液压锁的制作方法

1.本实用新型属于液压锁技术领域，特别是涉及一种液压锁。


背景技术：

2.在工程实践中，现有的液压锁多为简单的螺栓连接，螺栓连接需要人工安装、拆卸，极为耗费人力；且其安装拆卸速度慢，效率低；同时，螺纹连接中的螺纹，在多次拆装的松紧过程中可能存在失效的风险；此外，螺栓连接还必须使用扳手或者依赖手动旋钮，无论扳手还是手动旋钮都需要一定的操作空间，在特定的使用场景中可能存在操作空间不足而与其他外部结构相互干涉的风险；同时，由于螺栓连接的结构不够紧凑，可能会影响模块的集成度。


技术实现要素：

3.本实用新型针对现有技术中液压锁拆装不便、拆装效率低等技术问题，提供了一种液压锁。
4.鉴于以上技术问题，本实用新型实施例提供一种液压锁，包括液控阀和连接结构，所述连接结构包括壳体、活塞组件和锁止装置；所述壳体内设有容纳腔体；所述壳体上设有均连接所述液控阀的第一开口和第二开口；所述活塞组件安装在所述容纳腔体中；所述锁止装置设置在所述壳体内并位于所述活塞组件的一侧；
5.当液压体从第一开口进入所述容纳腔体内并推动所述活塞组件时，所述活塞组件带动所述锁止装置连接外部结构，并通过液控阀控制液压体的液压保持恒定；当液压体从第二开口进入所述容纳腔体内并推动所述活塞组件时，所述活塞组件带动所述锁止装置脱离与外部结构的连接。
6.可选地，所述活塞组件包括前端盖、活塞和活塞杆；所述前端盖固定安装在所述容纳腔体内，并将所述容纳腔体分隔为转动腔体和液压腔体；所述壳体上设有连通所述转动腔体的转动孔；所述锁止装置包括转动安装在所述转动孔中的锁舌；
7.所述活塞滑动安装在所述液压腔体中，并将所述液压腔体分隔为无杆腔和有杆腔，所述无杆腔连通第一开口，所述有杆腔连通所述第二开口；
8.所述前端盖上设有滑动通孔；所述活塞杆滑动安装在所述滑动通孔内；所述活塞杆上设有第一卡接部，所述锁舌上设有与所述第一卡接部适配的第二卡接部；所述活塞杆的一端伸入所述有杆腔连接所述活塞，所述活塞杆的另一端伸入所述转动腔体并通过所述第一卡接部与所述第二卡接部卡接；
9.当液压体从第一开口进入所述无杆腔并推动所述活塞时，所述活塞通过活塞杆带动所述锁舌转动，进而令所述锁舌自所述转动孔中伸出所述壳体并连接外部结构；当液压体从第二开口进入所述有杆腔并推动所述活塞时，所述活塞通过活塞杆带动所述锁舌自所述转动孔中缩回所述壳体以脱离锁舌与外部结构的连接。
10.可选地，所述第一卡接部为凸出设置在所述活塞杆上的卡接环；所述第二卡接部
为凹陷形成在所述锁舌上且与所述卡接环适配的卡槽；所有所述卡槽均间隔卡接在所述卡接环上。
11.可选地，所述壳体上沿所述活塞杆的周向间隔布置至少两个所述转动孔，每一个所述转动孔的内侧壁上转动连接一个所述锁舌。
12.可选地，所述连接结构还包括复位弹簧；所述活塞杆伸入所述转动腔体的一端将所述复位弹簧压缩抵接在所述壳体上。
13.可选地，所述壳体包括导向头、后端盖以及连接在所述导向头和所述后端盖之间的缸体；所述前端盖安装在所述缸体上；所述第一开口和所述第二开口均设置在所述后端盖上；所述无杆腔由所述后端盖、所述活塞以及所述缸体围成；所述有杆腔由所述活塞、所述缸体、所述前端盖以及所述活塞杆围成。
14.可选地，所述壳体内设有液压通道；所述液压通道包括设置在所述后端盖上且连通所述第二开口的第一连接段，以及设置在所述缸体上且连通所述有杆腔的第二连接段；
15.所述第一连接段远离所述第二开口的一端设有第一插接孔，所述第二连接段远离所述有杆腔的一端设有第二插接孔；所述壳体还包括定位套筒，所述定位套筒的一端插接在所述第一插接孔中并连通所述第二开口，所述定位套筒的另一端插接在所述第二插接孔中并连通所述有杆腔。
16.可选地，所述连接结构还包括固定连接在所述缸体上的定位销，所述锁舌通过所述定位销转动连接在所述缸体上。
