自动升降机构、清洁组件及清洁机器人的制作方法

1.本发明涉及自动清洁设备技术领域，特别是涉及一种自动升降机构、清洁组件及清洁机器人。


背景技术：

2.随着技术的发展和人们家居生活的需要，各种智能机器人快速地涌向市场，并渗透进用户的生活。清洁机器人就是其中的典型代表，其或单一或组合地具有扫、吸、拖、洗功能。
3.清洁机器人为了实现清洁功能，保证清洁效果，其执行清洁作业时，底盘上的清洁件(如；拖地盘)必须紧贴工作面。现有技术中带拖地盘的清洁机器人在执行清洁作业时，遇到线缆、地毯等障碍物，拖地盘有被绊住或卡住的风险。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够降低拖地盘卡、绊风险的自动升降机构及清洁机器人。
5.一种自动升降机构，所述的自动升降机构包括：转动组件，所述转动组件包括传动组件和驱动电机，所述驱动电机与所述传动组件转动连接，所述传动组件上设有贯通的输出轴；第一连接件，所述第一连接件至少部分设置在所述输出轴内，所述第一连接件能够在所述输出轴内相对所述传动组件上下移动；托盘组件，所述托盘组件与所述第一连接件的下部连接。
6.本技术的自动升降机构包括转动组件、第一连接件和托盘组件。其中，转动组件包括驱动电机和传动组件，传动组件一端与驱动电机可转动连接，另一端与第一连接件连接，且第一连接件设置在输出轴内。传动组件在驱动电机的驱动下进行转动，从而带动传动组件上的输出轴转动，通过输出轴的转动进而带动与其连接的第一连接件相对输出轴上下移动。另外，托盘组件与第一连接件的下部连接，进而使托盘组件在第一连接件的带动下进行上下移动。上述的自动升降机构，结构简单，可靠性好，方便生产。
7.在其中一个实施例中，所述输出轴内设有第一螺纹部，所述第一连接件上设有与所述第一螺纹部相配合的第二螺纹部。
8.上述的自动升降机构，进一步地，第一连接件与输出轴通过螺纹配合的方式实现连接，从而通过螺纹之间的配合将输出轴水平方向转动的力转换为第一连接件上下移动的力，且第一连接件的另一端与托盘组件连接，从而实现托盘组件的上下移动。上述的自动升降机构进一步简化自动升降机构的结构，实现方式简单、可靠性好，方便生产。
9.在其中一个实施例中，所述输出轴和/或第一连接件上设有限位部。
10.上述的自动升降机构，通过在输出轴和/或第一连接件上设置限位部，可以限制第一连接件相对输出轴向下移动的位置，使第一连接件在向下移动至限位部时停止向下移动，第一连接件只能沿输出轴转动方向转动，进而驱动托盘组件沿输出轴转动方向转动。上
述结构可以有效防止第一连接件在输出轴上移动过程中出现脱落的现象，进而影响托盘组件与电机齿轮组件的位置固定，而且上述结构能使第一连接件向上移动的力转换为驱使托盘组件实现与输出轴同向转动的驱动力。上述力的转动方向转换方式结构简单，容易实现，适合批量生产。
11.在其中一个实施例中，所述传动组件还包括齿轮组，所述齿轮组的一端与所述驱动电机的转动轴连接，所述齿轮组的另一端与所述输出轴啮合连接。
12.上述的自动升降机构，传动组件还包括齿轮组，其中齿轮组的一端用于与驱动电机连接，以驱动齿轮组转动，齿轮组的另一端与输出轴啮合连接，从而驱动输出轴转动。通过设置齿轮组作为传动组件，可以提高传动的稳定性，从而使输出轴上的第一连接件上下移动更平稳。
13.在其中一个实施例中，所述托盘组件包括托盘本体，所述托盘本体上设有限位凸台，所述限位凸台的外侧壁上还设有第一凸筋，所述第一连接件包括连接杆本体和所述第二螺纹部，所述第二螺纹部设置在所述连接杆本体的外侧壁上，所述连接杆本体上还开设有第一连接孔，所述第一连接孔的孔壁上开设有至少一个第一凹槽，所述限位凸台插设于所述第一连接孔内，所述第一连接件与所述托盘本体通过所述第一凹槽与所述第一凸筋的配合进行连接。
14.上述的自动升降机构，托盘组件包括托盘本体，托盘本体的限位凸台上设有第一凸筋，第一连接件包括连接杆本体和第二螺纹部，且第二螺纹部设置在连接杆本体的外侧壁上，连接杆本体上还开设有第一连接孔，托盘本体的限位凸台插设于第一连接孔内，且通过限位凸台上的第一凸筋与第一连接孔孔壁上的第一凹槽的适配连接，从而实现托盘组件与第一连接件的安装。上述方式结构简单，可靠性好，有利于第一连接件驱动托盘组件的上下移动或转动。
