用于辅助泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

1.本公开的实施例主要涉及计算机领域，并且更具体地，涉及用于辅助泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品。


背景技术：

2.驾车出行因其便利性成为人们优选的出行方式。当驾驶员例如在不熟悉环境的停车场停车后，往往容易忘记停车的具体位置，因此需要一些辅助手段来去记忆停车位置，从而方便在离开时寻找车辆。


技术实现要素：

3.根据本公开的示例实施例，提供了一种用于辅助泊车的方案。
4.在本公开的第一方面中，提供了一种用于辅助泊车的方法，包括：获取车辆周边的一组图像；基于一组图像，确定针对车辆的环境信息；根据环境信息，获取与目标泊车位置相关联的位置信息；以及发送位置信息，以提供给用户终端。
5.在本公开的第二方面中，提供了一种用于辅助泊车装置，包括：图像获取模块，被配置为获取车辆周边的一组图像；环境信息获取模块，被配置为基于一组图像，获取针对车辆的环境信息；位置信息确定模块，被配置为根据环境信息，确定与目标泊车位置相关联的位置信息；以及位置信息发送模块，被配置为发送位置信息，以提供给用户终端。
6.在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。
7.在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
8.在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，执行根据本公开的第一方面的方法。
9.应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
10.结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：
11.图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；
12.图2示出了根据图1的实施例的用户终端的示例界面图；
13.图3示出了根据本公开的一些实施例的用于辅助泊车的过程的流程图；
14.图4示出了根据本公开的实施例的用于辅助泊车的装置的示意性框图；以及
15.图5示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。
具体实施方式
16.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
17.在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
18.如前文所提及的，在驾驶员或用户在不熟悉的停车环境泊车之后，通常需要对车位进行记忆。常规的做法有，驾驶员通过人工/脑力进行记忆，或者手动拍摄一张照片保存至手机。然而，经过一定时间段后，用户通过脑力进行记忆的停车位信息很容易导致遗忘。而对于手机拍照记录的模式，其操作复杂，用户体验欠佳。另外，即便进行了拍照存储，在停车场较大的情况下，用户依然需要花费大量的时间去寻找自己的车辆，耗时耗力。
19.为了至少部分地解决上述问题和其他潜在问题，本文提出了一种用户辅助泊车的方案。在该方案中，可以通过车辆在行驶过程中或驻车时采集的照片，获取车辆周边的环境信息(例如车辆的透明底盘)，并且从环境信息中识别是否具有与泊车位置相关联的位置信息，例如停车位编号、车位布局或车辆定位信息等，并且将上述位置信息提供或发送给用户，以辅助用户寻找目标停车位。
20.以此方式，可以避免用户因为忽略忘记记录车辆位置而产生的寻找不到车辆的情况，降低了用户的操作与记忆负担。而且，用户可以不用通过多余的操作直接得到车辆泊车位的位置信息，大大提升了用户体验。此外，由于该方案可以不依赖停车场的任何硬件或系统进行，仅仅依靠车辆本身的系统就可以实现，因此可以在节约用户交互的软硬件等系统成本。
21.以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。
22.图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中，用户3将车辆1停靠在停车区域的停车位5(也可以被称为“泊车位”)。在一些实施例中，车辆1可以是任何机动车辆或非机动车辆，例如可以是轿车、卡车、摩托车、公共汽车、电动汽车、警车、消防车、或执行特种作业设备的车辆以及其他任意合适的车辆，本公开对此不做限制。停车区域应该做广泛理解，其可以为停车位5的区域，也可以泛指整个停车场的区域。在一些实施例中，用户3可以是驾驶员(司机)、车辆1的乘员或经授权的可以与车辆1进行交互的任意合适的人员，并且用户3的数目并不局限于一个。
