一种自动驾驶车辆的盲区监测预警方法与流程

技术特征：
1.一种自动驾驶车辆的盲区监测预警方法，其特征在于，所述方法应用于一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括车身侧摄像头和车身侧雷达；所述方法包括：所述自动驾驶车辆获取环境可见度状态数据；当所述环境可见度状态数据为第一状态时，以所述车身侧雷达的探测范围为第一监测盲区；并调用所述车身侧雷达对所述第一监测盲区进行雷达目标对象检测处理，生成对应的第一目标对象集合；当所述环境可见度状态数据为第二状态时，以所述车身侧摄像头的拍摄范围为第二检测盲区；并调用所述车身侧摄像头对所述第二监测盲区进行实时视频拍摄，生成对应的第一视频；并对所述第一视频进行分帧目标对象识别和多帧目标跟踪处理，生成对应的所述第一目标对象集合；根据所述第一目标对象集合进行目标分级预警处理。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的盲区监测预警方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆获取环境可见度状态数据之前，所述方法还包括：每隔预设的第一时间间隔调用车载摄像头对所述自动驾驶车辆的周围环境进行实时图像拍摄，生成对应的第一环境图像；对所述第一环境图像进行目标对象识别处理生成多个第一环境目标对象，并统计所述第一环境目标对象的数量生成第一数量；对所述第一数量是否低于预设的第一数量阈值进行判断，若所述第一数量低于所述第一数量阈值，则设置所述环境可见度状态数据为第一状态；若所述第一数量不低于所述第一数量阈值，则设置环境可见度状态数据为第二状态。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的盲区监测预警方法，其特征在于，所述车身侧雷达的雷达类型包括毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达；所述车身侧雷达包括左车身侧雷达和右车身侧雷达；所述车身侧雷达的探测范围包括左车身侧雷达探测范围和右车身侧雷达探测范围；所述左车身侧雷达与所述左车身侧雷达探测范围对应；所述右车身侧雷达与所述右车身侧雷达探测范围对应；所述车身侧摄像头的拍摄范围为预设的后视镜盲区范围；所述车身侧摄像头包括左车身侧摄像头和右车身侧摄像头；所述后视镜盲区范围包括左后视镜盲区范围和右后视镜盲区范围；所述左车身侧摄像头与所述左后视镜盲区范围对应；所述右车身侧摄像头与所述右后视镜盲区范围对应；所述车身侧雷达的探测范围大于所述后视镜盲区范围，具体为：所述左车身侧雷达探测范围大于所述左后视镜盲区范围，所述右车身侧雷达探测范围大于所述右后视镜盲区范围。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的盲区监测预警方法，其特征在于，所述第一目标对象集合包括多个第一目标对象数组；所述第一目标对象数组包括第一标识数据、第一类型数据、第一距离数据和第一相对速度数据。5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的盲区监测预警方法，其特征在于，所述调用所述车身侧雷达对所述第一监测盲区进行雷达目标对象检测处理，生成对应的第一目标对象集合，具体包括：
调用所述车身侧雷达按预设的第一雷达探测频率，对所述第一监测盲区进行雷达扫描，生成对应的第一雷达帧数据；对最近的指定数量的所述第一雷达帧数据，进行雷达点云的多目标检测与目标运动轨迹跟踪处理，得到多个第一检测目标和对应的第一检测目标数据组；所述第一检测目标数据组包括第一检测目标标识数据、第一检测目标类型数据和第一检测目标运动轨迹数据；所述第一检测目标运动轨迹数据包括多个第一检测目标轨迹点数据；根据各个所述第一检测目标对应的所述第一检测目标运动轨迹数据与所述自动驾驶车辆的当前位置信息，计算当前检测目标与所述自动驾驶车辆间的最短行驶距离，生成对应的第一检测目标距离数据；并根据各个所述第一检测目标对应的所述第一检测目标运动轨迹数据，计算当前检测目标与所述自动驾驶车辆的相对速度，生成对应的第一检测目标相对速度数据；为每个所述第一检测目标创建一个对应的所述第一目标对象数组；并设置所述第一目标对象数组的所述第一标识数据为对应的所述第一检测目标数据组的所述第一检测目标标识数据；设置所述第一目标对象数组的所述第一类型数据为对应的所述第一检测目标数据组的所述第一检测目标类型数据；设置所述第一目标对象数组的所述第一距离数据为对应的所述第一检测目标距离数据；设置所述第一目标对象数组的所述第一相对速度数据为对应的所述第一检测目标相对速度数据；并由完成设置的所有所述第一目标对象数组，组成所述第一目标对象集合。6.