15.在其中一个实施例中，所述托盘组件还包括第二连接件和弹性件，所述限位凸台内开设有第二连接孔，所述第二连接孔的孔壁上开设有至少一个第二凹槽，所述第二连接件设有与所述第二凹槽相适配的第二凸筋，所述第二连接件插入所述第二连接孔，所述托盘本体与所述第二连接件通过第二凸筋与第二凹槽卡合连接；所述弹性件设置于第二连接孔内，且所述弹性件一端与所述第二连接孔的孔底相抵，另一端与所述第二连接件相抵。
16.上述的自动升降机构，托盘组件还包括第二连接件和弹性件，且限位凸台内还开设有第二连接孔，第二连接件插设于托盘本体的限位凸台的第二连接孔内，并通过第二连接件上的第二凸筋卡合于第二连接孔孔壁上的第二凹槽内，从而实现第二连接件与托盘本体的卡合连接。另外，弹性件设置于第二连接孔内，并使弹性件的一端与第二连接孔的孔底相抵接，另一端与第二连接件相抵接。上述的托盘组件通过设置弹性件，当托盘组件在移动过程中遇到轻微不平整的平面时，可以通过弹性件调整托盘本体与平面之间的贴合性，使托盘组件能更好地根据不同的平面状态进行微调，以适应不同的环境状况，从而提高自动升降机构的使用性能。
17.在其中一个实施例中的自动升降机构，还包括盖体组件，所述盖体组件包括第一盖体和第二盖体，所述第一盖体与第二盖体卡合形成容腔，所述传动组件设置在所述容腔内，所述第一盖体上开设有与所述容腔连通的通孔，所述驱动电机的转动轴穿过所述通孔与所述传动组件连接。
18.上述的自动升降机构，还包括盖体组件，传动组件设置在盖体组件的容腔内，从而方便传动组件的固定。
19.上述的自动升降机构，驱动电机的转动轴穿过第一盖体上开设的通孔后与传动组件连接，既能保证与驱动电机连接的传动组件运动轨迹的稳定，还能保证第一连接件在输出轴上上下移动的稳定性，从而提高自动升降机构运动轨迹的稳定可靠性。
20.可选地，第一盖体上还设有用于第一连接件定位的限位凸柱，限位凸柱插设于第一连接件的第一连接孔内。
21.在其中一个实施例中的自动升降机构，还包括设置在所述盖体组件和/或环境元件上的开关组件，所述开关组件包括触发件和开关，所述开关能够响应于所述触发件的触发。
22.上述的自动升降机构，还包括设置在盖体组件和/或环境元件上的开关组件，开关组件用于控制自动升降机构中第一连接件相对输出轴向上移动的高度，当达到设定高度时，开关控制驱动电机停止工作，从而实现第一连接件停止上移。具体地，在工作的时候，驱动电机带动传动组件转动进而带动托盘组件工作。当自动升降机构检测前方有地毯或其他复杂情况时，驱动电机进入反转状态，输出轴始终处于转动状态，此时第一连接件会带动托盘组件进行上升状态。当托盘组件上升时会碰触到触发件，进而触碰开关，表示上升状态到位。这时候可以停止上升。当行驶到平坦环境下再通过驱动电机顺转将托盘组件通过第一连接件下降下来。当下降到第一连接件卡位于第一螺纹部或第二螺纹部的限位部时，表示下降到位可以继续进行工作。
23.可选地，开关组件的触发件和开关可以同时或分别安装在盖体组件的第一盖体或第二盖体上，也可以安装在环境元件(如：机身的安装位内)上，开关组件还可以被设置为触发件或开关的其中一个安装在盖体组件上，另外一个安装在机身的环境元件上。用于响应触发件触发的开关，可以是微动开关、光耦开关或霍尔开关等的其中任意一种或多种的组合。
24.具体地，在其中一个实施例中，所述触发件为杠杆连接件，所述开关为微动开关。杠杆连接件以除两端点外的任意一点与盖体组件或环境元件的连接，并以连接点作为支点，杠杆连接件受力可在盖体组件或环境元件上转动，继而触发开关工作。
25.上述的自动升降机构，触发件为杠杆连接件，从而更好更及时地调整第一连接件的上升高度。开关设置为微动开关，当第一连接件上升到位后，可以及时断开电路，停止上升，提高上升控制的灵敏度，从而提高自动升降机构的整体性能。
26.在其中一个实施例中的自动升降机构，还包括柔性件，所述柔性件设置在所述触发件与所述托盘本体相抵一端。
