一种提醒方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及智能家电领域，特别涉及一种提醒方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着社会生产力的发展，人们的生活水平也得到了提高。在物质基础得到保障的前提下，人们开始借助各种各样的工具来减少劳动提高生活质量，家用清洁设备应运而生。近年来家用清洁机设备可以说进入了发展的瓶颈期，企业很难在其功能或清洁能力上实现质的突破。
3.对于用户来说，家用清洁设备的作用在于将地面的污渍清洗干净，而在用户的使用过程中地面是否已经充分清洗是很难由用户的直观感受来区分的，这就会导致虽然用户看似将地面整个清洗了一遍，但是有些地方经历过重复清洗，而有些地方只被家用清洁设备简单覆盖到一次或没有经过清洗，并且很可能导致在用户的使用习惯驱使下导致地面长期清扫不均匀而造成清洁程度差异。因此，提供一种能够帮助用户区分地面是否已经进行过清洁的技术方案就成为了亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种提醒方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质。
5.为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
6.本技术提供一种提醒方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：
7.获取工作区域对应的区域环境地图；
8.在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，实时获取目标清洁区域，根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息；
9.更新所述已清洁区域并记录在所述区域环境地图中。
10.本技术还提供一种清洁机器人，包括：
11.机械本体，所述机械本体上设置有至少一个处理器，以及至少一个存储计算机指令的存储器；
12.所述至少一个处理器用于执行计算机指令，实现以下方法：
13.获取工作区域对应的区域环境地图；
14.在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，实时获取目标清洁区域，根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息；
15.更新所述已清洁区域并记录在所述区域环境地图中。
16.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下方法：
17.获取区域环境地图；
18.在用户使用所述清洁机器人进行清洁的过程中，实时更新所述区域环境地图中的已清洁区域；
19.实时获取目标清洁区域，根据所述目标清洁区域是否为所述已清洁区域生成不同的提醒信息。
20.本技术的提醒方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质通过在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，实时获取目标清洁区域，根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，并实时更新所述已清洁区域，另辟蹊径的从智能化方向着手，向用户提供一种能够帮助用户区分地面是否已经清扫的技术方案，使得用户在利用清洁机器人进行清洁的过程中实时的掌握工作区域的地面清洗进度，有效地提高了用户的清洗效率，节约了清洗时间。
21.此外，本技术的清洁机器人能够基于用户的直接操作进行使用，使得清洁机器人仅需要记录清洗轨迹以及判断清洁机器人自身位置，不需要像自移动机器人一样规划运动轨迹控制自身运动等操作，比较而言本技术的逻辑更为简单且容易实现，相应的成本也更低。
22.同时，本技术通过在清洁机器人上设置投影模块和/或灯光模块，据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，从而使得用户在进行清洁时能够准确快速的获知将要进行清洁的工作区域是否为已清洁区域，有效的提高了用户的清洗效率，节约了清洗时间。
附图说明
23.图1是本技术实施例提供的区域环境地图的示意图；
24.图2是本技术实施例提供的提示方法的流程图；
25.图3是本技术实施例提供的目标清洁区域确定方法的流程图；
26.图4是本技术实施例提供的已标清洁区域确定方法的流程图；
27.图5是本技术实施例提供的区域环境地图构建方法的流程图；
28.图6是本技术实施例提供的工作区域的示意图；
29.图7是本技术实施例提供的清洁机器人的清洁过程示意图；
30.图8是本技术实施例提供的清洁机器人的虚拟结构示意图；
31.图9是本技术实施例提供的清洁机器人的局部放大图；
