掰开抓手及搬运系统的制作方法

1.本技术涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种掰开抓手及搬运系统。


背景技术：

2.锂电池装配工艺中，其中一个步骤是将薄壳形状的工件盖设于堆叠的多个电芯上，以组装形成电池包。图1是工件的三维结构示意图。如图1所示，工件1在一方向延伸，横截面为u型。工件1包括底壁1a以及两个侧壁1b。每个侧壁1b的外侧还设有待夹持部1c。在组装时，掰开抓手分别夹持两侧的待夹持部1c，并向两侧拉拽，使得工件1的两个侧壁1b形成的开口扩张，以便于盖设于堆叠的多个电芯上。由于待夹持部1c规格较小，从而导致掰开抓手夹不到待夹持部1c或夹持不到位，影响作业效果。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术主要解决的技术问题是提供一种掰开抓手及搬运系统，能够稳定地夹持薄壳形状的工件的待夹持部。
4.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种掰开抓手，包括：移动件；第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动移动件接近薄壳形状的工件；弹性组件、夹持组件，夹持组件通过弹性组件活动连接于移动件，在弹性组件的作用下，夹持组件能够弹性抵顶于工件的外壁面，以夹持外壁面上的待夹持部，夹持组件的抵顶方向与夹持方向存在夹角。
5.进一步地，弹性组件包括：活动座，活动座活动连接于移动件，能够在第三方向或第三方向的相反方向相对移动件往复移动，夹持组件设置于活动座；弹性件，弹性件用于在夹持组件抵顶于外壁面时，对活动座施加一弹性抵顶力。
6.进一步地，掰开抓手包括：第二安装座；移动件的数量为至少一对，每个移动件均设置有至少一个夹持组件，一对移动件分别活动连接于第二安装座，一对移动件能够相互接近或远离，第一驱动组件用于驱动一对移动件相对运动。
7.进一步地，包括：第一连杆，第一连杆的首端转动连接于一对移动件中的一者；第二连杆，第二连杆的首端转动连接于第一连杆的尾端，第二连杆的首端和尾端之间的部分转动连接于第二安装座；第三连杆，第三连杆的首端转动连接于第二连杆的尾端，第三连杆的尾端转动连接于一对移动件中的另一者。
8.进一步地，包括：至少一对夹紧件，一对夹紧件分别活动连接于第二安装部，能够相互接近或远离；第四驱动组件，第四驱动组件用于驱动一对夹紧件相对运动，以使得一对夹紧件分别抵顶于工件相对两侧的待夹紧区域。
9.为解决上述技术问题，本技术还提供一种搬运系统，包括：移动件；第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动移动件接近薄壳形状的工件；内撑组件，内撑组件能够至少部分容置于工件的空腔中，至少部分能够扩张以抵撑工件的内壁；夹持组件，夹持组件连接于移动件，用于在移动件的带动下，抵顶于工件的外壁面，以夹持外壁面上的待夹持部，夹持组件
的抵顶方向与夹持方向存在夹角，夹持组件对工件产生的抵顶力与内撑组件对工件产生的抵撑力至少部分分量相反。
10.进一步地，内撑组件包括：第一安装座；活动件，活动件活动连接于第一安装座，能够在第一方向和第一方向的相反方向往复移动；抵撑件，抵撑件活动连接于第一安装座，能够在第二方向和第二方向的相反方向往复移动，用于抵撑工件的内壁，第一方向与第二方向相交；第六驱动器，第六驱动器用于驱动活动件移动；连接杆，连接杆的两端分别与活动件和抵撑件转动连接，以将活动件的运动转换成抵撑件的运动。
11.进一步地，抵撑件的数量为至少一对，一对抵撑件在第二方向或第二方向的相反方向间隔设置，且分别位于活动件的两侧。