17.可选地，所述液压锁还包括液压站和管段组，所述管段组包括连接在所述液控阀和所述第一开口之间的第一管段、连接在所述液控阀和所述第二开口之间的第二管段、连接在所述液压站的第一出入口和所述液控阀之间的第三管段，以及连接在所述液压站的第二出入口和所述液控阀之间的第四管段。
18.可选地，所述液压锁还包括第一对接盘以及与所述第一对接盘相对设置的第二对接盘，所述壳体安装在所述第一对接盘上，所述第二对接盘上设有具有抵接面的锁孔；
19.所述液压锁处于锁定状态时，所述壳体插接在所述锁孔中，所述活塞组件带动所述锁止装置与所述抵接面抵接。
20.本实用新型的液压锁，当液压体(比如液压油等)从第一开口进入所述容纳腔体内并推动所述活塞组件时，所述活塞组件带动所述锁止装置连接外部结构；当液压体从第二开口进入所述容纳腔体内并推动所述活塞组件时，所述活塞组件带动所述锁止装置脱离与外部结构的连接。本实用新型的液压锁可以通过液压实现快速拆装，不需人工协助，节省了人力，提高了液压锁的拆装效率；同时，本实用新型的集成度高，结构紧凑。本实用新型的液压锁可以应用于机器人的不同模块之间的连接，相比螺栓连接等而言，还具有容易拆卸和安装，稳定性强、所需操作空间少等优点。
附图说明
21.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
22.图1是本实用新型一实施例提供的液压锁的连接结构的结构示意图。
23.图2是本实用新型一实施例提供的液压锁的部分结构示意图。
24.图3是本实用新型一实施例提供的液压锁的结构示意图。
25.说明书中的附图标记如下：
26.1、壳体；11、容纳腔体；111、转动腔体；112、液压腔体；1121、无杆腔；1122、有杆腔；12、液压通道；121、第一连接段；122、第二连接段；13、第一开口；14、第二开口；15、转动孔；16、导向头；161、定位孔；17、后端盖；18、缸体；19、定位套筒；2、前端盖；21、滑动通孔；3、活塞；4、活塞杆；41、第一卡接部；42、定位杆；5、锁舌；51、第二卡接部；6、复位弹簧；7、定位销；8、管段组；81、第一管段；82、第二管段；83、第三管段；84、第四管段；9、液控阀；10、液压站；20、第一对接盘；30、第二对接盘；301、锁孔；40、快接头；50、堵丝；
27.1001、防尘圈；1002、第一活塞杆导向带；1003、活塞杆密封圈；1004、第二活塞杆导向带；1005、第一密封圈；1006、第一螺纹副；1007、第一活塞导向带；1008、活塞密封圈；1009、第二活塞导向带；1010、第二螺纹副；1011、第二密封圈；1012、第三密封圈。
具体实施方式
28.为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
29.需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。
30.如图1所示，本实用新型一实施例提供了一种液压锁，包括液控阀9和连接结构，所述连接结构包括壳体1、活塞组件和锁止装置；所述壳体1内设有容纳腔体11；所述壳体1上设有均连接所述液控阀9的第一开口13和第二开口14；所述活塞组件安装在所述容纳腔体11中；所述锁止装置设置在所述壳体1内并位于所述活塞组件的一侧；当液压体(比如液压油)从第一开口13进入所述容纳腔体11内并推动所述活塞组件时，所述活塞组件带动所述锁止装置连接外部结构，并通过液控阀9控制液压体的液压保持恒定；当液压体从第二开口14进入所述容纳腔体11内并推动所述活塞组件时，所述活塞组件带动所述锁止装置脱离与外部结构的连接。