27.上述的自动升降机构，还包括柔性件，且柔性件设置在触发件与托盘本体相抵一端。当托盘组件上升时会触碰到柔性件，柔性件会再碰触所述触发件从而触碰开关，表示上升状态到位，这时候可以停止上升。通过设置柔性件，可以防止第一连接件上升时压迫触发件，因此设置柔性件可以对第一连接件上升过程中压迫触发件的力进行更好地缓冲，从而能更好地保护自动升降机构的结构元件。
28.一种清洁组件，所述的清洁组件包括：拖地件以及前述任意一项所述的自动升降机构；所述拖地件设置在所述托盘本体异于所述第一连接件的一侧。
29.本技术第二方面的实施例提供了一种清洁组件，所述的清洁组件包括拖地件以及前述任意一项所述的自动升降机构，从而能够降低上述的清洁组件的拖地件卡、绊的风险。另外，使用上述清洁组件的清洁机器人，在返回基站充电或清洗拖地件的过程中，清洁组件能够自动升起，从而避免已经清洁完成的区域被脏污的拖地件二次污染。
30.可选地，拖地件与托盘本体异于所述第一连接件一侧可以通过套设、魔术贴粘贴等的其中一种或多种方式实现连接。
31.一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：机身和前述所述的清洁组件；所述机身上设有安装位，所述清洁组件安装于所述安装位内并与所述机身内部的元件电连接。
32.本技术第三方面的实施例提供了一种清洁机器人，包括机身和前述所述的清洁组件，其中清洁机器人还包括移动机构和清扫机构，清洁组件的自动升降机构以及清扫机构安装于机身的安装位上。控制装置设置在机身内部，并与移动机构、清扫机构以及自动升降机构电连接，从而实现对清洁机器人移动、清扫、托盘组件上下升降以及拖地件擦拭等动作进行控制。上述的清洁机器人，通过采用具有上述自动升降机构的托盘拖地件设计，可以在各种各样的居家环境进行工作，避免清洁机器人在复杂的地面状况下整个拖地件被卡住的风险，使得清洁机器人产品更加智能化。此外，通过使用上述自动升降机构的托盘拖地件设计，清洁机器人在返回基站充电或者清洗拖地件的过程中，清洁组件能自动升起，从而避免已经清洁完成的区域被脏污的拖地件二次污染。
附图说明
33.图1为本发明所述自动升降机构整体结构的装配关系图；
34.图2为本发明所述电机齿轮组件与第一连接件的示意图；
35.图3为本发明所述托盘组件的装配关系图；
36.图4为本发明所述电机齿轮组件与第一连接件与盖体组件的装配关系图；
37.图5为本发明所述电机齿轮组件与托盘组件的装配关系图；
38.图6为本发明所述清洁机器人的结构示意图；
39.图7为本发明所述托盘组件下降状态下清洁机器人的整机剖面图；
40.图8为本发明所述托盘组件上升状态下清洁机器人的整机剖面图。
41.其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：
42.100转动组件，110传动组件，1101输出轴，11011第一螺纹部，1102齿轮组，120驱动电机；
43.200第一连接件，210第二螺纹部，220限位部，230连接杆本体，2301第一连接孔，2302第一凹槽；
44.300托盘组件，310托盘本体，3101限位凸台，3102第一凸筋，3103第二连接孔，3104第二凹槽，320第二连接件，3201第二凸筋，330弹性件；
45.400盖体组件，410第一盖体，420第二盖体，401容腔，402通孔，430限位凸柱；
46.500开关组件，510触发件，520开关；
47.600柔性件；
48.700机身；
49.800移动机构；
50.900清扫机构。
具体实施方式
51.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
52.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
53.下面参照附图描述本发明一些实施例所述一种自动升降机构及清洁机器人。
54.如图1至图2所示，本发明第一方面的实施例公开了一种自动升降机构，包括：转动组件100，转动组件100包括传动组件110和驱动电机120，驱动电机120与传动组件110转动连接，传动组件110上设有贯通的输出轴1101；第一连接件200，第一连接件200至少部分设置在输出轴1101内，第一连接件200能够在输出轴1101内相对传动组件110上下移动；托盘组件300，托盘组件300与第一连接件200的下部连接。