12.进一步地，抵撑件包括：移动主体，移动主体活动连接于第一安装座，能够在第二方向和第二方向的相反方向往复移动；滚轮，滚轮转动连接于移动主体，用于与工件的内壁相抵触。
13.进一步地，包括：弹性组件，弹性组件分别与夹持组件和移动件连接，能够使得夹持组件弹性抵顶于工件的外壁面。
14.本技术的有益效果是：区别于现有技术，本技术提供了一种掰开抓手，掰开抓手中的夹持组件通过弹性组件活动连接于移动件，在弹性组件的作用下，夹持组件能够弹性抵顶于工件的外壁面，以夹持外壁面上的待夹持部，夹持组件的抵顶方向与夹持方向存在夹角。在夹持过程中，夹持组件能够始终接触工件的外壁面，从而可以尽量多地夹持待夹持部，进而可以稳定地夹持待夹持部。
15.本技术还提供了一种搬运系统。该搬运系统包括移动件、夹持组件和内撑组件。夹持组件在移动件的带动下，抵顶于工件的外壁面，以夹持外壁面上的待夹持部，夹持组件的抵顶方向与夹持方向存在夹角。内撑组件能够至少部分容置于薄壁形状的工件的空腔中，并增大至少部分的尺寸以抵撑工件的内壁，夹持组件对工件产生的抵顶力与内撑组件对工件产生的抵撑力至少部分分量相反。夹持组件抵顶工件外壁面时，由于工件受到内撑组件的抵撑，工件的外壁不会变形，夹持组件能够接触工件的外壁面，从而可以尽量多地夹持待夹持部，进而可以稳定地夹持待夹持部。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
17.图1是工件的三维结构示意图；
18.图2是工件的主视图；
19.图3是工件的左视图；
20.图4是本技术搬运系统一实施例中传输线以及翻转装置的结构示意图；
21.图5是本技术搬运系统一实施例中掰开抓手的主视图；
22.图6是图5所示掰开抓手的左视图；
23.图7是图5所示掰开抓手的俯视图；
24.图8是图5所示掰开抓手中夹爪模块的左视图；
25.图9是图5所示掰开抓手中夹爪模块的俯视图；
26.图10是图4所示翻转装置的俯视图；
27.图11是图4所示翻转装置的仰视图；
28.图12是图5所示掰开抓手中升降模块的主视图；
29.图13是图5所示掰开抓手中升降模块的左视图；
30.图14是图5所示掰开抓手中对中模块的主视图；
31.图15是图5所示掰开抓手中对中模块的仰视图；
32.图16是图5所示掰开抓手中防止坠落模块的主视图；
33.图17是图5所示掰开抓手中防止坠落模块的仰视图；
34.图18是本技术搬运系统另一实施例中夹爪模块的俯视图。
具体实施方式
35.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本技术的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
36.锂电池装配工艺中，其中一个步骤是将薄壳形状的工件盖设于堆叠的多个电芯上，以组装形成电池包。
37.图1至图3分别是工件的三维结构示意图、主视图以及左视图。如图1至图3所示，工件1在一方向延伸，横截面为u型。工件1包括底壁1a以及两个侧壁1b。每个侧壁1b的外侧还设有待夹持部1c。待夹持部1c为凸筋形式。底壁1a的两端分别设置有在其壁厚方向贯穿的限位孔1d。各侧壁1b的外壁面在对应底壁1a位置处具有待夹紧区域1e(一区域，非实体部件)。在垂直于底壁1a的方向上(图3中的左右方向)，待夹紧区域1e与待夹持部1c间隔设置。
38.当待夹持部1c规格较小时，掰开抓手夹不到待夹持部1c或夹持不到位，影响作业效果。
39.本技术提供一种搬运系统，以解决该问题。搬运系统包括：移动件、第一驱动组件、内撑组件、夹持组件。第一驱动组件用于驱动移动件接近薄壳形状的工件1。内撑组件能够至少部分容置于工件1的空腔中，至少部分能够扩张以抵撑工件1的内壁。夹持组件连接于移动件，用于在移动件的带动下，抵顶于所述工件的外壁面，以夹持外壁面上的待夹持部1c。夹持组件的抵顶方向与夹持方向存在夹角，夹持组件对工件1产生的抵顶力与内撑组件对工件1产生的抵撑力至少部分分量相反。
