仿真路灯的创建方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种仿真路灯的创建方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.对智能网联汽车进行研发测试时，主要采用仿真测试的形式。仿真测试成本低、效率高，仿真测试时，应进行多项而且全面的场景测试，尽可能覆盖所有工况。夜晚行车测试对传感器有着极大挑战，是智能网联研发测试中的重要一环，但是，进行仿真测试所采用的场景仿真软件(vtd)中的路灯无光晕，有光晕的灯在场景仿真软件(vtd)中是无法设置，所以目前场景仿真软件(vtd)无法较好的搭建夜晚行车测试仿真场景。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种仿真路灯的创建方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决场景仿真软件中的路灯无光晕，无法较好的搭建夜晚行车测试仿真场景的问题。
4.第一方面，本发明提供一种仿真路灯的创建方法，包括以下步骤：
5.三维模型软件创建灯头三维结构模型，为所述灯头三维结构模型添加总节点属性l1_car和子节点属性l1_head_lod1_group，为所述灯头三维结构模型添加材质贴图，其中所述子节点属性l1_head_lod1_group在总节点属性l1_car下；
6.三维模型软件将添加了材质贴图、总节点属性和子节点属性的所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图导入仿真软件vtd，仿真软件vtd获取所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图后，对所述灯头三维结构模型的格式进行转换；
7.仿真软件vtd创建一条与水平路面相距预设距离的道路，并在所述道路上创建一条轨迹，其中，预设距离大于零；
8.仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上，并运行所述灯头三维结构模型。
9.可选的，所述三维模型软件包括：3ds max、maya、rhino或sketchup。
10.可选的，所述对所述灯头三维结构模型的格式进行转换的步骤包括：
11.将所述灯头三维结构模型进行格式转换后保存在特定的文件夹下，并添加相应的配置文件，以供运行。
12.可选的，所述创建一条与水平路面相距预设距离的道路，并在所述道路上创建一条轨迹的步骤包括：
13.在道路设计界面中搭建一条与水平路面相距预设距离的道路并隐藏；
14.在情景编辑界面中设置一条在所述道路上的轨迹。
15.可选的，所述仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上的步骤
包括：
16.三维模型软件创建灯杆三维结构模型并导入仿真软件vtd中；
17.仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上，以所述灯杆三维结构模型作为所述灯头三维结构模型的灯杆，所述灯头三维结构模型与所述灯杆三维结构模型上放置灯头的位置重合。
18.第二方面，本发明还提供一种仿真路灯的创建装置，所述仿真路灯的创建装置包括：
19.第一创建模块：用于三维模型软件创建灯头三维结构模型，为所述灯头三维结构模型添加总节点属性l1_car和子节点属性l1_head_lod1_group，为所述灯头三维结构模型添加材质贴图，其中所述子节点属性l1_head_lod1_group在总节点属性l1_car下；
20.获取模块：用于三维模型软件将添加了材质贴图、总节点属性和子节点属性的所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图导入仿真软件vtd，仿真软件vtd获取所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图后，对所述灯头三维结构模型的格式进行转换；
21.第二创建模块：用于仿真软件vtd创建一条与水平路面相距预设距离的道路，并在所述道路上创建一条轨迹，其中，预设距离大于零；
22.运行模块：用于仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上，并运行所述灯头三维结构模型。
23.可选的，第二创建模块，具体用于：
24.在道路设计界面中搭建一条与水平路面相距预设距离的道路并隐藏；
25.在情景编辑界面中设置一条在所述道路上的轨迹。
26.可选的，运行模块，具体用于：
27.三维模型软件创建灯杆三维结构模型并导入仿真软件vtd中；
28.仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上，以所述灯杆三维结构模型作为所述灯头三维结构模型的灯杆，所述灯头三维结构模型与所述灯杆三维结构模型上放置灯头的位置重合。