31.上述液控阀9可以使得容纳腔体11内不受外界负荷干扰，在液压体从第一开口13进入容纳腔体11内时，锁止装置与外部结构锁定，液控阀9可以起到锁紧保压的作用，也即，在锁止装置与外部结构锁紧连接时，液控阀9可以使得容纳腔体11内的液压体的液压保持恒定，此时，不仅可以防止容纳腔体11内中的液压体泄露，还可以使得活塞组件被稳定保持停留在与锁止装置锁紧状态对应的同一个位置，此时，锁止装置可以稳定地锁紧外部机构，确保液压锁锁定状态的稳定。
32.本实用新型的液压锁可以通过液压实现快速拆装，不需人工协助，节省了人力，提高了液压锁的拆装效率；同时，本实用新型的集成度高，结构紧凑。本实用新型的液压锁可以应用于机器人的不同模块之间的连接，相比螺栓连接等而言，还具有容易拆卸和安装，稳定性强、所需操作空间少等优点。
33.在一实施例中，所述活塞组件包括前端盖2、活塞3和活塞杆4；所述前端盖2固定安装在所述容纳腔体11内，并将所述容纳腔体11分隔为转动腔体111和液压腔体112；所述壳
体1上设有连通所述转动腔体111的转动孔15；所述锁止装置包括转动安装在所述转动孔15中的锁舌5；进一步地，所述连接结构还包括套接在前端盖2上的第一密封圈1005，第一密封圈1005密封连接在前端盖2和容纳腔体11的内侧壁之间，以将容纳腔体密封分隔为转动腔体111和液压腔体112。
34.所述活塞3滑动安装在所述液压腔体112中，并将所述液压腔体112分隔为无杆腔1121和有杆腔1122，所述无杆腔1121连通第一开口13，所述有杆腔1122连通所述第二开口14。进一步地，所述连接结构还包括用于密封分隔液压腔体112中的有杆腔1122和无杆腔1121的活塞密封圈1008，以及均用于对活塞3的滑动进行导向的第一活塞导向带1007和第二活塞导向带1009；所述第一活塞导向带1007、活塞密封圈1008和第二活塞导向带1009顺次套接在活塞3上，所述第二活塞导向带1009与前端盖2之间的距离最近。同时，所述第一活塞导向带1007、活塞密封圈1008和第二活塞导向带1009均连接在活塞3与液压腔体112的内侧壁之间。
35.所述前端盖2上设有滑动通孔21；所述活塞杆4滑动安装在所述滑动通孔21内；所述活塞杆4上设有第一卡接部41，所述锁舌5上设有与所述第一卡接部41适配的第二卡接部51；所述活塞杆4的一端伸入所述有杆腔1122连接所述活塞3(活塞杆4通过图1中所示的第二螺纹副1010螺纹连接在活塞3上)，所述活塞杆4的另一端伸入所述转动腔体111并通过所述第一卡接部41与所述第二卡接部51卡接；
36.进一步地，所述连接结构还包括用于防止尘土进入液压腔体112中的防尘圈1001、用于密封液压腔体112的活塞杆密封圈1003、以及用于对活塞杆4的滑动进行导向的第一活塞杆导向带1002和第二活塞杆导向带1004；所述第一活塞杆导向带1002、防尘圈1001、第二活塞杆导向带1004以及活塞杆密封圈1003顺次卡嵌在滑动通孔21的内侧壁上，且所述第一活塞杆导向带1002与所述活塞3之间的距离最近；同时，所述防尘圈1001、活塞杆密封圈1003、第一活塞杆导向带1002以及第二活塞杆导向带1004均连接在活塞杆4和滑动通孔21的内侧壁之间。
37.当液压体从第一开口13进入所述无杆腔1121并推动所述活塞3时，所述活塞3通过活塞杆4带动所述锁舌5转动，进而令所述锁舌5自所述转动孔15中伸出所述壳体1并连接外部结构；当液压体从第二开口14进入所述有杆腔1122并推动所述活塞3时，所述活塞3通过活塞杆4带动所述锁舌5自所述转动孔15中缩回所述壳体1以脱离锁舌5与外部结构的连接。也即，所述活塞3在所述液压腔体112内的液压体(比如液压油)的驱动下滑动，进而推动活塞杆4带动所述锁舌5转动，进而令所述锁舌5自所述转动孔15中伸出所述壳体1并连接外部结构，或令所述锁舌5自所述转动孔15中缩回所述壳体1以脱离与锁舌5外部结构的连接。