23.需要说明的是，在一些自主或半自主车辆的驻车操作中，不必由用户3驾驶车辆1进入停车位5，车辆1可以通过自主泊车或半自主泊车进入停车位5，该场景同样适用于本公开。
24.在一些实施例中，在车辆1进入停车位5的过程中、在停车位5驻车时或者其他任意合适的时机，可以经由采集设备110采集车辆周边的一组图像。采集设备110可以包括部署
在车上的环视摄像头、前视摄像头、后视摄像头等其他任意合适的摄像头，或者也可以在车上设置采集图像的专用摄像头，用来获取这一组图像。以此方式，可以不依赖停车场的任何硬件或系统进行，仅仅依靠车辆本身的系统就可以实现，因此可以在节约用户交互的软硬件等系统成本。
25.需要说明，上述采集设备110仅仅是示例性，还可以采用其他任意合适的采集设备，例如相机、传感器或扫描仪等，本公开对此不做限制。
26.还需要说明，采集设备110被部署在车辆1上的实施例是示例性的，采集设备110还可以设置在停车区域周边，只要能够获取相应的一组图片即可。
27.在一些实施例中，一组图像可以指示车辆1周边的环境信息，这一组图像可以对周边的环境进行拍摄的图像。进而，可以对一组图像进行处理，以得到车辆1的环境信息。在一个实施例中，可以利用计算设备130对一组图像进行特征提取，例如可以被部署在计算设备130的尺度不变特征变换(sift，scale
‑
invariant feature transform)、方向梯度直方图(hog，histogram of oriented gradient)、orb(oriented fast and rotated brief)或哈尔haar或其他任意合适的计算方法来实现对一组图像的特征提取。同时，基于所提取的特征，还可以利用计算设备130对一组图像进行数据融合，以得到车辆1周边的完整或相对完整的环境信息。在一些实施例中，如图1所示，该环境信息可以包括车辆1周边的障碍物信息、地面信息(如车位编号信息、车位布局信息等)、停车位泊车线信息、停车场道路信息、停车场交通流信息、车辆定位位置信息等。
28.在一些实施例中，计算设备130可以包括台式电脑、平板电脑、个人数字助理(pda)、服务器、主机等，或能够进行有线数据通信或无线数据通信的任何其他处理器使能设备。计算设备130可以是设置在车辆1之外的任意计算设备，也可以优选地设置在车辆1上或车辆1中，也就是说，计算设备130可以是车载计算设备。在图1所示的实施例中，将以计算设备130被部署在车辆1上的示例进行阐述。
29.在一个实施例中，特别地，环境信息可通过透明底盘的方式来呈现。透明底盘可以在当车辆1在较低的速度或驻车时，计算设备130能够迅速捕捉路面状态，帮助提示障碍物或显示路面和周边环境状况等。具体而言，在一个实施例中，可以把车辆1底盘下方通过采集设备110(例如摄像头)把实时影像传输到车内显示设备上，方便司机看到脚下路面的状况。在这样的实施例中，环境信息可以是车辆1的透明底盘来呈现的信息。以此方式，可以将环境信息与车辆1的透明底盘数据集成，便于数据同步和进一步处理。
30.在一个实施例中，可以根据环境信息，获取与停车位5(即目标泊车位置)相关联的位置信息。在一些实施例中，位置信息可以是车位编号信息、车位布局信息和车辆定位信息中的一种或多种。应当理解，位置信息还可以是其他可以辅助泊车的位置信息，本公开对此不做限制。
31.在一些实施例中，如图1所示，获取位置信息的方式可以通过对环境信息中的环境信息进行识别而得到。例如，在一个实施例中，当位置信息包括车位编号信息时，可以识别环境信息是否包括文字信息。在一些实施例中，识别环境信息是否包括文字信息可以通过ocr识别技术或其他任意合适的识别技术实现。在一些实施例中，当识别到环境信息包括文字信息时，可以确定文字信息是否包括车位编号信息。当文字信息不包括车位编号信息时，计算设备130的识别操作可以终止。而当识别到文字信息包括车位信息时，可以进一步从文
字信息中提取停车位5的车位编号信息。例如，如图1所示，当前停车位5的车位编号信息为“a002”，而当车辆1在停车位5驻车，计算设备110通过对采集设备110所采集的一组图像进行如上文所述的操作，以提取到停车位5的编号信息为“a002”，并且通过计算设备130将其发送到用户终端150，以提示用户1停车位5的车位编号信息。以此方式，可以实现对车位编号信息的快速的识别和提取。这将在下文结合图2更详细地阐述。