32.图10是本技术实施例提供的清洁机器人的整体结构示意图。
具体实施方式
33.下面结合附图对本技术的具体实施方式进行描述。
34.在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。
35.在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。
36.在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。
37.除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。
38.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
39.在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
40.应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
41.首先，对本技术中涉及的名词术语进行解释说明。
42.区域环境地图：如图1所示，区域环境地图可以是由清洁机器人在工作区域第一次使用时建立或建立之后在同一工作区域继续使用时更新的，所述区域环境地图也可以是由其它建图设备(比如同款清洁机器人或不同用途但具有建图功能的智能机器人)已建立的电子地图，并通过存储设备或网络传输给当前使用的清洁机器人。此处所述的工作区域指的是清洁机器人进行清洁的封闭工作区域，可以为室内区域，例如厂房、住房等，也可以为室外区域，例如室外运动场、商场、超市等，也可以为墙面，例如为玻璃幕墙、太阳能电池板表面，还可以为机动装置表面，例如为汽车车身外表面、动车车身体外表面、飞机机身外表面等。所述区域环境地图是清洁机器人的所述工作区域的二维或三维地图，实际中区域环境地图可能有不同的表示方法，其基本表示方式包括栅格地图。
43.位姿：位姿具体可以包括位置信息与航向信息，位置信息可以为二维坐标(比如区域环境地图坐标系中的坐标)，航向信息可具体为航向角等。确定清洁机器人在区域环境地图中的位姿，就是将清洁机器人在区域环境地图中的位姿与清洁机器人在工作区域的实际位姿调整为大体一致(比如，使清洁机器人在区域环境地图和工作区域的坐标位置大体一致，以及使清洁机器人在区域环境地图和工作区域的航向角大体一致)，以便清洁机器人在实际工作区域中的移动与在区域环境地图上的移动相一致，从而能够利用区域环境地图准确导航。
44.其次，对本技术涉及的清洁机器人进行示意性的解释。本技术提及的清洁机器人，可以为各种具有清洁功能的智能化设备，例如包括扫地机器人、手持吸尘器、手持清洗机、擦窗机器人等自移动或手持清洁设备。清洁机器人上设置有用于跟随功能的传感器，如摄像头、脉冲无线电(ultrawideband，uwb)、传感器等，这些传感器配合合适的算法，可以实现有效且更高精度、更高效率好的建图功能。
45.其中，所述传感器包括多种，例如视觉传感器、激光测距传感器、红外传感器、激光传感器等，本实施例在清洁机器人的初始行进过程中，通过视觉传感器拍摄目标区域的图
像，然后根据获取的图像拼接成全景图像并存储。
46.另外，本技术的清洁机器人进行区域识别的使用场景，包括家庭、商场、学校、超市等场所的地面，也可以包括各种物体的表面，例如玻璃墙、汽车车身、动车车身、飞机机身等。
47.本技术中并不限制清洁机器人的形态，可以为自移动的清洁机器人，也可以为手持的清洁机器人；同时，本技术也不限制清洁机器人的各种形状，例如椭圆形、圆形、多边形、方形等等，并且，清洁机器人可以通过在与清洁机器人配套使用的控制器中安装应用软件、app或者在清洁机器人内部的相应器件中写入程序来实现控制清洁机器人移动的方法逻辑。
48.在本技术中，提供了一种提醒方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
49.其中，图2是示出了根据本技术一实施例的提醒方法的示意性流程图，应用于清洁机器人，包括步骤202至步骤206。
50.步骤202：获取工作区域对应的区域环境地图。
51.在本技术的实施例中，所述工作区域指的是清洁机器人进行清洁的封闭工作区域，可以为室内区域，例如厂房、住房等，也可以为室外区域，例如广场或运动场等。所述区域环境地图是所述清洁机器人在工作区域第一次使用时建立或建立之后在同一工作区域继续使用时更新的，所述工作区域映射在所述清洁机器人的处理器中的二维或三维地图，实际中区域环境地图可能有不同的表示方法，其基本表示方式是栅格地图。
52.步骤204：在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，实时获取目标清洁区域，根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息。