38.在本实用新型中，第一开口13和无杆腔1121连通，第二开口14与有杆腔1122连通，且无杆腔1121和有杆腔1122分别位于活塞3的相对两侧；因此，从第一开口13和第二开口14中注入的液压体(比如液压油)会分别在无杆腔1121和有杆腔1122中形成不同的液压，进而，活塞3会在无杆腔1121和有杆腔1122中不同的液压作用(无杆腔1121的液压与有杆腔1122中的液压的压差作用)下，在液压腔体112中滑动。
39.具体地，本实用新型中，若需要连接外部结构，从第一开口13注入液压体，此时，无杆腔1121中的液压体增多，其液压大于有杆腔1122中的液压，无杆腔1121中的液压体推动活塞3朝向前端盖2移动，并挤压有杆腔1122中的液压体从第二开口14流出，同时，活塞杆4
随着活塞3的移动而沿滑动通孔21滑动，进而在图1中，通过第一卡接部41带动锁舌5逆时针转动，进而使得被收缩在转动腔体111中的锁舌5从转动孔15中伸出壳体1，进而使得伸出壳体1的锁舌5可以实现与外部结构之间的连接(比如锁定连接设置在外部结构上的锁孔)。
40.若需要脱离与外部结构的连接，从第二开口14注入液压体，此时，有杆腔1122中的液压体增多，其液压大于无杆腔1121中的液压，有杆腔1122中的液压体推动活塞3朝向远离前端盖2的方向移动，并挤压无杆腔1121中的液压体从第一开口13流出，同时，活塞杆4随着活塞3的移动而沿滑动通孔21滑动，进而在图1中，通过第一卡接部41带动锁舌5顺时针转动，进而使得伸出壳体1的锁舌5可以实现脱离与外部结构之间的连接(比如脱离与设置在外部结构上的锁孔301的锁定，以使得壳体1可以拔出锁孔)，并重新缩回壳体1的转动腔体111中。
41.本实用新型的上述实施例中的液压锁中，在无杆腔1121和有杆腔1122内的液压不同时，活塞3在液压腔体112内的液压的驱动下滑动，进而带动活塞杆4沿滑动通孔21滑动，之后，活塞杆4通过相互卡接的第一卡接部41和第二卡接部51带动锁舌5转动；在需要连接外部结构时，锁舌5在活塞杆4的带动下转动并自转动孔15中伸出壳体1，进而使得锁舌5与外部结构连接；而在需要脱离与外部结构的连接时，锁舌5在活塞杆4的带动下转动并自转动孔15中缩回壳体1，此时，锁舌5脱离与外部结构的连接。
42.在一实施例中，如图1所示，所述连接结构还包括复位弹簧6；所述活塞杆4伸入所述转动腔体111的一端将所述复位弹簧6压缩抵接在所述壳体1上。具体地，活塞杆4伸入所述转动腔体111的一端凸出设置一个定位杆42，壳体1的内侧壁上与定位杆42相对的位置与定位杆42同轴设置有一个定位孔161，复位弹簧6的一端套接在定位杆42上，复位弹簧6的另一端插接在定位孔161中，且复位弹簧6在活塞杆4运动的过程中始终处于被压缩状态，因此复位弹簧6将始终给予活塞杆4一个复位弹力，在液压腔体112并未通油的状态下，复位弹簧6将会通过活塞杆4推动活塞3朝向远离前端盖2的方向滑动，进而带动锁舌5最终旋转至缩回壳体1的旋转空间内，使得在液压腔体112并未通油的状态下，锁舌5收回壳体1中而不会与外部结构发生碰撞，同时也不会对外部结构产生干涉，便于液压锁的储存和运输。
43.在一实施例中，如图1所示，所述壳体1包括导向头16、后端盖17以及连接在所述导向头16和所述后端盖17之间的缸体18；所述前端盖2安装在所述缸体18上(前端盖2通过第一螺纹副1006螺纹连接在缸体18上)；所述第一开口13和所述第二开口14均设置在所述后端盖17上；所述无杆腔1121由所述后端盖17、所述活塞3以及所述缸体18围成；所述有杆腔1122由所述活塞3、所述缸体18、所述前端盖2以及所述活塞杆4围成。可理解地，图1中的导向头16的形状可以根据需求设置，只要导向头16上设有具有导向作用的斜面即可，比如，所述导向头16可以设置为锥形(例如圆锥、尖锥、多棱锥等形状均可)，以方便液压锁在与外部结构进行连接时的导向定位。后端盖17、缸体18、导向头16三者之间的可以使用螺钉固定连接，以使其连接稳定可靠。如图1所示，上述连接结构还包括密封连接在后端盖17和缸体18之间的第二密封圈1011，以通过所述第二密封圈1011密封连接后端盖17和缸体18。