32.在另外的实施例中，还可以提取停车区域的车位布局信息或获得车辆定位信息等，并且通过计算设备130将其发送至用户终端150，这将在下文结合图2更详细地阐述。
33.应当理解，位置信息的提取过程中，可以不需要将位置信息呈现给用户，而是直接发送到用户终端。但是，在上述透明底盘的实施例中，还可以通过透明底盘呈现位置信息。也就是说，经呈现的环境信息可以包括至少一部分或全部位置信息。这是因为，某些位置信息，如车辆定位信息，通常不会呈现在车辆透明底盘中。而对于一些可以视觉展现的位置信息，例如车位编号信息或车位布局信息，则可以体现在透明底盘中。以此方式，可以选择性地呈现用户关心的信息，使得信息提示更有针对性，并且可以有效减少数据处理量。
34.在一些实施例中，继续参考图1，用户终端150可以用来与计算设备130通信，以接收位置信息。用户终端150可以包括手机、pda、笔记本电脑、pc或平板电脑等任意合适的用户终端，本公开对此不做限制。在下文中，将以手机作为用户终端150为例来介绍本公开的实施例。
35.在这样的实施例中，如图1所示，当用户3将车辆1泊入停车位5后沿着路径7远离停车区域，则其手持的用户终端150(即“手机”)可以从车辆1的计算设备130处接收到关于车辆1的位置信息，并且呈现给用户。在一些实施例中，呈现给用户的方式包括语音、文字、图片或视频中的一种或多种，本公开对此不做限制。
36.在其他实施例中，用户3还可以通过操作使车辆1自动泊入停车位5。此时，车辆1可以通过如前所述的方式将停车位5的位置信息发送给用户终端150。以此方式，用户3可以不参与泊车过程而获得车辆1的位置信息，并且在寻找车辆时可以基于该位置信息得到指引，进一步提升用户体验。这可以是非常有利的，因为在某些停车区域，因为信号较差等原因，车辆1和移动终端150并不一定能够及时通信，因此在自动泊出功能不能够被有效唤醒的情况下，用户还可以通过传输量较小的位置信息的提示及时找到车辆1。
37.在一些实施例中，继续结合图1，获取与停车位5相关联的位置信息可以通过从环境信息中识别车辆布局信息。具体而言，可以通过采集设备110获取车位的布局信息图像，并且提取相应特征之后，通过计算设备130发送给用户终端150。例如，采集设备110可以将编号为“a001”和“a003”的停车位的信息和车道线一并采集，并且还可以进一步采集“a002”周边的其他车位和车道信息，最终生成平面图发送给用户终端150。这样一来，当用户1取车时，可以通过该平面图导航到车辆1所在的停车位5处，从而可以迅速找到车辆。
38.需要说明，上述平面图的方式仅仅是示例性的，还可以生成立体图、多维图和动画场景等辅助用户1找到车辆5所停靠的目标停车位5，本公开对此不做限制。
39.在一些实施例中，还可以记录用户1行走的轨迹7，并且基于轨迹7来生成指引用户1寻找目标停车位5的轨迹或路径。这样一来，用户1可以基于路径精准地定位目标停车位5。在一个实施例中，还可以将轨迹7融合进上述平面图，以近似路径导航的方式更高效地实现对用户1的提示。
40.在一些实施例中，还可以通过车载gps确定车辆定位信息，并且可以将位置信息发送给用户终端150的应用(app)上，从而，用户1可以根据该定位信息寻找到目标停车位5。需要说明，还可以通过其他方式确定车辆的定位信息，本公开对此不做限制。
41.需要说明，上述方式都是示例性的，本领域技术人员还可以利用其他任意合适的方式来高效、准确地找寻到目标停车位5和车辆1。
42.图2示出了根据图1的实施例的用户终端150的示例界面图。在一些实施例中，如图2所示，用户终端150包括手机，图2所示的即为手机的显示截面。在图2中，用户终端150的界面可以包括车位编号信息210、车位图片信息230、车位布局信息250以及车辆定位信息270中的一种或多种。应当理解，在不同的使用场景下，上述信息可以被单独或者结合来使用，以提供给用户终端150。
43.在一些实施例中，在框210，可以通过用户终端150向提示车辆编号信息。在图1的示例性实施方式中，停车位5的车辆编号信息为“a002”。因此，在该界面中，提示给用户1的位置信息则为“a002”。
44.在一些实施例中，在框230，可以直接将停车位5的相关图片直接发送至用户1的手机。该图片可以包括传统方式中通过手动拍摄的停车位5的图片，并且可以通过计算设备130进一步处理，以使得图片可以更清晰地展示给用户1。需要说明的是，上述方式仅是示例性的，还可以通过其他任意合适的方式将图片发送给用户终端150，本公开对此不做限制。