40.本技术提供的搬运系统中，夹持组件能够稳定地夹持待夹持部1c，使得搬运系统能够自动化地将工件1盖设于堆叠的多个电芯上。下面描述搬运系统的具体结构。
41.搬运系统包括传输线、翻转装置以及掰开抓手。
42.图4是本技术搬运系统一实施例中传输线100以及翻转装置300的结构示意图。如图4所示，传输线100将工件1输送至预定工位。翻转装置300用于将工件1从传输线100上取下，并使其处于预定姿态以供掰开抓手抓取。掰开抓手抓取工件1后将其盖设至堆叠的多个
电芯上。
43.翻转装置300包括搬运组件20、夹取组件40、翻转组件30以及内撑组件60。
44.搬运组件20位于传输线100一侧，能够将传输线100上的工件1搬离传输线100。
45.翻转组件30位于传输线100一侧。翻转组件30可以包括：安装架31、活动座32、第二驱动器33、翻转座34、第一驱动器35以及第三驱动器36。安装架31固定设置。活动座32活动连接于安装架31，能够接近或远离搬运组件20。具体地，活动座32可以通过滑轨滑块组件(图未标识)活动连接于安装架31。活动座32设置有两个，在图4的左右方向间隔设置。第二驱动器33用于驱动活动座32移动。第二驱动器33可以为气缸。翻转座34转动连接于活动座32。具体地，翻转座34设置于两个活动座32之间，分别与两个活动座32转动连接。第一驱动器35用于驱动翻转座34转动，可以为电机。
46.夹取组件40活动连接于翻转组件30的翻转座34上，能够至少部分伸入搬运组件20上的工件1的空腔以抓取工件1。夹取组件40可以为气缸夹爪。夹取组件40可以通过滑轨滑块组件(图未标识)活动连接于翻转座34。夹取组件40能够在两个活动座32的间隔方向移动。翻转组件30中的第三驱动器36用于驱动夹取组件40移动。
47.内撑组件60设置于翻转组件30上。内撑组件60能够至少部分容置于工件1的空腔中。内撑组件60容置于工件1的空腔的该至少部分能够扩张以抵撑工件1的内壁。具体地，该至少部分能够在工件1的两个侧壁1b的间隔方向扩张，以抵撑两个侧壁1b。本实施例中，工件1的空腔容量相对较小，工作过程中，内撑组件60仅一部分容置于工件1的空腔中。具体哪些部件容置于工件1的空腔中，详见下文。在其它实施例中，若工件1的空腔容量相对较大，工作过程中，内撑组件60也可以全部容置于工件1的空腔中。
48.翻转装置300的工作过程：搬运组件20将工件1搬离传输线100后，翻转组件30带动夹取组件40和内撑组件60靠近搬运组件20，以使得夹取组件40抓取工件1，以及使得内撑组件60的至少部分进入工件1的空腔中。夹取组件40抓取工件1后，翻转组件30带动夹取组件40和内撑组件60远离搬运组件20，并旋转夹取组件40预定角度。通过旋转步骤，可以将工件1的空腔开口朝向预定方位。内撑组件60的至少部分扩张，抵撑工件1的内壁。该抵撑步骤也可以在旋转步骤之前完成。
49.图5至图7分别是本技术搬运系统一实施例中掰开抓手200的主视图、左视图以及俯视图。其中，图6中省略了搬运模块200d。
50.如图5和图7所示，掰开抓手200包括：夹爪模块200a、升降模块200b、防止坠落模块200c、搬运模块200d以及对中模块200e。夹爪模块200a、防止坠落模块200c以及对中模块200e分别连接于升降模块200b，并在升降模块200b的带动下在第五方向或第五方向的相反方向(z轴方向)移动。升降模块200b连接于搬运模块200d。搬运模块200d用于带动升降模块200b在第四方向或第四方向的相反方向(y轴方向)移动。夹爪模块200a用于夹持工件1的待夹持部1c，并将工件1掰开以更方便地将工件1卡设于堆叠的多个电芯上。此处掰开具体指：拉拽工件1的两个侧壁1b，以增大两个侧壁1b末端(背向底壁1a的一端)形成的开口。防止坠落模块200c用于吸附工件1，以避免转移过程中工件1从夹爪模块200a上脱落。对中模块200e用于定位工件1，以使得夹爪模块200a能够更稳定地掰开工件1。