55.本技术的自动升降机构包括转动组件100、第一连接件200和托盘组件300。其中，转动组件100包括驱动电机120和传动组件110，传动组件110一端与驱动电机120可转动连接，另一端与第一连接件200连接，且第一连接件200设置在输出轴1101内。传动组件110在驱动电机120的驱动下进行转动，从而带动传动组件110上的输出轴1101转动，通过输出轴1101的转动进而带动与其连接的第一连接件200相对输出轴1101上下移动。另外，托盘组件300与第一连接件200的下部连接，进而使托盘组件300在第一连接件200的带动下进行上下移动。
56.可选地，输出轴1101与第一连接件200铰接连接，从而实现第一连接件200在输出轴1101上作上下移动。
57.可选地，输出轴1101与第一连接件200之间设置有凸轮，输出轴1101通过驱动电机120实现左右移动，并推动凸轮进行左右移动，进而推动第一连接件200进行上下移动。
58.可选地，输出轴1101与第一连接件200之间设置有活塞组件，且活塞组件包括一个水平方向设置的活塞和一个垂直方向设置的活塞，水平方向设置的活塞与输出轴1101连接，垂直方向的活塞与第一连接件200连接，当输出轴1101沿水平方式移动时带动水平方向的活塞移动，并推动垂直方向的活塞进行上下移动，并进一步推动第一连接件200作上下移动。
59.如图2所示，除上述实施例的特征外，本实施例进一步限定了：输出轴1101内设有第一螺纹部11011，第一连接件200上设有与第一螺纹部11011相配合的第二螺纹部210。
60.上述的自动升降机构，进一步地，第一连接件200与输出轴1101通过螺纹配合的方式实现连接，从而通过螺纹之间的配合将输出轴1101水平方向转动方向的力转换为第一连接件200上下移动的力，且第一连接件200的另一端与托盘组件300连接，从而实现托盘组件300的上下移动。上述的自动升降机构进一步简化了自动升降机构的结构，使自动升降机构的结构更加紧凑，且上述通过螺纹配合的方式实现上下移动，无需增加外部机构，实现方式简单，可靠性好，方便维护和批量生产。
61.如图2所示，除上述实施例的特征以外，本实施例进一步限定了：输出轴1101和/或第一连接件200上设有限位部220。
62.上述的自动升降机构，通过在输出轴1101和/或第一连接件200上设置限位部220，可以限制第一连接件200相对输出轴1101向下移动的位置，使第一连接件200在向下移动至限位部220时停止向下移动，第一连接件200只能沿输出轴1101转动方向转动，进而驱动托盘组件300沿输出轴1101转动方向转动。上述结构可以有效防止第一连接件200在输出轴1101上移动过程中出现脱落的现象，进而影响托盘组件300与转动组件100的位置固定，而且上述结构能使第一连接件200向上移动的力转换为驱使托盘组件300实现与输出轴1101同向转动的驱动力。上述力的转动方向转换方式结构简单，容易实现，适合批量生产。
63.可选地，限位部220为限位块。
64.如图2所示，在本实施例中，传动组件110还包括齿轮组1102，齿轮组1102的一端与驱动电机120的转动轴连接，齿轮组1102的另一端与输出轴1101啮合连接。
65.上述的自动升降机构，传动组件110还包括齿轮组1102，其中齿轮组1102的一端用于与驱动电机120连接，以驱动齿轮组1102转动，齿轮组1102的另一端与输出轴1101啮合连接，从而驱动输出轴1101转动。通过设置齿轮组作为传动组件，可以提高传动的稳定性，从而使输出轴1101上的第一连接件200上下移动更平稳。
66.如图2、图3、图5所示，在本实施例中，托盘组件300包括托盘本体310，托盘本体310上设有限位凸台3101，限位凸台3101的外侧壁上还设有第一凸筋3102，第一连接件200包括连接杆本体230和第二螺纹部210，第二螺纹部210设置在连接杆本体230的外侧壁上，连接杆本体230上还开设有第一连接孔2301，第一连接孔2301的孔壁上开设有至少一个第一凹槽2302，限位凸台3101插设于第一连接孔2301内，第一连接件200与托盘本体310通过第一凹槽2302与第一凸筋3102的配合进行连接。