53.在本技术的实施例中，所述清洁机器人能够在用户的控制下或者根据用户设定的路线进行清洁作业，其中，所述用户的控制可以是用户直接操作所述清洁机器人进行移动，也可以是用户通过遥控装置或移动终端从而控制所述清洁机器人进行移动，在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，所述清洁机器人实时获取其将要进行清洁的目标清洁区域，并根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，从而提示用户该目标清洁区域是否已经被清洁。
54.在本技术的实施例中，如图3所示，实时获取目标清洁区域，包括步骤302至步骤304。
55.步骤302：实时获取位于所述清洁机器人感知范围内的工作区域对应的区域环境信息。
56.在本技术的实施例中，所述清洁机器人具有特定的感知范围，例如，所述感知范围可以是所述清洁机器人正前方的特定范围，也可以是所述清洁机器人正前方以及斜前方45
°
的特定范围等，本技术在此不进行限定。在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，所述清洁机器人实时获取位于所述清洁机器人感知范围内的工作区域对应的区域环境信息，所述区域环境信息至少包括码盘信息、惯性测量单元(imu)信息、图像信息和传感器数据等，其中，所述传感器数据包括碰撞传感器信息、接近传感器信息以及测距传感器信息等。
57.步骤304：根据所述清洁机器人感知范围内的工作区域对应的区域环境信息，确定所述目标清洁区域。
58.在本技术的实施例中，所述清洁机器人将采集到的所述区域环境信息作为目标清洁区域对应的描述信息映射至所述区域环境地图中，从而在所述区域环境地图中确定所述目标清洁区域的位置以及大小。
59.本技术通过获取位于所述清洁机器人感知范围内的工作区域对应的区域环境信息，从而确定所述目标清洁区域，实现准确的目标清洁区域的获取，精确的确保了已清洁区域提醒的可靠性。
60.在本技术的一个具体的实施例中，在所述清洁机器人上设置有投影模块；
61.根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，包括：
62.根据所述目标清洁区域是否为所述区域环境地图中的已清洁区域，通过所述投影模块对所述目标清洁区域进行投影提示。
63.具体的，在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第一颜色的光线，在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第二颜色的光线，其中，所述第一颜色和所述第二颜色之间存在色差，例如，所述第一颜色和所述第二颜色分别为红色和绿色，或者为红色和蓝色等。
64.当然，容易想到的是，也可以在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射任意颜色的光线，同时，在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，则所述投影模块处于关闭状态而不投射任何光线。还可以投射有光线形成的文字或图案，例如，投射文字“未清洁”和“已清洁”以及同类型的图案等等。
65.本技术通过在清洁机器人上设置投影模块，据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，从而使得用户在进行清洁时能够准确快速的获知将要进行清洁的工作区域是否为已清洁区域，有效的提高了用户的清洗效率，节约了清洗时间。
66.在本技术的一个具体的实施例中，在所述清洁机器人上设置有灯光模块；
67.根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，包括：
68.根据所述目标清洁区域是否为所述区域环境地图中的已清洁区域，通过所述灯光模块对所述目标清洁区域进行光照提示。
69.具体的，在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述灯光模块在所述清洁机器人上的任意可见位置处(即用户的可见位置)亮起第一颜色的光线，在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，通过所述灯光模块在所述清洁机器人上的任意可见位置处(即用户的可见位置)亮起第二颜色的光线，其中，所述第一颜色和所述第二颜色之间存在色差，例如，所述第一颜色和所述第二颜色分别为红色和绿色，或者为红色和蓝色等。
70.当然，容易想到的是，也可以在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述灯光模块对所述目标清洁区域亮起任意颜色的光线，同时，在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，则所述灯光模块处于关闭状态而不亮起任何光线。
