双滚筒扫地机器人及双滚筒扫地机器人组件的制作方法

1.本发明属于清洁设备技术领域，具体地，涉及一种双滚筒扫地机器人及双滚筒扫地机器人组件。


背景技术：

2.随着现代科技的发展，地面清洁工具已有多种多样，包括扫帚、拖布、地板擦、吸尘器及扫地机器人等。
3.扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
4.现有的具有擦地功能的扫地机器人结构都比较复杂，当地面的湿垃圾比较多时，需要多次才能清理干净，而且需要经常对滚筒进行清洗，耗时耗力。


技术实现要素：

5.本发明旨在提供一种新型的双滚筒扫地机器人、清洗桩及一种扫地机器人组件。
6.本发明提供的双滚筒扫地机器人，包括壳体和安装在所述壳体上的第一滚筒、第二滚筒，所述壳体设有清水箱和污水箱，所述污水箱位于所述第一滚筒和所述第二滚筒之间，所述污水箱靠近所述第一滚筒和所述第二滚筒的壁分别向外延伸形成第一挤水条和第二挤水条，所述第一挤水条和所述第二挤水条的端部分别与所述第一滚筒和所述第二滚筒干涉。
7.在本发明的一些实施例中，所述第一滚筒和所述第二滚筒分别安装有驱动电机，工作时，所述第一滚筒和所述第二滚筒相向转动。
8.在本发明的一些实施例中，所述第一挤水条和所述第二挤水条具有倾斜的表面，从所述第一滚筒和所述第二滚筒表面挤压出的污水沿着所述倾斜的表面流入所述污水箱中。
9.在本发明的一些实施例中，双滚筒扫地机器人还包括安装在所述壳体内的第一控制模块和第一检测模块，所述第一控制模块用于执行以下操作：
10.通过所述第一检测模块确定所述扫地机器人的位置和清扫环境；
11.控制所述扫地机器人清理地面垃圾。
12.在本发明的一些实施例中，所述第一检测模块还可用于检测所述清水箱和/或所述污水箱中的水量。
13.在本发明的一些实施例中，所述第一挤水条和所述第二挤水条的端部与所述第一滚筒和所述第二滚筒的干涉量为0.5～7mm。
14.本发明还提供了一种双滚筒扫地机器人组件，包括上述的双滚筒扫地机器人和清洗桩；
15.所述清洗桩设有清水盒、污水盒，所述清水盒用于向所述扫地机器人的清水箱供水，所述污水盒用于容纳所述扫地机器人的污水箱中的污水。
16.在本发明的一些实施例中，所述扫地机器人的顶部设有清水箱按键和污水箱按键，所述清洗桩设有清水顶针和污水顶针，所述清水顶针用于按压所述清水箱按键，从而将所述清水盒中的清水注入所述清水箱，所述污水顶针用于按压所述污水箱按键，从而将所述污水箱中的污水排出至所述污水盒。
17.在本发明的一些实施例中，所述第一控制模块还用于执行以下操作：
18.通过所述第一检测模块确定所述扫地机器人和所述清洗桩的位置关系；
19.根据所述位置关系规划行进路线；
20.控制所述扫地机器人按照所述行进路线运动至所述清洗桩内。
21.在本发明的一些实施例中，所述清洗桩还设有第二检测模块、第二控制模块、清水泵，所述第二控制模块用于执行以下操作：
22.通过所述第二检测模块判断所述扫地机器人是否进入所述清洗桩；
23.当所述扫地机器人进入所述清洗桩时，控制所述清水顶针向下运动，按压所述清水箱按键；
24.启动清水泵，将所述清水盒中的清水抽吸至所述清水箱。
25.在本发明的一些实施例中，所述清洗桩还设有污水泵，所述第二控制模块还用于执行以下操作：
26.控制所述污水顶针向下运动，按压所述污水箱按键；
27.开启所述第一污水盒的污水入口，所述污水箱中的污水进入所述第一污水盒；
28.启动污水泵，将所述第一污水盒中的污水抽吸至所述第二污水盒。
29.在本发明的一些实施例中，所述清洗桩还设有第二检测模块，用于检测所述扫地机器人是否进入所述清洗桩。
30.在本发明的一些实施例中，所述污水盒包括第一污水盒和第二污水盒，所述清洗桩还设有清水泵和污水泵，当所述扫地机人进入所述清洗桩时，所述污水箱的污水能通过自重流入所述第一污水盒；所述清水泵用于将所述清水盒中的清水抽吸至所述清水箱，所述污水泵用于将所述第一污水盒中的污水抽吸至所述第二污水盒。