29.第三方面，本发明还提供一种仿真路灯的创建设备，所述仿真路灯的创建设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的仿真路灯的创建程序，其中所述仿真路灯的创建程序被所述处理器执行时，实现如上所述的仿真路灯的创建方法的步骤。
30.第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有仿真路灯的创建程序，其中所述仿真路灯的创建程序被处理器执行时，实现如上所述的仿真路灯的创建方法的步骤。
31.本发明中，三维模型软件创建灯头三维结构模型，为所述灯头三维结构模型添加总节点属性l1_car和子节点属性l1_head_lod1_group，为所述灯头三维结构模型添加材质贴图，其中所述子节点属性l1_head_lod1_group在总节点属性l1_car下；三维模型软件将添加了材质贴图、总节点属性和子节点属性的所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图导入仿真软件vtd，仿真软件vtd获取所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图后，对所述灯头三维结构模型的格式进行转换；仿真软件vtd创建一
条与水平路面相距预设距离的道路，并在所述道路上创建一条轨迹，其中，预设距离大于零；仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上，并运行所述灯头三维结构模型。通过本发明，创建灯头三维结构模型并添加节点属性后导入仿真软件vtd中，使得该灯头三维结构模型被仿真软件vtd识别成车灯，从而在仿真软件vtd中创建出有光晕的灯光，解决了场景仿真软件中的路灯无光晕，无法较好的搭建夜晚行车测试仿真场景的问题。
附图说明
32.图1为本发明实施例方案中涉及的仿真路灯的创建设备的硬件结构示意图；
33.图2为本发明仿真路灯的创建方法第一实施例的流程示意图；
34.图3为本发明仿真路灯的创建装置第一实施例的功能模块示意图。
35.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
36.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
37.第一方面，本发明实施例提供一种仿真路灯的创建设备，该仿真路灯的创建设备可以是个人计算机(personal computer，pc)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
38.参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的仿真路灯的创建设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，仿真路灯的创建设备可以包括处理器1001(例如中央处理器central processingunit，cpu)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真wireless
‑
fidelity，wi
‑
fi接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
39.继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及仿真路灯的创建程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的仿真路灯的创建程序，并执行本发明实施例提供的仿真路灯的创建方法。
40.第二方面，本发明实施例提供了一种仿真路灯的创建方法。
41.一实施例中，参照图2，图2为本发明仿真路灯的创建方法第一实施例的流程示意图。如图2所示，仿真路灯的创建方法，包括以下步骤：
42.s10：三维模型软件创建灯头三维结构模型，为所述灯头三维结构模型添加总节点属性l1_car和子节点属性l1_head_lod1_group，为所述灯头三维结构模型添加材质贴图，其中所述子节点属性l1_head_lod1_group在总节点属性l1_car下；
43.本实施例中，三维模型软件是用来创建三维对象或形状的数学表示形式的软件。创建的对象称为三维模型，这些三维模型可用于各种行业。影视、视频游戏、建筑、施工、产
品开发、科学和医疗行业均在使用三维模型进行可视化、仿真和渲染图形设计。若三维模型软件为3ds max，则3ds max创建灯头三维结构模型，并为灯头三维结构模型添加总节点属性l1_car和子节点属性l1_head_lod1_group，子节点属性l1_head_lod1_group在总节点属性l1_car下，为灯头三维结构模型添加材质贴图，若所需灯头三维结构模型的颜色为棕色，则添加在灯头三维结构模型上的材质贴图也为棕色。
44.进一步地，一实施例中，所述三维模型软件包括：3ds max、maya、rhino或sketchup。