71.本技术通过在清洁机器人上设置灯光模块，据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，从而使得用户在进行清洁时能够准确快速的获知将要进行清洁的工作区域是否为已清洁区域，有效的提高了用户的清洗效率，节约了清洗时间。
72.在本技术的一个具体的实施例中，在所述清洁机器人上同时设置有投影模块和灯光模块；
73.根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，包括：
74.根据所述目标清洁区域是否为所述区域环境地图中的已清洁区域，通过所述投影模块和灯光模块对所述目标清洁区域进行投影提示。
75.具体的，在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第一颜色的光线，通过灯光模块在所述清洁机器人上的任意可见位置处(即用户的可见位置)亮起所述第一颜色的光线；在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第二颜色的光线，通过所述灯光模块在所述清洁机器人上的任意可见位置处(即用户的可见位置)亮起第二颜色的光线，其中，所述第一颜色和所述第二颜色之间存在色差，例如，所述第一颜色和所述第二颜色分别为红色和绿色，或者为红色和蓝色等。
76.本技术通过在清洁机器人上设置投影模块和灯光模块，据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，从而使得用户在进行清洁时能够准确快速的获知将要进行清洁的工作区域是否为已清洁区域，有效的提高了用户的清洗效率，节约了清洗时间。
77.在本技术的一个具体的实施例中，在所述清洁机器人上设置有语音系统；
78.根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，包括：
79.根据所述目标清洁区域是否为所述区域环境地图中的已清洁区域，通过所述语音系统对所述目标清洁区域进行语音提示。
80.具体的，在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述语音系统播报所述目标清洁区域为已清洁区域的语音提示，在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，过所述语音系统播报所述目标清洁区域为未清洁区域的语音提示。
81.本技术通过在清洁机器人上设置语音模块，据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，从而使得用户在进行清洁时能够准确快速的获知将要进行清洁的工作区域是否为已清洁区域，有效的提高了用户的清洗效率，节约了清洗时间。
82.步骤206：更新所述已清洁区域并记录在所述区域环境地图中。
83.在本技术的实施例中，在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，一旦所述清洁机器人发生移动(在不考虑路径重复的情况下)，就会在所述工作区域中产生新的已清洁区域，则清洁机器人就会及时更新所述已清洁区域并将新增加的已清洁区域连同原本的已清洁区域记录在所述区域环境地图中。
84.在上述实施例中，如图4所示，更新所述已清洁区域并记录在所述区域环境地图中，包括步骤402至步骤408。
85.步骤402：根据所述清洁机器人的配置信息确定所述清洁机器人在所述工作区域中的有效清洁面积。
86.在本技术的实施例中，所述清洁机器人的配置信息包括所述清洁机器人的硬件信息，例如清洁模块对应的具体机械结构的规格参数或实验数据等，从而根据所述清洁机器人的配置信息确定所述清洁机器人在所述工作区域中的有效清洁面积即实际的具有清洁效果的区域范围。
87.在一个具体的实施例中，在所述清洁机器人上设置有滚刷；
88.根据所述清洁机器人的配置信息确定所述清洁机器人在所述工作区域中的有效清洁面积，包括：
89.获取所述滚刷的长度信息和所述滚刷的宽度信息；
90.根据所述滚刷的长度信息和所述滚刷的宽度信息确定所述清洁机器人的有效清洁面积。
91.即本技术通过计算滚刷的面积作为所述清洁机器人在所述工作区域中的有效清洁面积，能够快速实用的满足实际清洁需求。
92.步骤404：以所述清洁机器人启动时的位置为起始位置，实时获取所述清洁机器人在所述工作区域中的运动轨迹、运动方向以及有效清洁路径。
93.步骤406：根据所述清洁机器人的有效清洁面积、运动轨迹、运动方向以及有效清洁路径更新所述已清洁区域。
94.在本技术的实施例中，在用户通过实际操控或遥控操纵所述清洁机器人进行清洗时，以所述清洁机器人启动时的位置为起始位置，实时获取所述清洁机器人在所述工作区域中的运动轨迹、运动方向以及所述清洁模块经过的有效清洁路径，从而根据上述数据计算并更新所述工作区域中的已清洁区域。
95.步骤408：将更新后的所述已清洁区域映射在所述区域环境地图中。