31.本发明进一步提供了一种用于扫地机器人的清洗桩，设有清水盒、第一污水盒、第二污水盒、清水泵和污水泵，所述第一污水盒用于容纳来自所述扫地机器人的污水箱的污水，所述清水泵用于将所述清水盒中的清水抽吸至所述清水箱，所述污水泵用于将所述第一污水盒中的污水抽吸至所述第二污水盒。
32.本发明进一步提供了一种扫地机器人组件，包括扫地机器人和上述的清洗桩。
33.在本发明的一些实施例中，所述扫地机器人的顶部设有清水箱按键和污水箱按键，所述清洗桩设有清水顶针和污水顶针，所述清水顶针用于按压所述清水箱按键，从而将所述清水盒中的清水注入所述清水箱，所述污水顶针用于按压所述污水箱按键，从而将所述污水箱中的污水排出至所述第一污水盒。
34.在本发明的一些实施例中，所述污水箱的污水出口位于所述壳体的底部。
35.在本发明的一些实施例中，所述扫地机器人还包括安装在所述壳体内的第一检测模块，用于检测所述清水箱和/或所述污水箱中水量。
36.在本发明的一些实施例中，所述清洗桩还设有第二检测模块，用于检测所述扫地机器人是否进入所述清洗桩。
37.在本发明的一些实施例中，所述滚筒包括第一滚筒和第二滚筒，所述污水箱位于所述第一滚筒和所述第二滚筒之间。
38.在本发明的一些实施例中，所述第一滚筒和所述第二滚筒分别安装有驱动电机，工作时，所述第一滚筒和所述第二滚筒相向转动。
39.在本发明的一些实施例中，所述污水箱靠近所述第一滚筒和所述第二滚筒的壁分别向外延伸形成第一挤水条和第二挤水条，所述第一挤水条和所述第二挤水条的端部分别与所述第一滚筒和所述第二滚筒干涉。
40.在本发明的一些实施例中，所述第一挤水条和所述第二挤水条具有倾斜的表面，从所述第一滚筒和所述第二滚筒表面挤压出的污水沿着所述倾斜的表面流入所述污水箱中。
41.本发明的双滚筒扫地机器人结构简单，拖地非常干净，而且高度智能化。
42.本发明的扫地机器人组件带有清洗桩，可实现自动补水及清洗滚筒、排出污水，高度智能化。
43.本发明利用“水尘环流”清洁技术能够实现滚筒的自清洁，而且将扫、拖、洗、拧结合在一起，极大地方便使用者，且能实现非常好的清洁效果。
44.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
45.图1为本发明实施例中的一种双滚筒扫地机人的一纵截面剖视图。
46.图2为图1所示的双滚筒扫地机器人的底面结构示意图。
47.图3为图1所示的双滚筒扫地机器人的另一纵截面剖视图。
48.图4为图1所示的双滚筒扫地机器人的壳体的内部结构示意图。
49.图5为本发明实施例中的一种清洗桩的结构示意图。
50.图6为图5所示的清洗桩的侧面视图，示出了清水泵和污水泵的位置。
51.图7为图1所示的双滚筒扫地机器人进入图5所示的清洗桩的示意图。
52.图8为图1所示的双滚筒扫地机器人进入图5所示的清洗桩时的部分剖视图。
53.图9为第一控制模块的控制方法示意图。
54.图10为第一控制模块的另一种控制方法示意图。
55.图11为第二控制模块的控制方法示意图。
56.图12为第二控制模块的另一种控制方法示意图。
具体实施方式
57.在本发明中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
58.在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽
度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
59.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
60.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
