一种目标跟踪方法和装置与流程

技术特征：
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前需要检测的图像帧k；根据上一图像帧k
‑
1的检测方式或检测结果，确定所述图像帧k的检测方式，根据所确定的检测方式，对所述图像帧k中的每个目标对象进行检测；其中，当所确定的检测方式为目标检测时，在检测出所述目标对象的检测框之后，检测所述目标对象在相应检测框中的特征角点集合；当所确定的检测方式为跟踪时，根据所述目标对象在所述图像帧k
‑
1中的特征角点集合和检测框，对所述目标对象进行所述检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所确定的检测方式为跟踪时，对所述图像帧k中的每个目标对象进行检测包括：根据所述目标对象在所述图像帧k
‑
1的特征角点集合，确定每个所述目标对象在所述图像帧k的特征角点集合；对于每个所述目标对象n，根据该目标对象n分别在所述图像帧k
‑
1和所述图像帧k的特征角点集合，确定该目标对象n在所述图像帧k的平均位移；按照所述平均位移，对所述目标对象n在所述图像帧k
‑
1的检测框box
k
‑
1n
进行平移，得到该目标对象n在所述图像帧k的检测框box
kn
，并判断所述检测框box
kn
中的图像是否属于检测目标；如果所述图像帧k中至少一个所述目标对象在所述图像帧k的检测框中的图像不属于检测目标，则确定下一帧的检测方式为目标检测，否则，确定下一帧的检测方式为跟踪。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像帧k的检测方式包括：如果图像帧k
‑
1的检测方式为目标检测，则确定对所述图像帧k的检测方式为跟踪；如果对图像帧k
‑
1的检测方式为跟踪，则将对图像帧k
‑
1检测时所得到的下一帧的检测方式，作为所述图像帧k的检测方式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标对象在相应检测框中的特征角点集合包括：采用局部二值模式lbp算子作为角点检测算子，检测所述目标对象在相应检测框中的特征角点集合。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述目标对象在所述图像帧k的特征角点集合包括：采用稀疏光流法，对所述图像帧k
‑
1的特征角点集合中的特征角点，进行光流跟踪，得到图像帧k的特征角点集合；所述图像帧k
‑
1的特征角点集合为所有所述目标对象在所述图像帧k
‑
1的特征角点集合的合集；对于每个所述目标对象，从所述图像帧k的特征角点集合中，获取该目标对象对应的特征角点，得到该目标对象在所述图像帧k的特征角点集合。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定该目标对象n在所述图像帧k的平均位移包括：按照d
n
＝(f
kn,m
‑
f
k
‑
1n,m
)/m，计算所述目标对象n在所述图像帧k的平均位移d
n
；其中，f
kn,m
为目标对象n在所述图像帧k的第m个特征角点的坐标，f
k
‑
1n,m
为目标对象n在所述图像帧k
‑
1的第m个特征角点的坐标；m为目标对象n在所述图像帧k的特征角点数量。7.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取当前需要检测的图像帧k；检测模块，用于根据上一图像帧k
‑
1的检测方式或检测结果，确定所述图像帧k的检测方式，根据所确定的检测方式，对所述图像帧k中的每个目标对象进行检测；其中，当所确定的检测方式为目标检测时，在检测出所述目标对象的检测框之后，检测所述目标对象在相应检测框中的特征角点集合；当所确定的检测方式为跟踪时，根据所述目标对象在所述图像帧k
‑
1中的特征角点集合和检测框，对所述目标对象进行所述检测。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于当所确定的检测方式为跟踪时，对所述图像帧k中的每个目标对象进行检测，包括：根据所述目标对象在所述图像帧k
‑
1的特征角点集合，确定每个所述目标对象在所述图像帧k的特征角点集合；对于每个所述目标对象n，根据该目标对象n分别在所述图像帧k
‑
1和所述图像帧k的特征角点集合，确定该目标对象n在所述图像帧k的平均位移；按照所述平均位移，对所述目标对象n在所述图像帧k
‑
1的检测框box
k
‑
1n
进行平移，得到该目标对象n在所述图像帧k的检测框box
kn
，并判断所述检测框box
kn
中的图像是否属于检测目标；如果所述图像帧k中至少一个所述目标对象在所述图像帧k的检测框中的图像不属于检测目标，则确定下一帧的检测方式为目标检测，否则，确定下一帧的检测方式为跟踪。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于确定所述图像帧k的检测方式，包括：如果图像帧k
‑
1的检测方式为目标检测，则确定对所述图像帧k的检测方式为跟踪；如果对图像帧k
‑
1的检测方式为跟踪，则将对图像帧k
‑
1检测时所得到的下一帧的检测方式，作为所述图像帧k的检测方式。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于确定每个所述目标对象在所述图像帧k的特征角点集合，包括：采用稀疏光流法，对所述图像帧k
‑
1的特征角点集合中的特征角点，进行光流跟踪，得到图像帧k的特征角点集合；所述图像帧k
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1的特征角点集合为所有所述目标对象在所述图像帧k
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1的特征角点集合的合集；对于每个所述目标对象，从所述图像帧k的特征角点集合中，获取该目标对象对应的特征角点，得到该目标对象在所述图像帧k的特征角点集合。11.一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储指令，其特征在于，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的目标跟踪方法的步骤。12.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求11所述的非易失性计算机可读存储介质、以及可访问所述非易失性计算机可读存储介质的所述处理器。

技术总结
本申请公开了一种目标跟踪方法和装置，其中方法包括：获取当前需要检测的图像帧k；根据上一图像帧k


技术研发人员：朱兆琪 安山
受保护的技术使用者：北京京东世纪贸易有限公司
技术研发日：2021.01.04
技术公布日：2021/12/16