96.在本技术的实施例中，在计算并更新所述工作区域中的已清洁区域之后，还需要将更新后的所述已清洁区域映射在所述区域环境地图中，从而使得所述清洁机器人实现对所述目标清洁区域是否为已清洁区域的判断过程。
97.本技术通过在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，实时获取目标清洁区域，根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，并实时更新所述已清洁区域，另辟蹊径的从智能化方向着手，向用户提供一种能够帮助用户区分地面是否已经清扫的技术方案，使得用户在利用清洁机器人进行清洁的过程中实时的掌握工作区域的地面清洗进度，有效地提高了用户的清洗效率，节约了清洗时间。
98.此外，本技术的清洁机器人能够基于用户的直接操作进行使用，使得清洁机器人仅需要记录清洗轨迹以及判断清洁机器人自身位置，不需要像自移动机器人一样规划运动轨迹控制自身运动等操作，比较而言本技术的逻辑更为简单且容易实现，相应的成本也更低。
99.在本技术的实施例中，如图5所示，所述区域环境地图通过以下方法生成，包括步骤502至步骤506。
100.步骤502：获取所述清洁机器人在移动过程中检测到的区域环境信息。
101.在本技术的实施例中，在所述清洁机器人首次在如图6所示的工作区域中进行移动的过程中，实时获取所述清洁机器人在移动过程中检测到的区域环境信息，所述区域环境信息至少包括码盘信息、惯性测量单元(imu)信息、图像信息和传感器数据等，其中，所述传感器数据包括碰撞传感器信息、接近传感器信息以及测距传感器信息等。
102.步骤504：根据所述区域环境信息确定所述清洁机器人在所述工作区域中的位姿。
103.在本技术的实施例中，通过将步骤502获取的区域环境信息输入至视觉同步定位与映射(vslam)模块，使得视觉同步定位与映射模块对所述区域环境信息进行处理，从而得到清洁机器人的在所述工作区域中的位置和姿态。
104.步骤506：根据所述清洁机器人在所述工作区域中的位姿以及区域环境中的障碍物的位置，建立并保存所述区域环境对应的区域环境地图。
105.在本技术的实施例中，如图7所示，通过所述清洁机器人的位姿、图像数据以及其
他传感器数据建立区域环境地图，并记录下所述清洁机器人在区域环境地图中各坐标上拍摄图像及图像上的特征，用于实现所述目标清洁区域71的识别以及已清洁区域72的记录。
106.本技术通过构建工作区域对应的区域环境地图，采用数字化地图的方法对目标清洁区域和已清洁区域进行感知和记录，使得清洁机器人能够准确的判断目标清洁区域是否为已清洁区域，为用户提供人性化的清洁辅助方案，提高了用户的使用体验。
107.本技术还提供一种清洁机器人，参见图8，包括机械本体80，所述机械本体上设置有至少一个处理器801，以及至少一个存储计算机指令的存储器802。
108.其中，所述存储器802用于存储支持该自移动设备执行前述实施例中的控制方法程序，所述至少一个处理器801用于执行计算机指令，实现以下方法：
109.获取工作区域对应的区域环境地图；
110.在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，实时获取目标清洁区域，根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息；
111.更新所述已清洁区域并记录在所述区域环境地图中。
112.在本技术的实施例中，如图9所示，所述清洁机器人还包括：
113.投影模块901，所述投影模块901设置在所述机械本体80上用于根据所述目标清洁区域是否为所述区域环境地图中的已清洁区域，对所述目标清洁区域进行投影提示。
114.可选的，所述投影模块901可以是激光投射装置或发光二极管。
115.在本技术的实施例中，如图9所示，所述清洁机器人还包括：
116.灯光模块902，所述灯光模块902设置在所述机械本体80上用于根据所述目标清洁区域是否为所述区域环境地图中的已清洁区域，对所述目标清洁区域进行光照提示。
117.可选的，所述灯光模块902可以是发光二极管。
118.在本技术的实施例中，如图10所示，所述清洁机器人还包括：
119.运动模块1001，所述运动模块1001设置在所述机械本体80上用于驱动所述清洁机器人进行移动；
120.清洁模块1002，所述清洁模块1002设置在所述机械本体80上用于清洁所述运动模块经过的工作区域，其中，所述清洁模块1002包括地刷，所述地刷通过吸尘通道与所述机械本体相连接，其中，所述地刷包括滚刷以及与所述滚刷对应设置的水泵和吸尘口。
121.本技术通过在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，实时获取目标清洁区域，根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，并实时更新所述已清洁区域，另辟蹊径的从智能化方向着手，向用户提供一种能够帮助用户区分地面是否已经清扫的技术方案，使得用户在利用清洁机器人进行清洁的过程中实时的掌握工作区域的地面清洗进度，有效地提高了用户的清洗效率，节约了清洗时间。