61.本发明的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，本发明中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
62.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
63.本发明涉及一种清洁工具，可用于清洁地面，特别是光滑平整的小面积地面，如家居与厨房地面。本发明清洁工具特别适合清洁混合有干垃圾、湿垃圾以及如面条、粥、番茄酱等粘稠物的混合垃圾。
64.本发明所述干垃圾特指颗粒状垃圾，如果皮、瓜子壳、米粒、纸片等。
65.湿垃圾为液体类垃圾，如水、饮料等。
66.粘稠垃圾(或称之为黏性垃圾)包括汤、羹、粥、番茄酱、巧克力酱等具有一定粘稠度的垃圾。
67.其他垃圾还有如灰尘、地面印记等，也是本发明的清洁对象。
68.图1～图4示出了本发明的一种双滚筒扫地机器人100，其包括壳体110、第一滚筒120、第二滚筒130。第一滚筒120和第二滚筒130安装在壳体110上。壳体110上设有清水箱111、污水箱112。图1所示的实施例中，清水箱111设置在第一滚筒120和第二滚筒130的上方，污水箱112设置在第一滚筒120和第二滚筒130之间。
69.第一滚筒120、第二滚筒130分别与污水箱112相连。在图1所示的实施例中，污水箱
112靠近第一滚筒120和第二滚筒130的壁分别向外延伸形成第一挤水条112a和第二挤水条112b。第一挤水条112a和第二挤水条112b的端部分别与第一滚筒120和第二滚筒130干涉(即对滚筒造成挤压)。
70.第一挤水条112a和第二挤水条112b具有倾斜的表面，该表面具有引流作用，第一挤水条112a和第二挤水条112b的端部从第一滚筒120和第二滚筒130挤出的污水沿着该表面流入污水箱112中。
71.第一滚筒120、第二滚筒130包括内层的硬胶和包裹在硬胶外面的海绵层。硬胶的端头可通过轴承等连接件固定在壳体110上。滚筒驱动机构驱动通过滚筒传动机构驱动硬胶绕其轴线自转，带动滚筒自转，使得滚筒的表面作圆周运动。工作时，第一滚筒120和第二滚筒130相向转动(如图中箭头方向所示，一个顺时针转动，另一个逆时针转动)，第一挤水条112a和第二挤水条112b在a点和b点分别对第一滚筒120、第二滚筒130干涉，从而将第一滚筒120、第二滚筒130中的污水挤出。可选地，第一挤水条112a和第二挤水条112b的端部与第一滚筒120和第二滚筒130的干涉量为0.5～7mm，在此干涉量下，既可以保证从滚筒上挤压出污水，又不会损坏滚筒表面。第一滚筒120和第二滚筒130的速度最好设置成相同。
72.本实施例中，双滚筒扫地机器人100的一端设有万向轮140，中部设有驱动轮150，另一端设有辅助轮160。驱动轮150通过驱动电机(与滚筒的驱动电机相互独立)驱动，通过驱动齿轮151与驱动电机相连。本实施例中，设有左右两个驱动轮150(如图2、图3所示)。
73.壳体110的顶部设有清水箱按键113和污水箱按键114，按压清水箱按键113可将清水箱111的清水入口打开。按压污水箱按键114，可将污水箱112的污水出口112a打开。
74.可选地，污水出口112a设置在壳体110的底部(如图2所示)。
75.图3示出了污水箱按键114开启污水箱112的污水出口的过程。按下污水箱按键114，其向下运动，将连杆115的一端压下，连杆115的另一端被抬起，其与污水出口的塞子116的卡接在一起，带动塞子116向上运动，从而打开污水出口。
76.可选地，扫地机器人100的内部设有第一清水泵170和清水管180。如图4所示，清水管180分别与第一清水泵170、清水入口117、清水出口118相连。其中，可选地，清水出口118有两个，分别位于第一滚筒120、第二滚筒130的上方(图中未示出)。