67.上述的自动升降机构，托盘组件300包括托盘本体310，托盘本体310的限位凸台3101上设有第一凸筋3102，第一连接件200包括连接杆本体220和第二螺纹部210，且第二螺纹部210设置在连接杆本体220的外侧壁上，连接杆本体220上还开设有第一连接孔2201，托盘本体310的限位凸台3101插设于第一连接孔2201内，且通过限位凸台3101上的第一凸筋3102与第一连接孔2201孔壁上的第一凹槽2202的适配连接，从而实现托盘组件300与第一连接件200的安装。上述方式结构简单，可靠性好，有利于第一连接件200驱动托盘组件300的上下移动或转动。
68.如图3所示，在本实施例中，托盘组件300还包括第二连接件320和弹性件330。限位凸台3101内开设有第二连接孔3103，具体地，第二连接孔3103为盲孔，第二连接孔3103的孔壁上开设有至少一个第二凹槽3104，第二连接件320设有与第二凹槽3104相适配的第二凸筋3201，第二连接件320插入第二连接孔3103，托盘本体310与第二连接件320通过第二凸筋3201与第二凹槽3104卡合连接。
69.弹性件330设置于第二连接孔3103内，且弹性件330一端与第二连接孔3103的孔底相抵，另一端与第二连接件320相抵。
70.上述的自动升降机构，托盘组件300还包括第二连接件320和弹性件330，且限位凸台3101内还开设有第二连接孔3103，第二连接件320插设于托盘本体310的限位凸台3101的第二连接孔3103内，并通过第二连接件320上的第二凸筋3201卡合于第二连接孔3103孔壁
上的第二凹槽3104内，从而实现第二连接件320与托盘本体310的卡合连接。另外，弹性件330设置于第二连接孔3103内，并使弹性件330的一端与第二连接孔3013的孔底相抵接，另一端与第二连接件320相抵接。上述的托盘组件300通过设置弹性件330，当托盘组件300在移动过程中遇到轻微不平整的平面时，可以通过弹性件330调整托盘本体310与平面之间的贴合性，使托盘组件300能更好地根据不同的平面状态进行微调，以适应不同的环境状况，从而提高自动升降机构的使用性能。
71.如图1、图4、图5所示，在本实施例中的自动升降机构，还包括盖体组件400，盖体组件400包括第一盖体410和第二盖体420，第一盖体410与第二盖体420卡合形成容腔401，传动组件110设置在容腔401内，第一盖体410上开设有与容腔401连通的通孔402，驱动电机120的转动轴穿过通孔402与传动组件110连接。
72.上述的自动升降机构，还包括盖体组件400，传动组件110设置在盖体组件400的容腔401内，从而方便传动组件110的固定。
73.上述的自动升降机构，驱动电机的转动轴穿过第一盖体410上开设的通孔402后与传动组件110连接，既能保证与驱动电机120连接的传动组件110运动轨迹的稳定，还能保证第一连接件200在输出轴1102上上下移动的稳定性，从而提高自动升降机构运动轨迹的稳定可靠性。
74.可选地，第一盖体410上还设有用于第一连接件200定位的限位凸柱430，限位凸柱430插设于第一连接件200的第一连接孔2201内。
75.如图1、图7和图8所示，在本实施例中的自动升降机构，还包括设置在盖体组件400和/或环境元件上的开关组件500，开关组件500包括触发件510和开关520，开关520能够响应于触发件510的触发。