122.此外，本技术的清洁机器人能够基于用户的直接操作进行使用，使得清洁机器人仅需要记录清洗轨迹以及判断清洁机器人自身位置，不需要像自移动机器人一样规划运动轨迹控制自身运动等操作，比较而言本技术的逻辑更为简单且容易实现，相应的成本也更低。
123.值得说明的是，一个或多个处理器801、一个或多个存储器802可设置于机械本体内部，也可以设置于机械本体80的表面。
124.机械本体80是自移动设备赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执
行处理器指定的操作。其中，机械本体80一定程度上体现了自移动设备的外观形态。在本实施例中，并不限定自移动设备的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。
125.一个或多个存储器802，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器801执行，致使一个或多个处理器801可以控制自移动设备的机械本体800执行行进任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器802还可被配置为存储其它各种数据以支持在自移动设备上的操作。这些数据的示例包括用于在自移动设备上操作的任何应用程序或方法的指令，自移动设备所在环境/场景的地图数据，待清扫区域的信息，清扫时间等等。
126.一个或多个存储器802，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
127.一个或多个处理器801，可以看作是自移动设备的控制系统，可用于执行一个或多个存储器802中存储的计算机指令，以控制自移动设备执行行进任务。
128.上述为本实施例的一种自移动设备的示意性方案。需要说明的是，该自移动设备的技术方案与上述的行进方法的技术方案属于同一构思，自移动设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述行进方法的技术方案的描述。
129.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下方法的步骤：
130.获取工作区域对应的区域环境地图；
131.在所述清洁机器人进行清洁作业的过程中，实时获取目标清洁区域，根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息；
132.更新所述已清洁区域并记录在所述区域环境地图中。
133.可选的，实时获取目标清洁区域，包括：
134.实时获取位于所述清洁机器人感知范围内的工作区域对应的区域环境信息；
135.根据所述清洁机器人感知范围内的工作区域对应的区域环境信息，确定所述目标清洁区域。
136.可选的，在所述清洁机器人上设置有投影模块；
137.根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，包括：
138.根据所述目标清洁区域是否为所述区域环境地图中的已清洁区域，通过所述投影模块对所述目标清洁区域进行投影提示。
139.可选的，通过所述投影模块对所述目标清洁区域进行投影提示，包括：
140.在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第一颜色的光线；
141.在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第二颜色的光线，其中，所述第一颜色和所述第二颜色之间存在色差。
142.可选的，在所述清洁机器人上设置有灯光模块；
143.根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，包括：
144.根据所述目标清洁区域是否为所述区域环境地图中的已清洁区域，通过所述灯光
模块对所述目标清洁区域进行光照提示。
145.可选的，通过所述灯光模块对所述目标清洁区域进行光照提示，包括：
146.在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述灯光模块在所述清洁机器人上的任意可见位置处亮起第一颜色的光线；
147.在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，通过所述灯光模块在所述清洁机器人上的任意可见位置处亮起第二颜色的光线，其中，所述第一颜色和所述第二颜色之间存在色差。
148.可选的，在所述清洁机器人上设置有语音系统；
149.根据所述目标清洁区域是否为已清洁区域生成不同的提醒信息，包括：
150.根据所述目标清洁区域是否为所述区域环境地图中的已清洁区域，通过所述语音系统对所述目标清洁区域进行语音提示。
