法。
[0124]
收发器2003可以用于与其他设备或通信网络通信(如以太网，无线接入网(radio access network，ran)，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等)。收发器2003可以是模块、电路、收发器或者任何能够实现通信的装置。
[0125]
总线2004可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。所述总线2005可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0126]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机执行指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的任意一种方法。
[0127]
本技术实施例还提供了一种包含计算机执行指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的任意一种方法。
[0128]
本技术实施例还提供了一种芯片，包括：处理器和接口，处理器通过接口与存储器耦合，当处理器执行存储器中的计算机程序或计算机执行指令时，使得上述实施例提供的任意一种方法被执行。
[0129]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机执行指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机执行指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机执行指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0130]
尽管在此结合各实施例对本技术进行了描述，然而，在实施所要求保护的本技术过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
[0131]
尽管结合具体特征及其实施例对本技术进行了描述，显而易见的，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本技术的示例性说明，且视为已覆盖本技术范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
[0132]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。