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的盲区监测预警方法，其特征在于，所述对所述第一视频进行分帧目标对象识别和多帧目标跟踪处理，生成对应的所述第一目标对象集合，具体包括：对所述第一视频进行帧图像提取处理，生成多个第一图像帧数据；对最近的指定数量的所述第一图像帧数据，进行二维图像的多目标检测与目标运动轨迹跟踪处理，得到多个第二检测目标和对应的第二检测目标数据组；所述第二检测目标数据组包括第二检测目标标识数据、第二检测目标类型数据和第二检测目标运动轨迹数据；所述第二检测目标运动轨迹数据包括多个第二检测目标轨迹点数据；根据各个所述第二检测目标对应的所述第二检测目标运动轨迹数据与所述自动驾驶车辆的当前位置信息，计算当前检测目标与所述自动驾驶车辆间的最短行驶距离，生成对应的第二检测目标距离数据；并根据各个所述第二检测目标对应的所述第二检测目标运动轨迹数据，计算当前检测目标与所述自动驾驶车辆的相对速度，生成对应的第二检测目标相对速度数据；为每个所述第二检测目标创建一个对应的所述第一目标对象数组；并设置所述第一目标对象数组的所述第一标识数据为对应的所述第二检测目标数据组的所述第二检测目标标识数据；设置所述第一目标对象数组的所述第一类型数据为对应的所述第二检测目标数据组的所述第二检测目标类型数据；设置所述第一目标对象数组的所述第一距离数据为对应的所述第二检测目标距离数据；设置所述第一目标对象数组的所述第一相对速度数据为对应的所述第二检测目标相对速度数据；并由完成设置的所有所述第一目标对象数组，组成所述第一目标对象集合。7.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的盲区监测预警方法，其特征在于，所述根据所
述第一目标对象集合进行目标分级预警处理，具体包括：在所述第一目标对象集合中，根据每个所述第一目标对象数组中的所述第一距离数据和所述第一相对速度数据，估算当前检测目标与所述自动驾驶车辆间的碰撞时间，生成对应的第一碰撞时间数据；并将数值最小的所述第一碰撞时间数据记为第一最短时间；在所述第一目标对象集合中，将数值最小的所述第一距离数据记为第一最短距离；根据预设的第一预警距离阈值、第二预警距离阈值、第一碰撞预警时间、第二碰撞预警时间，对所述第一最短距离和所述第一最短时间进行预警级别识别处理，生成对应的第一预警级别；第一预警距离阈值>第二预警距离阈值；第一碰撞预警时间>第二碰撞预警时间；所述第一预警级别包括一级、二级、三级、四级和五级预警级别，从所述一级预警级别到所述五级预警级别对应的预警等级逐级提升；根据所述第一预警级别，进行对应的等级预警处理。8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的盲区监测预警方法，其特征在于，所述根据预设的第一预警距离阈值、第二预警距离阈值、第一碰撞预警时间、第二碰撞预警时间，对所述第一最短距离和所述第一最短时间进行预警级别识别处理，生成对应的第一预警级别，具体包括：当所述第一最短距离低于所述第一预警距离阈值但未低于所述第二预警距离阈值，且所述第一最短时间未低于所述第一碰撞预警时间时，设置所述第一预警级别为一级预警级别；当所述第一最短距离低于所述第一预警距离阈值但未低于所述第二预警距离阈值，且所述第一最短时间低于所述第一碰撞预警时间但未低于所述第二碰撞预警时间时，设置所述第一预警级别为二级预警级别；当所述第一最短距离低于所述第二预警距离阈值，且所述第一最短时间未低于所述第一碰撞预警时间时，设置所述第一预警级别为三级预警级别；当所述第一最短距离低于所述第一预警距离阈值但未低于所述第二预警距离阈值且所述第一最短时间低于所述第二碰撞预警时间时，或者当所述第一最短距离低于所述第二预警距离阈值且所述第一最短时间低于所述第一碰撞预警时间但未低于所述第二碰撞预警时间时，设置所述第一预警级别为四级预警级别；当所述第一最短距离低于所述第二预警距离阈值，且所述第一最短时间低于所述第二碰撞预警时间时，设置所述第一预警级别为五级预警级别。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1
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8任一项所述的方法步骤；所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1
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8任一项所述的方法的指令。

技术总结
本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆的盲区监测预警方法，所述方法包括：自动驾驶车辆获取环境可见度状态数据；环境可见度状态数据为第一状态时，以车身侧雷达的探测范围为第一监测盲区；并调用车身侧雷达对第一监测盲区进行雷达目标对象检测处理，生成对应的第一目标对象集合；环境可见度状态数据为第二状态时，以车身侧摄像头的拍摄范围为第二检测盲区；并调用车身侧摄像头对第二监测盲区进行实时视频拍摄，生成对应的第一视频；并对第一视频进行分帧目标对象识别和多帧目标跟踪处理，生成对应的第一目标对象集合；根据第一目标对象集合进行目标分级预警处理。通过本发明，基于可见度自动切换盲区监测预警处理方式，保证了盲区监测效率和准确度。区监测效率和准确度。区监测效率和准确度。


技术研发人员：于骞
受保护的技术使用者：苏州轻棹科技有限公司
技术研发日：2021.09.10
技术公布日：2021/12/16