151.可选的，更新所述已清洁区域并记录在所述区域环境地图中，包括：
152.根据所述清洁机器人的配置信息确定所述清洁机器人在所述工作区域中的有效清洁面积；
153.以所述清洁机器人启动时的位置为起始位置，实时获取所述清洁机器人在所述工作区域中的运动轨迹、运动方向以及有效清洁路径；
154.根据所述清洁机器人的有效清洁面积、运动轨迹、运动方向以及有效清洁路径更新所述已清洁区域；
155.将更新后的所述已清洁区域映射在所述区域环境地图中。
156.可选的，，在所述清洁机器人上设置有滚刷；
157.根据所述清洁机器人的配置信息确定所述清洁机器人在所述工作区域中的有效清洁面积，包括：
158.获取所述滚刷的长度信息和所述滚刷的宽度信息；
159.根据所述滚刷的长度信息和所述滚刷的宽度信息确定所述清洁机器人的有效清洁面积。
160.可选的，所述区域环境地图通过以下方法生成：
161.获取所述清洁机器人在移动过程中检测到的区域环境信息；
162.根据所述区域环境信息确定所述清洁机器人在所述工作区域中的位姿；
163.根据所述清洁机器人在所述工作区域中的位姿以及区域环境中的障碍物的位置，建立并保存所述区域环境对应的区域环境地图。
164.上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述行进方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述行进方法的技术方案的描述。
165.所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖
区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
166.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本技术所必须的。
167.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
168.应用场景1
169.以用户需要手动控制移动的清洁机器人为例，所述清洁机器人为应用于家庭场所的手持清洗机，一用户需要对家中的地面进行卫生清洁。
170.用户通过手动推拉所述手持清洗机对家中的地面进行卫生清洁，控制所述手持清洗机对家庭场所中的客厅、卧室和厨房等空间的地面按照“z”字型的移动方式进行清理，在用户沿同一方向按照“z”字型移动的情况下，所述手持清洗机记录下已清洁区域，所述手持清洗机通过投影系统在地面上投射表示未清洁区域的第二颜色，或者所述手持清洗机通过灯光系统在手持清洗机的任意可见位置处亮起表示未清洁区域的第二颜色；在用户沿不同方向按照“z”字型移动的情况下，所述手持清洗机获取目标清洁区域并判断所述目标清洁区域是否为已清洁区域，在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第一颜色的光线，或者通过灯光模块在所述手持清洗机上的任意可见位置处亮起所述第一颜色的光线；在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第二颜色的光线，或者通过所述灯光模块在所述手持清洗机上的任意可见位置处亮起第二颜色的光线。
171.应用场景2
172.以按照预设路线移动的清洁机器人为例，所述清洁机器人为应用于办公场所的自移动扫地机器人，一用户需要对公司中的室内地面进行卫生清洁。
173.用户通过预先设定的路线从而控制所述扫地机器人对公司的地面进行卫生清洁，控制所述扫地机器人对公司中的办公区域、会议室和休息区域等空间的地面进行清理，在扫地机器人按照“回”字型或“弓”字形自移动的情况下，所述扫地机器人记录下已清洁区域，所述扫地机器人通过投影系统在地面上投射表示未清洁区域的第二颜色，或者所述扫地机器人通过灯光系统在扫地机器人的任意可见位置处亮起表示未清洁区域的第二颜色；在扫地机器人沿不同方向自移动的情况下，所述扫地机器人获取目标清洁区域并判断所述目标清洁区域是否为已清洁区域，在目标清洁区域为已清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第一颜色的光线，或者通过灯光模块在所述扫地机器人上的任意可见位置处亮起所述第一颜色的光线；在目标清洁区域为未清洁区域的情况下，通过所述投影模块对所述目标清洁区域投射第二颜色的光线，或者通过所述灯光模块在所述扫地机器人上的任意可见位置处亮起第二颜色的光线。
174.以上公开的本技术优选实施例只是用于帮助阐述本技术。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本技术
的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本技术。本技术仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。