44.可选地，所述连接结构还包括固定连接在所述缸体18上的定位销7，所述锁舌5通过所述定位销7转动连接在所述缸体18上。其中，定位销7可以螺纹连接在转动孔15的内侧壁上，作为优选，定位销7的转动轴与活塞杆4的中心轴垂直。作为优选，活塞杆4的中心轴与活塞3的中心轴同轴设置。
45.在一实施例中，如图1所示，所述壳体1内设有液压通道12；所述有杆腔1122通过所述液压通道12连通所述第二开口14；具体地，所述液压通道12包括设置在所述后端盖17上且连通所述第二开口14的第一连接段121，以及设置在所述缸体18上且连通所述有杆腔1122的第二连接段122；所述第一连接段121远离所述第二开口14的一端设有第一插接孔(图未示)，所述第二连接段122远离所述有杆腔1122的一端设有第二插接孔(图未示)；所述壳体1还包括定位套筒19，所述定位套筒19的一端插接在所述第一插接孔中并连通所述第二开口14，所述定位套筒19的另一端插接在所述第二插接孔中并连通所述有杆腔1122。在本实施例中，定位套筒19用于对后端盖17和缸体18之间的连接进行定位，且定位套筒19设置在液压通道12上(也即在原有的孔洞上进一步设置)，可以避免在后端盖17或缸体18上额外开设更多孔洞，保证了结构强度。在连接后端盖17和缸体18时，可以首先将定位套筒19安装在第二插接孔中，之后，将后端盖17的第一插接孔对准定位套筒19推入缸体18，完成两者之间的定位对接，再将后端盖17和缸体18通过螺栓固定连接即可。
46.如图1所示，上述连接结构还包括密封连接在定位套筒19的外侧壁以及第一插接孔和第二插接孔的内侧壁之间的第三密封圈1012，以通过所述第三密封圈1012密封连接定位套筒19、缸体18和后端盖17。可理解地，通过上述第三密封圈1012的设置，液压通道12中的液压体不会从定位套筒19与缸体18或者后端盖17的连接位置漏出。
47.进一步地，如图1所示，上述第二连接段122还包括水平段和连接水平段的弯折段，所示水平段与活塞杆4的中心轴平行，所述弯折段与水平段呈预设角度设置，其中，预设角度可以根据需求设定，只要可以使得水平段通过折弯段可以保持一直连通有杆腔1122即可。由于折弯段的存在，折弯段必须在壳体1上通过钻设工艺孔来完成加工，因此，所述连接结构还包括用于封堵工艺孔的堵丝50，也即，在通过钻设工艺孔加工完毕弯折段之后，需要用堵丝50将工艺孔封堵，避免液压通道12中的液压体从工艺孔中漏出。
48.在一实施例中，如图1和图2所示，所述壳体1上沿所述活塞杆4的周向间隔布置至少两个所述转动孔15，每一个所述转动孔15的内侧壁上转动连接一个所述锁舌5。也即，在本实用新型中，锁舌5可以设置为一个或者多个，在具有多个锁舌5时，多个锁舌5间隔设置(优选为间隔距离相等，也即均匀间隔设置)在活塞杆4的周向上(也即壳体1的周向上)，每一个锁舌5均对应设置一个转动孔15，且锁舌5可以在其对应的转动孔15中跟随活塞杆4的滑动而转动。
49.进一步地，所述第一卡接部41为凸出设置在所述活塞杆4上的卡接环；所述第二卡接部51为凹陷形成在所述锁舌5上且与所述卡接环适配的卡槽；所有所述卡槽均间隔卡接在所述卡接环上。也即，如图1中所示，不管设置有几个锁舌5，第一卡接部41均为活塞杆4上设置的卡接环，一个卡接环同时与所有锁舌5上的第二卡接部51(卡槽)卡接。可以理解地，由于每一个锁舌5均通过所述定位销7转动连接在所述缸体18上，在本实用新型中，所有锁舌5对应的定位销7均垂直于活塞杆4的中心轴，且所有锁舌5定位销7均位于与活塞杆4的中心轴垂直的同一个平面上。如此，通过活塞杆4的移动，可以同步驱动所有锁舌5转动，以使得所有锁舌5同步转动至伸出壳体1或同步缩回壳体1中。