77.本发明的扫地机器人可用于拖地及清理地面的湿垃圾和粘稠垃圾。
78.拖地(仅需使地面湿润)时，清水从清水箱喷至第一滚筒和第二滚筒表面的海绵层，使携带有水饱和的滚筒使地面湿润。
79.当地面有灰尘或印记时，清水从清水箱喷至第一滚筒和第二滚筒表面，使携带有水饱和的第一滚筒和第二滚筒的海绵层将灰尘和印记从地面清除，第一挤压条和第二挤压条分别对第一滚筒和第二滚筒干涉，从而将第一滚筒和第二滚筒中的污水挤出。污水沿着第一挤压条和第二挤压条的倾斜的表面流入污水箱中。
80.当地面有湿垃圾时，第一滚筒和第二滚筒的海绵层吸收湿垃圾。湿垃圾随第一滚筒和第二滚筒运行，到达第一挤压条和第二挤压条处时，第一挤压条和第二挤压条对第一滚筒和第二滚筒的海绵层形成挤压，湿垃圾从海绵层释放出来，随着水流沿着第一挤压条和第二挤压条的倾斜的表面流入污水箱中。
81.当地面有粘稠垃圾时，粘稠垃圾粘附在第一滚筒和第二滚筒的海绵层上，并部分渗透入海绵层。第一滚筒和第二滚筒转动，到达清水出口下方，清水喷至海绵层表面，将粘
附在海绵层表面的粘稠垃圾冲刷至污水箱内。运行到第一挤压条和第二挤压条处，第一挤压条和第二挤压条也可起到刮除的作用，而且在第一挤压条、第二挤压条及水流的共同作用下，渗透入海绵层的粘稠垃圾会被释放出来，粘附在海绵层上的粘稠垃圾也被除去，随水流进入污水箱。
82.图5～图8示出了本发明的一种清洗桩200。如图5、图6所示，清洗桩200的本体210上设有清水盒211、第一污水盒212、第二污水盒213。其中，清水盒211用于向扫地机器人100的清水箱111供水，第一污水盒212和第二污水盒213用于容纳污水箱112中污水。如图6所示，清洗桩200还设有安装在本体210内的第二清水泵220、污水泵230。当扫机器人100进入清洗桩200时，扫地机器人100的污水箱112中的污水能通过自重流入第一污水盒212中。清洗桩200上设有污水入口216，当扫地机器人100进入清洗桩200时，其位置对应于扫地机器人100的污水箱112的污水出口112a。清水泵220用于将清水盒211中的清水抽吸至清水箱111，污水泵230用于将第一污水盒212中的污水抽吸至第二污水盒213。
83.可选地，如图5和图7所示，清洗桩200可设有清水顶针214和污水顶针215。清水顶针214用于按压清水箱按键113，从而将清水盒211中的清水注入清水箱111。污水顶针215用于按压污水箱按键114，从而将污水箱112中的污水排出至第一污水盒212中。当清水顶针214和污水顶针215向下运动时，分别开启扫地机器人的清水箱111和污水箱112(如图8所示)。
84.在本发明的其他实施例中，扫地机器人可包括安装在壳体内的第一控制模块和第一检测模块。可选地，第一控制模块可用于执行以下操作：
85.通过第一检测模块确定扫地机器人的位置及清扫环境；及
86.控制扫地机器人清理地面垃圾。
87.此时第一检测模块用于检测扫地机器人的位置及清扫环境。然后第一控制模块根据第一检测模块反馈的信息确定扫地机器人的位置及清扫环境。然后第一控制模块控制扫地机器人清理地面垃圾(主要是湿垃圾和粘稠垃圾)。
88.可选地，如图9所示，第一控制模块可用于执行以下操作：
89.s91：通过第一检测模块确定扫地机器人的位置及清扫环境。
90.例如，将扫地机器人放入一个房间，其首先会通过第一检测模块确定自身在房间中所处的位置及该房间的具体情况。房间的具体情况包括但不限于房间中的障碍物(如沙发、茶几、床等)、地面的洁净程度(垃圾的量、垃圾的分布等)。
91.为了使检测更加准确，可选地，可设置多个第一检测模块。也可将多个检测的模块的功能设为不同，例如，部分用于专门检测房间中的障碍物，另一部专门检测地面清洁程度。
92.s92：规划清洁路线。
93.根据其所在的位置及房间的清扫环境，规划其清洁房间的清洁路线。比如避开障碍物，在垃圾量比较多的地方多次清扫，对整个房间清扫多遍等等。