51.如图4至图7所示，上述的翻转装置300将工件1的空腔开口转动至预定方位后，搬运模块200d、升降模块200b动作，带动夹爪模块200a、防止坠落模块200c以及对中模块200e
移动至翻转装置300处，以使得防止坠落模块200c吸附工件1、对中模块200e定位工件1、夹爪模块200a夹持工件1的待夹持部1c。搬运模块200d、升降模块200b动作，带动夹爪模块200a、防止坠落模块200c以及对中模块200e移动至堆叠的多个电芯处，并将工件1转移至堆叠的多个电芯处。在盖设工件1之前，夹爪模块200a掰开工件1。工件1盖设于堆叠的多个电芯上后，防止坠落模块200c、夹爪模块200a、对中模块200e分别释放工件1。
52.图8和图9分别是图5所示掰开抓手200中夹爪模块200a的左视图以及俯视图。如图8和图9所示，夹爪模块200a包括：移动件209、第一驱动组件251以及夹持组件253。
53.本实施例中，移动件209的数量为两个。两个移动件209间隔设置，并分别活动连接于第二安装座208，能够相互接近或远离。第二安装座208为升降模块200b的一部分，下文详述。
54.第一驱动组件251分别连接于两个移动件209，用于驱动两个移动件209相对运动，以使得移动件209接近薄壳形状的工件1。
55.各移动件209上均设置有夹持组件253。因为待夹持部1c为长条状，如图9所示，各移动件209上均设置多个夹持组件253，多个夹持组件253在x轴方向间隔设置，以更稳定地夹持待夹持部1c。如图8所示，每个夹持组件253可以包括：夹爪缸218、第一夹爪219以及第二夹爪220。第一夹爪219以及第二夹爪220在夹爪缸218的驱动下，能够在夹持方向d2相互接近或远离。每个夹持组件253连接于相对应的移动件209，用于在移动件209的带动下，抵顶于工件1的外壁面，以夹持工件1的外壁面上的待夹持部1c。具体地，每个夹持组件253的夹爪缸218设置于相对应的移动件209。每个夹持组件253的第一夹爪219以及第二夹爪220的末端用于抵顶工件1。夹持组件253的抵顶方向d1与夹持方向d2存在夹角。抵顶方向d1与夹持方向d2之间的夹角可以为60
°
、80
°
或90
°
。本实施例中，抵顶方向d1与夹持方向d2之间的夹角为90
°
。夹持组件253对工件1产生的抵顶力f1与内撑组件60对工件1的抵撑力f2至少部分分量相反。本实施例中，抵顶力f1与抵撑力f2完全相反。
56.第一驱动组件251动作，带动两个移动件209上的夹持组件253相互接近，最终使得两个移动件209上的夹持组件253抵顶于工件1的两侧。每个夹持组件253中的夹爪缸218动作，带动第一夹爪219和第二夹爪220相互接近，以夹持待夹持部1c。第一驱动组件251动作，带动两个移动件209相互远离，以掰开工件1。
57.夹持组件253抵顶工件1外壁面时，由于工件1受到内撑组件60的抵撑，工件1不会变形，夹持组件253(第一夹爪219以及第二夹爪220的末端)能够接触工件1的外壁面，从而可以尽量多地夹持待夹持部1c，进而可以稳定地夹持待夹持部1c。
58.图10和图11分别是图4所示翻转装置300的俯视图以及仰视图，均省略了搬运组件20。