45.本实施例中，三维模型软件包括：3ds max、maya、rhino或sketchup。其中，3d studio max，简称3ds max，是当今世界上销售量最大的三维建模、动画及渲染软件。maya是世界顶级的三维动画软件，应用对象包括专业的影视广告，角色动画，电影特技。rhinocero，简称rhino，又叫犀牛，是一款三维建模工具。它的基本操作和autocad有相似之处，目前广泛应用于工业设计、建筑、家具、鞋模设计，擅长产品外观造型建模。sketchup是一套直接面向设计方案创作过程的设计工具，它使得设计师可以直接在电脑上进行十分直观的构思，是三维建筑设计方案创作的优秀工具。
46.s20：三维模型软件将添加了材质贴图、总节点属性和子节点属性的所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图导入仿真软件vtd，仿真软件vtd获取所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图后，对所述灯头三维结构模型的格式进行转换；
47.本实施例中，三维模型软件将添加了材质贴图、总节点属性和子节点属性的灯头三维结构模型和灯头三维结构模型的材质贴图导入仿真软件vtd，仿真软件vtd获取灯头三维结构模型和灯头三维结构模型的材质贴图后，对灯头三维结构模型的格式进行转换，若三维模型软件导入仿真软件vtd的灯头三维结构模型和灯头三维结构模型的材质贴图为flt模型和rgb材质贴图，则vtd通过modleconverter工具，将flt模型格式转换成ive模型格式。容易想到的是，本实施例中导入仿真软件vtd中的模型格式仅供参考，在此不做限制。
48.进一步地，一实施例中，所述对所述灯头三维结构模型的格式进行转换的步骤包括：
49.将所述灯头三维结构模型进行格式转换后保存在特定的文件夹下，并添加相应的配置文件，以供运行。
50.本实施例中，将进行格式转换后的灯头三维结构模型保存在仿真软件vtd中用于保存灯头三维结构模型的特定文件夹下，并添加与灯头三维结构模型相应的配置文件，以供仿真软件vtd运行灯头三维结构模型。其中，配置文件包括灯头位置、灯头的大小以及灯头的颜色。
51.s30：仿真软件vtd创建一条与水平路面相距预设距离的道路，并在所述道路上创建一条轨迹，其中，预设距离大于零；
52.本实施例中，仿真软件vtd(virtual test drive)，可应用于汽车主动安全、无人车半实物测试的实时复杂交通场景生成(含雷达、红外、摄像头等传感器成像)，及汽车驾驶模拟器开发中的交通视景展示，也应用于工业等视景系统的实时仿真，包括道路网建模、天气和环境模拟、交通场景建模、交通声效模拟、场景仿真管理以及高精度的实时画面渲染。仿真软件vtd创建一条与水平路面相距预设距离的道路，并在道路上创建一条轨迹，其中，
这条轨迹由多个坐标点组成且预设距离大于零。
53.进一步地，一实施例中，所述创建一条与水平路面相距预设距离的道路，并在所述道路上创建一条轨迹的步骤包括：
54.在道路设计界面中搭建一条与水平路面相距预设距离的道路并隐藏；
55.在情景编辑界面中设置一条在所述道路上的轨迹。
56.本实施例中，首先在准备阶段中，通过仿真软件vtd的静态道路建模工具rod搭建一条与水平路面相距预设距离的道路并隐藏。然后在配置阶段通过仿真软件vtd的动态场景编辑工具se基于静态场景搭建动态场景，即在静态的与水平路面相距预设距离的道路上搭建一条动态轨迹。
57.s40：仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上，并运行所述灯头三维结构模型。
58.本实施例中，添加了节点属性的灯头三维结构模型被仿真软件vtd识别成一辆车，其中，这辆车在轨迹的任意一点上。在进行路灯仿真场景搭建时，被仿真软件vtd识别成车辆的灯头三维结构模型无法凭空静止在空中，所以仿真软件vtd创建一条与水平路面相距预设距离的道路，若灯头三维结构模型放置在道路与水平路面的重合区域会被仿真软件vtd会默认为灯头三维结构模型放置在水平路面上，所以需要在道路上创建一条轨迹，再将灯头三维结构模型放置在轨迹上，使得灯头三维结构模型被仿真软件vtd识别成放置在添加了轨迹的道路上。当车的速度为0时，这辆车就静止在轨迹上，即添加了节点属性的灯头三维结构模型就静止在轨迹上。在运行阶段，首先通过ios模块加载配置文件，根据配置文件中的内容启动相应的模块，然后运行灯头三维结构模型。
59.进一步地，一实施例中，所述仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上的步骤包括：
60.三维模型软件创建灯杆三维结构模型并导入仿真软件vtd中；
61.仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上，以所述灯杆三维结构模型作为所述灯头三维结构模型的灯杆，所述灯头三维结构模型与所述灯杆三维结构模型上放置灯头的位置重合。