50.在一实施例中，上述液压锁中连接结构的安装过程如下：
51.将防尘圈1001、第一活塞杆导向带1002、活塞杆密封圈1003、第二活塞杆导向带1004、第一密封圈1005依次安装在前端盖2的相应凹槽内，前端盖2通过第一螺纹副1006紧
固在缸体18上；之后，将第一活塞导向带1007、活塞密封圈1008、第二活塞导向带1009依次套接在活塞3上的相应凹槽内，然后将活塞3从缸体18的后端(图1中所示的左端)推进缸体18内。活塞杆4从前端(图1中所示的右端)插入前端盖2，并通过第二螺纹副1010紧固在活塞3上。将定位套筒19安装在缸体18的第二插接孔内，并将第三密封圈1012安装在定位套筒19和第二插接孔的内侧壁之间，同时将第二密封圈1011安装在后端盖17的相应凹槽内，再将后端盖17上的第一插接孔对准定位套筒19后将后端盖17从后端推入缸体18，之后通过螺钉将后端盖17固定在缸体18上；此后，用定位销7将锁舌5铰接在缸体18上。将复位弹簧6的前端插入导向头16的定位孔161中，然后将导向头16从前端推入缸体18，同时保证复位弹簧6的后端套接在活塞杆4前端的定位杆42上，然后通过螺钉将导向头16固定在缸体18上，最后，将堵丝50拧紧在缸体18上的工艺孔中。
52.在一实施例中，如图2和图3所示，本实用新型的液压锁还包括液压站10和管段组8；所述管段组8包括连接在所述液控阀9和所述第一开口13之间的第一管段81、连接在所述液控阀9和所述第二开口14之间的第二管段82、连接在所述液压站10的第一出入口和所述液控阀9之间的第三管段83，以及连接在所述液压站10的第二出入口和所述液控阀9之间的第四管段84。可理解地，管段组8的第一管段81和第二管段82通过快接头40连通第一开口13和第二开口14，管段组8的第三管段83和第四管段84也通过快接头40连通第一出入口和第二出入口，快接头40的连接方式简易，使得管段组8中的各管段安装方便快速，安装效率高。可选地，快接头40与上述开口或者出入口的连接方式可以根据需求设定，比如，可以在快接头40的一端设有第一内螺纹，另一端设置有第一外螺纹，该第一内螺纹与管段组8的各管段上设置的第二外螺纹螺纹连接；同时，第一开口13、第二开口14、第一出入口和第二出入口设置有第二内螺纹，与第一外螺纹螺纹连接。液压站10可以通过管段组8向第一开口13或第二开口14中注入液压体，从而实现驱动活塞3在液压腔体112中滑动，进而带动锁舌5转动。
53.上述液控阀9优选为双液控单向阀，双液控单向阀的工作原理是当一个腔正向进油时，另一个腔反向出油，反之亦然。当两个腔均不进油时，正反向均不通，因此可以使得腔内不受外界负荷干扰，在锁舌5与外部结构锁定时，起到锁紧保压的作用，也即，在锁舌5转动到与外部结构锁紧连接时，液控阀9可以使得无杆腔1121和有杆腔1122中的液压体的液压保持恒定，此时，不仅可以防止无杆腔1121和有杆腔1122中的液压体泄露，还可以使得活塞3被稳定保持停留在与锁舌5锁紧状态对应的同一个位置，此时，锁舌5可以稳定地锁紧外部机构，确保液压锁锁定状态的稳定。
54.可理解地，在本实用新型中，一个液压锁中可以包含一个或者多个连接结构，只要能够使得液压锁可以实现稳定锁定外部结构即可。本实用新型的液压锁，当液压体(比如液压油)从第一出入口中通过第一开口13进入所述容纳腔体11内并推动所述活塞组件时，所述活塞组件带动所述锁止装置连接外部结构，此时液压锁可以实现锁定；当液压体从第二出入口中通过第二开口14进入所述容纳腔体11内并推动所述活塞组件时，所述活塞组件带动所述锁止装置脱离与外部结构的连接，此时液压锁可以实现解锁。本实用新型的液压锁可以实现快速插拔，不需人工协助，节省了人力，提高了液压锁的拆装效率；同时，本实用新型的集成度高，结构紧凑。本实用新型的液压锁可以应用于机器人的不同模块之间的连接，相比螺栓连接等而言，还具有容易拆卸和安装，稳定性强、所需操作空间少等优点。