59.如图10和图11所示，内撑组件60可以包括第一安装座(翻转座34)、活动件61、抵撑件62、第六驱动器63以及连接杆64。本实施例中，内撑组件60设置于翻转座34上，翻转座34即为第一安装座。活动件61活动连接于翻转座34，能够在第一方向和第一方向的相反方向(x轴方向)往复移动。抵撑件62活动连接于翻转座34，能够在第二方向和第二方向的相反方向(y轴方向)往复移动，用于抵撑工件1的内壁。第一方向与第二方向相交。第六驱动器63用于驱动活动件61移动。第六驱动器63可以为气缸。连接杆64的两端分别与活动件61和抵撑件62转动连接，以将活动件61的运动转换成抵撑件62的运动。
60.如图4所示，翻转组件30带动内撑组件60靠近搬运组件20过程中(非图示中的姿态)，内撑组件60中的活动件61的一部分、抵撑件62以及连接杆64进入工件1的空腔中，第六驱动器63位于工件1的空腔外。
61.第六驱动器63动作，驱动抵撑件62动作，以抵撑工件1的内壁。由此，通过连杆结构实现了内撑组件60的抵撑作用。内撑组件60在抵撑状态和非抵撑状态之间切换时，动作简单。另外，抵撑件62受到的抵撑力仅一部分分力传递至第六驱动器63上，可以提高第六驱动器63的使用寿命。
62.进一步地，如图10和图11所示，抵撑件62的数量为至少一对。一对抵撑件62在第二方向或第二方向的相反方向(y轴方向)间隔设置，且分别位于活动件61的两侧。本实施例中抵撑件62的数量为十对。十对抵撑件62在第一方向间隔设置。每一对抵撑件62均设置于活动件61的两侧。连接杆64与抵撑件62的数量相等且一一对应。活动件61动作时，其两侧的抵撑件62同时动作，进行外张或内缩，从而能够同时抵撑工件1的两个侧壁1b的内壁。当然，在别的实施例中，抵撑件62也可以均位于活动件61的一侧。在该情况下，抵撑件62用于与工件1的其中一个侧壁1b相抵触，翻转座34的一部分可以位于工件1的空腔中，用于与工件1的另一个侧壁1b相抵触。当抵撑件62外张时，工件1的两个侧壁1b均能够被从内部抵撑。
63.为避免抵撑件62划伤工件1的内壁，抵撑件62包括：移动主体621和滚轮622。移动主体621活动连接于翻转座34，能够在第二方向和第二方向的相反方向(y轴方向)往复移动。滚轮622转动连接于移动主体621，用于与工件1的内壁相抵触。
64.为提高内撑组件60在抵撑状态和非抵撑状态之间切换的速度，本实施例中，第一方向与第二方向垂直。
65.如图11所示，活动件61移动的极限位置决定了内撑组件60容置于工件1的空腔部分外张的最大尺寸或内缩的最小尺寸。为限制活动件61移动的极限位置，内撑组件60还包括限位件65。限位件65对应活动件61的移动路径设置于翻转座34上，用于与活动件61相抵触。为便于调节限位件65的位置，限位件65可以与翻转座34可拆卸连接。
66.如图8所示，夹持组件253在抵顶工件1时，容易损伤工件1。为此，掰开抓手200还包括弹性组件252。弹性组件252分别与夹持组件253和移动件209连接，能够使得夹持组件253弹性抵顶于工件1的外壁面。夹持组件253与移动件209之间通过弹性组件252实现柔性连接，相比于刚性连接，能够避免损伤工件1。同时，降低了对移动件209移动位置的精度要求。
67.如图8所示，弹性组件252可以包括：活动座254和弹性件217。活动座254活动连接于移动件209，能够在第三方向或第三方向的相反方向(y轴方向)相对移动件209往复移动。夹持组件253设置于活动座254。弹性件217用于在夹持组件253抵顶于工件1的外壁面时，对活动座254施加一弹性抵顶力。该弹性抵顶力传递至工件1上，形成抵顶力f1。弹性件217可以为弹簧。本实施例中，第三方向平行于抵顶力f1的方向，使得夹持组件253和活动座254相对移动过程中阻力相对较小。弹性组件252的具体结构不限于此，在别的实施方式中，活动座254也可以转动连接于移动件209上，弹性件217连接于活动座254和移动件209之间，在活动座254相对移动件209转动过程中，产生弹力以限制活动座245相对移动件209转动。