62.本实施例中，首先，三维模型软件创建灯杆三维结构模型并导入仿真软件vtd中，仿真软件vtd获取灯杆三维结构模型后控制灯杆三维结构模型静止在轨迹上，调节灯杆三维结构模型的位置，以灯杆三维结构模型作为灯头三维结构模型的灯杆，使灯头三维结构模型与灯杆三维结构模型上放置灯头的位置重合。运行灯头三维结构模型后，即可在仿真软件vtd中模拟出带有光晕的路灯。进一步地，运行后的灯头三维结构模型可以用于模拟除车灯以外的其他灯光，包括路灯、家用照明灯以及指示灯，使得在仿真软件vtd中进行夜晚模拟仿真测试时的场景和效果都更加真实。
63.本实施例中，三维模型软件创建灯头三维结构模型，为所述灯头三维结构模型添加总节点属性l1_car和子节点属性l1_head_lod1_group，为所述灯头三维结构模型添加材质贴图，其中所述子节点属性l1_head_lod1_group在总节点属性l1_car下；三维模型软件将添加了材质贴图、总节点属性和子节点属性的所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图导入仿真软件vtd，仿真软件vtd获取所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图后，对所述灯头三维结构模型的格式进行转换；仿真软件vtd创建
一条与水平路面相距预设距离的道路，并在所述道路上创建一条轨迹，其中，预设距离大于零；仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上，并运行所述灯头三维结构模型。通过本实施例，创建灯头三维结构模型并添加节点属性后导入仿真软件vtd中，使得该灯头三维结构模型被仿真软件vtd识别成车灯，从而在仿真软件vtd中创建出有光晕的灯光，解决了场景仿真软件中的路灯无光晕，无法较好的搭建夜晚行车测试仿真场景的问题。
64.第三方面，本发明实施例还提供一种仿真路灯的创建装置。
65.一实施例中，参照图3，图3为本发明仿真路灯的创建装置第一实施例的功能模块示意图。如图3所示，仿真路灯的创建装置包括：
66.第一创建模块10：用于三维模型软件创建灯头三维结构模型，为所述灯头三维结构模型添加总节点属性l1_car和子节点属性l1_head_lod1_group，为所述灯头三维结构模型添加材质贴图，其中所述子节点属性l1_head_lod1_group在总节点属性l1_car下；
67.获取模块20：用于三维模型软件将添加了材质贴图、总节点属性和子节点属性的所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图导入仿真软件vtd，仿真软件vtd获取所述灯头三维结构模型和所述灯头三维结构模型的材质贴图后，对所述灯头三维结构模型的格式进行转换；
68.第二创建模块30：用于仿真软件vtd创建一条与水平路面相距预设距离的道路，并在所述道路上创建一条轨迹，其中，预设距离大于零；
69.运行模块40：用于仿真软件vtd控制所述灯头三维结构模型静止在所述轨迹上，并运行所述灯头三维结构模型。
70.进一步地，一实施例中，三维模型软件包括：3ds max、maya、rhino或sketchup。
71.进一步地，一实施例中，将灯头三维结构模型进行格式转换后保存在特定的文件夹下，并添加相应的配置文件，以供运行。
72.进一步地，一实施例中，第二创建模块30，具体用于：
73.在道路设计界面中搭建一条与水平路面相距预设距离的道路并隐藏；
74.在情景编辑界面中设置一条在所述道路上的轨迹。
75.进一步地，一实施例中，运行模块40，具体用于：
76.三维模型软件创建灯杆三维结构模型并导入仿真软件vtd中；
77.仿真软件vtd控制灯头三维结构模型静止在轨迹上，以灯杆三维结构模型作为灯头三维结构模型的灯杆，灯头三维结构模型与灯杆三维结构模型上放置灯头的位置重合。
78.其中，上述仿真路灯的创建装置中各个模块的功能实现与上述仿真路灯的创建方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
79.第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
80.本发明可读存储介质上存储有仿真路灯的创建程序，其中所述仿真路灯的创建程序被处理器执行时，实现如上述的仿真路灯的创建方法的步骤。
81.其中，仿真路灯的创建程序被执行时所实现的方法可参照本发明仿真路灯的创建方法的各个实施例，此处不再赘述。
82.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
83.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
84.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
85.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。