94.s93：控制扫地机器人按照清洁路线清理地面垃圾。
95.清洁路线规划好后，控制扫地机器人按照清洁路线清理地面的垃圾。
96.可选地，在清洁完后，还可以再次对清扫环境进行检测，若未达到理想的清洁程度，可再次规划清洁路线进行清理。
97.可选地，第一检测模块还可以用于检测清水箱和/或污水箱中的水量。例如，当清水箱中的清水量低于设定量(如无水)时，第一控制模块停止扫地机器人进行清扫，或可在扫地机器人中设置音频模块进行声音提示(例如滴滴声或语音播报)。当污水箱中的污水量高于设定量(如满了)时，第一控制模块停止扫地机器人进行清扫，或可在扫地机器人中设置音频模块进行声音提示(例如滴滴声或语音播报)。
98.可选地，如图10所示，第一检控制块还可用于执行以下操作：
99.s101：通过第一检测模块确定扫地机器人和清洗桩的位置关系。
100.为了能更精确的确定位置关系，可另外在清洗桩上设置定位模块。当然，也可仅通过第一检测模块扫描外部环境从而确定其和清洗桩的位置关系。
101.s102：根据位置关系规划行进路线。
102.s103：控制扫地机器人按照行进路线运动至清洗桩内。
103.进入清洗桩后，可仅使用清水泵对扫地机器人的清水箱进行补水。当然，也可仅对扫地机器人的污水箱中的污水进行排水，当然两者也可同时进行。当同时进行的时候，清水不断进入、污水不断流出，相当于在对滚筒进行清洗。
104.可在清洗桩内设置第二检测模块、第二控制模块、清水泵、污水泵。
105.可选地，如图11所示，第二控制模块用于执行以下操作：
106.s111：通过第二检测模块判断扫地机器人是否进入清洗桩。
107.在此，是否进入清洗桩可包括未进入、进入但未到位、到位等状态。可选地，在这些状态下，可在清洗桩中设置音频模块进行声音提示(例如滴滴声或语音播报)。
108.s112：当扫地机器人进入清洗桩时，控制清水顶针向下运动，按压清水箱按键。
109.此处所述的扫地机器人进入清洗桩时，指的是上面所述的“到位”状态。
110.s113：启动清水泵，将清水盒中的清水抽吸至清水箱。
111.此情况下，清洗桩仅对扫地机器人补清水。
112.可选地，如图12所示，第二控制模块用于执行以下操作：
113.s121：通过第二检测模块判断扫地机器人是否进入清洗桩。
114.同前，是否进入清洗桩可包括未进入、进入但未到位、到位等状态。可选地，在这些状态下，可在清洗桩中设置音频模块进行声音提示(例如滴滴声或语音播报)。
115.s122：当扫地机器人进入清洗桩时，控制污水顶针向下运动，按压污水箱按键。
116.此处所述的扫地机器人进入清洗桩时，指的是上面所述的“到位”状态。
117.s123：开启第一污水盒的污水入口，污水箱中的污水进入第一污水盒。
118.s124：启动污水泵，将第一污水盒中的污水抽吸至第二污水盒。
119.至此，扫地机器人污水箱中的污水全部排出至清洗桩。可将第二污水盒设置为可拆卸地，从而方便清理及倒污水。
120.当然，第二控制装置可同时控制清洗桩对扫地机器人补清水及排污水的操作，即：
121.通过第二检测模块判断扫地机器人是否进入清洗桩；
122.当扫地机器人进入清洗桩时，控制清水顶针向下运动，按压清水箱按键；
123.启动清水泵，将清水盒中的清水抽吸至清水箱；
124.控制污水顶针向下运动，按压污水箱按键；
125.开启第一污水盒的污水入口，污水箱中的污水进入第一污水盒；
126.启动污水泵，将第一污水盒中的污水抽吸至第二污水盒。
127.本发明的扫地机器人组件可实现自动充水、排出污水。补水完成后可以自动去工作，高度智能化，无需人工操作。
128.本发明利用“水尘环流”清洁技术能够实现滚筒的自清洁，而且将扫、拖、洗、拧结合在一起，极大地方便使用者，且能实现非常好的清洁效果。
129.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。