68.进一步地，如图8所示，活动座254可以包括：导向件215以及安装件216。导向件215在第三方向或第三方向的相反方向(y轴方向)延伸，贯穿移动件209，并能够在导向件215轴向相对移动件209往复移动。导向件215的一端径向向外延伸形成限位部2151。限位部2151
用于与移动件209相抵触。安装件216设置于导向件215的另一端。夹持组件253设置于安装件216。其中，弹性件217弹性抵顶于安装件216和移动件209之间。限位部2151和安装件216分别位于导向件215的两端，均能够起到限位的作用，以确定活动座254相对移动件209移动的极限位置。在夹持组件253夹持待夹持部1c并掰开工件1时，限位部2151与移动件209相抵触。
69.如图8和图9所示，第一驱动组件251可以包括：第一驱动缸210和第二驱动缸211。第一驱动缸210和第二驱动缸211分别设置于一对移动件209，二者的驱动端相连接，二者中的至少一者的行程可调节。第一驱动缸210和第二驱动缸211均可以为气缸。第一驱动缸210和第二驱动缸211相互配合，能够驱动两个移动件209相互运动。本实施例中，第二驱动缸211行程可调节。当需将掰开工件1时，第二驱动缸211动作，带动两个移动件209相互远离，第二驱动缸211的行程决定了工件1被掰开的程度。当工件1盖设于堆叠的多个电芯后，第一驱动缸210动作，进一步带动两个移动件209相互远离，使得两个夹持组件253能够避让周围的物件。
70.如图8和图9所示，夹爪模块200a还可以包括：第一连杆212、第二连杆213以及第三连杆214。第一连杆212的首端转动连接于其中一个移动件209。第二连杆213的首端转动连接于第一连杆212的尾端。第二连杆213的首端和尾端之间的部分转动连接于第二安装座208(升降模块200b的一部分)。第三连杆214的首端转动连接于第二连杆213的尾端。第三连杆214的尾端转动连接于另一个移动件209。由此，可以保证一对移动件209同步运动。如图5和图7所示，本实施例中，掰开抓手200通过设置升降模块200b以及搬运模块200d，带动夹爪模块200a、防止坠落模块200c以及对中模块200e移动，可以提高掰开抓手200的自动化性能。
71.搬运模块200d包括机架201、支座204以及第二驱动组件257。
72.支座204活动连接于机架201，能够在第四方向或第四方向的相反方向(y轴方向)相对机架201往复移动。机架201的数量为两个，两个机架201间隔设置，以稳定地支撑支座204。升降模块200b设置于支座204上。
73.第二驱动组件257用于驱动支座204移动。第二驱动组件257包括动力件202以及主动力件203。动力件202的数量为两个，分别设置于两个机架201上。动力件202用于驱动支座204移动。为保证两动力件202同步动作，该动力件202的动力输入端共同连接于主动力件203。
74.图12和图13分别是图5所示掰开抓手200中升降模块200b的主视图以及左视图。如图12和图13所示，升降模块200b包括第二安装座208以及第三驱动组件255。
75.第二安装座208活动连接于支座204，能够在第五方向或第五方向的相反方向(z轴方向)相对支座204往复移动。具体地，第二安装座208通过导杆导套组件206与支座204滑动连接。第五方向与第四方向相交。本实施例中，第五方向与第四方向垂直。