76.上述的自动升降机构，还包括设置在盖体组件和/或环境元件上的开关组件500，开关组件500用于控制自动升降机构中第一连接件200相对输出轴1102向上移动的高度，当达到设定高度时，开关520控制驱动电机120停止工作，从而实现第一连接件200停止上移。具体地，在工作的时候，驱动电机120带动传动组件110转动进而带动托盘组件300工作。当自动升降机构检测前方有地毯或其他复杂情况时，驱动电机120进入反转状态，输出轴1102始终处于转动状态，此时第一连接件200会带动托盘组件300进行上升状态。当托盘组件300上升时会碰触到触发件510，进而触碰开关520，表示上升状态到位。这时候可以停止上升。当行驶到平坦环境下再通过驱动电机120顺转将托盘组件300通过第一连接件200下降下来。当下降到第一连接件200卡位于第一螺纹部11021或第二螺纹部210的限位部211时，表示下降到位可以继续进行工作。
77.可选地，开关组件500的触发件510以及开关520可以同时或分别安装在盖体组件400的第一盖体410或第二盖体420上，也可以安装在环境元件(如：机身的安装位内)上，开关组件还可以被设置为触发件510或开关520的其中一个安装在盖体组件400上，另外一个安装在机身的环境元件上。用于响应触发件510触发的开关520，可以是微动开关、光耦开关或霍尔开关等的其中任意一种或多种的组合。
78.如图1、图7、图8所示，在本实施例中，触发件510为杠杆连接件，开关520为微动开关。杠杆连接件以除两端点外的任意一点与盖体组件400或环境元件的连接，并以连接点作为支点，杠杆连接件受力可在盖体组件400或环境元件上转动，继而触发开关520工作。
79.上述的自动升降机构，触发件510为杠杆连接件，从而更好更及时地调整第一连接件200的上升高度。开关520设置为微动开关，当第一连接件200上升到位后，可以及时断开电路，停止上升，提高上升控制的灵敏度，从而提高自动升降机构的整体性能。
80.如图1、图7、图8所示，在本实施例中的自动升降机构，还包括柔性件600，柔性件600设置在触发件510与托盘本体310相抵一端。
81.上述的自动升降机构，还包括柔性件600，且柔性件600设置在触发件510与托盘本体310相抵一端。当托盘组件300上升时会碰到柔性件600，柔性件会再碰触触发件从而触碰开关，表示上升状态到位，这时候可以停止上升。通过设置柔性件600，可以防止第一连接件200上升时压迫触发件510，因此设置柔性件600可以对第一连接件200上升过程中压迫触发件510的力进行更好地缓冲，从而能更好地保护自动升降机构的结构元件。
82.本发明第二方面的实施例提供了一种清洁组件，包括：拖地件以及前述任意一项的自动升降机构；拖地件设置在托盘本体310异于第一连接件200的一侧。
83.本技术第二方面的实施例提供的清洁组件，包括拖地件以及前述任意一项所述的自动升降机构，从而能够降低上述的清洁组件的拖地件卡、绊的风险。另外，使用上述清洁组件的清洁机器人，在返回基站充电或清洗拖地件的过程中，清洁组件能够自动升起，从而避免已经清洁完成的区域被脏污的拖地件二次污染。
84.可选地，拖地件与托盘本体310异于第一连接件200一侧可以通过套设、模式贴粘贴等的其中一种或多种方式实现连接。
85.本发明第三方面的实施例还提供了一种清洁机器人，如图6至图8所示，包括：机身700和前述的清洁组件；机身700上设有安装位，清洁组件安装于安装位内并与机身内部的元件电连接。
86.本技术第三方面还提供了一种清洁机器人，包括机身和前述的清洁组件，其中清洁机器人还包括移动机构800和清扫机构900，清洁组件的自动升降机构以及清扫机构900安装于机身的安装位上。控制装置设置在机身内部，并与移动机构800、清扫机构900以及自动升降机构电连接，从而实现对清洁机器人移动、清扫、托盘组件300上下升降以及拖地件擦拭等动作进行控制。上述的清洁机器人，通过采用具有上述自动升降机构的托盘拖地件设计，可以在各种各样的居家环境进行工作，避免清洁机器人在复杂的地面状况下整个拖地件被卡住的风险，使得清洁机器人产品更加智能化。此外，通过使用上述自动升降机构的托盘拖地件设计，清洁机器人在返回基站充电或者清洗拖地件的过程中，清洁组件能自动升起，从而避免已经清洁完成的区域被脏污的拖地件二次污染。
87.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
88.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。