一种用于磁力计校准的圆盘标定方法与流程

技术特征：
1.一种用于磁力计校准的圆盘标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立磁力计的误差模型，并根据所述误差模型建立矩阵方程；步骤2：将集成有磁力计的mems传感器放置在360
°
圆形角度盘上，再将360
°
圆形角度盘划分为若干等份角度，然后按照所述等份角度依次将mems传感器转动一周，且每转动一个所述等份角度记录一次磁力计的输出值；步骤3：根据记录的磁力计的输出值以及mems传感器每次转动的角度值计算得到磁航向罗差的测量值；步骤4：将所述磁航向罗差的测量值和步骤2记录的磁力计输出值输入所述矩阵方程中，利用最小二乘法求解得到罗差系数；步骤5：将所述罗差系数和步骤2记录的磁力计输出值输入所述误差模型中，计算得到磁航向罗差；步骤6：根据所述磁航向罗差和步骤2记录的磁力计输出值计算得到修正后的航向角，完成磁力计的标定。2.根据权利要求1所述的用于磁力计校准的圆盘标定方法，其特征在于，所述步骤3中磁航向罗差的测量值δl
′
＝ψ
c
‑
ψ
m
，其中，ψ
c
为磁力计计算磁航向，即步骤2中磁力计的输出值，ψ
m
为磁航向角，即步骤2中mems传感器转过的角度。3.根据权利要求2所述的用于磁力计校准的圆盘标定方法，其特征在于，所述矩阵方程为z＝hx其中，z＝[δl1′
,
…
,δl
n
′
]
t
h＝[i
n
×1,sin(ψ
c
)
n
×1,cos(ψ
c,i
)
n
×1,sin(2ψ
c,i
)
n
×1,cos(2ψ
c,i
)
n
×1]x＝[a,b,c,d,e]
t
其中，δl
′
为磁航向罗差的测量值；ψ
c
为磁力计计算磁航向，即步骤2中磁力计的输出值；a、b、c、d、e为罗差系数。4.根据权利要求3所述的用于磁力计校准的圆盘标定方法，其特征在于，所述误差模型为δl＝a bsin(ψ
c
) ccos(ψ
c
) dsin(2ψ
c
) ecos(2ψ
c
)其中，ψ
c
为磁力计计算磁航向，即磁力计的输出值；δl为磁航向罗差，ψ
m
为磁航向角，即步骤2中mems传感器转过的角度；a、b、c、d、e为罗差系数。

技术总结
本发明公开了一种用于磁力计校准的圆盘标定方法，包括：建立磁力计的误差模型，并根据误差模型建立矩阵方程；将集成有磁力计的MEMS传感器放置在360


技术研发人员：高韵 杨少军
受保护的技术使用者：陕西航天时代导航设备有限公司
技术研发日：2021.09.27
技术公布日：2022/1/3