55.在一实施例中，如图3所示，所述液压锁还包括第一对接盘20以及与所述第一对接
盘20相对设置的第二对接盘30，所述壳体1安装在所述第一对接盘20上，所述第二对接盘30上设有具有抵接面的锁孔301；所述液压锁处于锁定状态时，所述壳体1插接在所述锁孔301中，所述活塞组件带动所述锁止装置与所述抵接面抵接。也即，在该实施例中，锁止装置要锁定的外部结构即为第二对接盘30。在本实用新型中，一个第一对接盘20上可以同时设置多个液压锁，其中，多个液压锁的活塞杆4的中心轴平行设置。对应地，在第二对接盘30上，也需要与多个液压锁一一对应设置多个锁孔301。图3中的液压锁配置了2个液压锁，壳体1可以通过螺钉、弹垫、平垫、螺母等固定连接在第一对接盘20上，且通过锁止装置在锁孔301中与抵接面的抵接锁止第二对接盘30。
56.在图3所示的实施例中，液压锁的工作过程如下：
57.当液压锁的第一开口13和第二开口14均未连通液压站10的第一出入口和第二出入口时，复位弹簧6会推着活塞杆4及活塞3朝向远离前端盖2的方向移动，活塞杆4带动图1中所示的锁舌5顺时针旋转至极限位置，此时连接结构处于闭合状态(也即未锁定任何外部结构的状态)。
58.当连接结构的第一开口13通过第一管段81、液控阀9和第三管段83连通第一出入口，且第二开口14通过第二管段82、液控阀9和第四管段84连通第二出入口时，第一对接盘20带动两个连接结构移动至与第二对接盘30的锁孔301相对的位置，然后将个壳体1分别插入两个第二对接盘30对应的锁孔301内。
59.此时，控制液压站10的第一出入口向第一开口13进油，此时无杆腔油推动活塞3及活塞杆4朝向前端盖2移动，第二开口14出油并从第二出入口回流至液压站10，活塞杆4推动如图1中所示的锁舌5逆时针旋转至极限位置，锁头自转动孔15中伸出壳体1(呈现打开状态)，此时，实现通过连接结构紧固连接第一对接盘20和第二对接盘30，也即，实现第一对接盘20和第二对接盘30之间的锁定。此时，液控阀9起到锁紧保压的作用，使得液压锁的机械锁止性能稳定、安全。
60.而操纵液压站10的换向阀，可以控制液压站10的第二出入口向第二开口14进油，此时有杆腔油推动活塞3及活塞杆4朝向远离前端盖2的方向移动，第一开口13出油并从第一出入口回流至液压站10，活塞杆4推动如图1中所示的锁舌5顺时针旋转至极限位置，锁头自转动孔15中缩回壳体1(呈现闭合状态)，此时，第二对接盘30与第一对接盘20分离，第一对接盘20可以带动两个连接结构的壳体1从锁孔301中拔出并移走，也即通过连接结构实现第一对接盘20和第二对接盘30的解锁。
61.本实施例的液压锁，在连接结构中的无杆腔1121和有杆腔1122内的液压不同时，活塞3在液压腔体112内的液压的驱动下滑动，进而带动活塞杆4沿滑动通孔21滑动，之后，活塞杆4通过相互卡接的第一卡接部41和第二卡接部51带动锁舌5转动；在需要锁定液压锁时，首先将连接结构的壳体1插入锁孔301中，之后，锁舌5在活塞杆4的带动下转动并自转动孔15中伸出壳体1，此时，锁舌5与锁孔301的抵接面抵接(也即，锁舌5与锁孔301卡接)，实现了液压锁的锁定；而在液压锁需要解锁时，锁舌5在活塞杆4的带动下转动并自转动孔15中缩回壳体1，此时，锁舌5脱离与抵接面的抵接，连接结构的壳体1可以从锁孔301中拔出，实现了液压锁的解锁。本实用新型的液压锁可以实现快速插拔，不需人工协助，节省了人力，提高了液压锁的拆装效率；同时，本实用新型的集成度高，结构紧凑。本实用新型的液压锁可以应用于机器人的不同模块之间的连接，相比螺栓连接等而言，还具有容易拆卸和安装，
稳定性强、所需操作空间少等优点。
62.以上仅为本实用新型的液压锁的实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。