76.第三驱动组件255用于驱动第二安装座208移动。第三驱动组件255可以包括气缸205和电缸207。电缸207设置于支座204，其驱动端连接第二安装座208。气缸205设置于支座204，其驱动端连接第二安装座208。电缸207动作，能够驱动第二安装座208移动。气缸205用于平衡第二安装座208的重力。上述的夹爪模块200a、防止坠落模块200c以及对中模块200e均设置于第二安装座208上。
77.图14和图15分别是图5所示掰开抓手200中对中模块200e的主视图以及仰视图。如图14和图15所示，对中模块200e包括至少一对夹紧件224以及第四驱动组件256。一对夹紧件224活动连接于第二安装座208，能够相互接近或远离。第四驱动组件256用于驱动一对夹紧件224相互接近，以夹紧工件1的待夹紧区域1e。在夹爪模块200a掰开工件1之前，第四驱动组件256驱动一对夹紧件224分别抵顶于工件1相对两侧的待夹紧区域1e，以定位工件1。第四驱动组件256可以包括气缸225和电机丝杠螺母组226。气缸225和电机丝杠螺母组226分别设置于第二安装座208。二者的驱动端分别连接于一对夹紧件224。其中，电机丝杠螺母组226的驱动力相对较大，可以电机丝杠螺母组226对应的夹紧件224为基准。通过设置一对夹紧件224定位工件1，可以使得夹爪模块200a更可靠地掰开工件1。
78.图16和图17分别是图5所示掰开抓手200中防止坠落模块200c的主视图和仰视图。如图16和图17所示，防止坠落模块200c包括图像采集器221、定位销222以及真空吸盘223。
79.图像采集器221设置于第二安装座208，用于采集工件1的图像信息。例如，采集工件1的定位孔1d(见图2)的位置信息。图像采集器221可以为ccd相机。
80.定位销222设置于第二安装座208，用于插设于工件1的定位孔1d中。
81.真空吸盘223设置于第二安装座208，用于吸附工件1。真空吸盘223设置有多个。多个真空吸盘223能吸附工件1，在转移工件1时，确保工件1不会脱落。可通过该真空吸盘223的真空度来判断工件1是否脱落。
82.图18是本技术搬运系统另一实施例中夹爪模块200a的俯视图。该实施例提供了保证一对移动件209同步运动的另一种方式。如图18所示，夹爪模块200a包括：齿轮241、齿条242以及齿条243。齿条242、243分别固定连接于一对移动件209。齿轮241可转动地设置于第二安装座208(升降模块200b的一部分)。齿轮241分别与齿条242、243啮合。由此，同样可以保证一对移动件209同步运动。
83.综上所述，本技术提供的搬运系统中，掰开抓手200与翻转装置300中的内撑组件60配合，能够实现稳定地夹持工件1的待夹持部1c。
84.上述搬运系统实施例中掰开抓手200具备弹性组件252时，不仅可以避免损伤工件1，同时也可以解决本技术要解决的技术问题，即实现稳定地夹持工件1的待夹持部1c。
85.为此，如图8所示，本技术还提供了一种掰开抓手200，掰开抓手200包括：移动件209、第一驱动组件251、弹性组件252以及夹持组件253。第一驱动组件251用于驱动移动件209接近薄壳形状的工件1。夹持组件253通过弹性组件252活动连接于移动件209，在弹性组件252的作用下，夹持组件253能够弹性抵顶于工件1的外壁面，以夹持外壁面上的待夹持部1c，夹持组件253的抵顶方向与夹持方向存在夹角。
86.夹持组件253抵顶于工件1时，即使工件1发生变形，在弹性组件252的弹力作用下，夹持组件253也能够始终接触工件1的外壁面，从而可以尽量多地夹持待夹持部1c，进而可以稳定地夹持待夹持部1c。
87.掰开抓手200的其它具体细节特征可参照上述搬运系统实施例，此处不再赘述。
88.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。