45.在一些实施例中，在框250，可以将经获取的车位布局信息发送给用户终端。例如，如前所述，可以将邻近车位信息、车辆通道信息、人行通道等相关布局信息发给用户1，以方便用户1更精准地寻找到目标停车位5，进一步提升用户体验。车辆布局信息例如可以是如前所述的平面图、多维图或视觉动画等任何合适的方式。
46.在一些实施例中，在框270，用户终端150可以接收gps位置信息，并且基于该定gps位置信息直接导航前往。在一个实施例中，在gps信号弱的使用场景下，还可以基于定位信息以及如图1中所记录的轨迹7的信息来导航前往目标停车位150。以此方式，可以方便用户1更精准地寻找到目标停车位5，进一步提升用户体验。
47.需要说明，上述框210、230、250和270仅仅是示例性的，并且可以择一或者组合地被使用，只要能够起到相应的提示作用即可。本公开对此不做限制。
48.图3示出了根据本公开的一些实施例的用于辅助泊车的过程的流程图。过程300可以由图1的计算设备130来实现。为了便于讨论，将结合图1来描述过程200。
49.在框310，获取车辆1周边的一组图像。
50.在一些实施例中，一组图像可以是车辆周边的环境图像，并且环境图像可以经由以下中的至少一项来获取车辆周边的一组图像：车辆环视摄像头、前视摄像头、后视摄像头以及专用摄像头。
51.在一个实施例中，如图1所示，可以经由采集设备110获取这一组图像，采集设备110可以包括部署在车上的环视摄像头、前视摄像头、后视摄像头等其他任意合适的摄像头，或者也可以在车上设置专用摄像头，用来获取一组图像。需要说明，上述采集设备110仅仅是示例性，还可以采用其他任意合适的采集设备，例如相机、传感器或扫描仪等，本公开对此不做限制。
52.在框320，基于一组图像，确定针对车辆1的环境信息。
53.在一些实施例中，可以基于车辆1周边的一组图像，生成与环境信息相关联的车辆的透明底盘，并且可以经由透明底盘呈现针对车辆1的环境信息。
54.在一些实施例中，如前所述，可以利用计算设备130对一组图像进行特征提取，例如可以被部署在计算设备130的sift、hog、orb或haar或其他任意合适的计算方法来实现对一组图像的特征提取。同时，基于所提取的特征，可以利用计算设备130对一组图像进行数据融合，以得到车辆1周边的环境信息。在一些实施例中，如图1所示，该环境信息可以包括车辆1周边的障碍物信息、地面信息(如车位编号信息、车位布局信息等)、停车位泊车线信息、停车场道路信息、停车场交通流信息等。
55.在一些实施例中，位置信息可以包括以下中的至少一种：车位编号信息、车位布局信息和车辆定位信息等。
56.在框330，根据环境信息，获取与目标泊车位置相关联的位置信息。
57.在一些实施例中，如前所述，位置信息可以是车位编号信息、车位布局信息和车辆定位信息中的一种或多种。应当理解，位置信息还可以是其他可以辅助泊车的位置信息，本公开对此不做限制。
58.在一些实施例中，其中位置信息包括车位编号信息，并且其中获取与目标泊车位置相关联的位置信息可以包括：确定环境信息包括文字信确定文字信息是否包括车位编号信息；以及响应于确定到文字信息包括车位编号信息，基于文字信息获取目标泊车位置的位置编号信息。
59.在一些实施例中，识别环境信息是否包括文字信息可以通过ocr识别技术或其他任意合适的识别技术实现。在一些实施例中，当识别到文字信息包括车位信息时，可以进一步从文字信息中提取停车位5的车位编号信息。例如，如图1所示，当前停车位5的车位编号信息为“a002”，而当车辆1在停车位5驻车，计算设备110通过对采集设备110所采集的一组图像进行如上文所述的操作，以提取到停车位5的编号信息为“a002”，并且通过计算设备130将其发送到用户终端150，以提示用户1停车位5的车位编号信息。
60.在一些实施例中，经呈现的环境信息可以包括位置信息。
61.在框340，发送位置信息，以提供给用户终端150。
62.在一些实施例中，用户终端150可以包括手机、pda、笔记本电脑、pc或平板电脑等任意合适的用户终端。例如，用户终端150可以是如图1和图2所示的手机。
63.图4示出了根据本公开的实施例的用于辅助泊车的装置400的示意性框图。装置可以被包括在图1所示的计算设备130中或者被实现为计算设备130。如图4所示，装置400可以包括图像获取模块410，被配置为获取车辆周边的一组图像。装置400还包括环境信息获取模块420，被配置为基于一组图像，获取针对车辆的环境信息。装置400还包括位置信息确定模块430，被配置为根据环境信息，确定与目标泊车位置相关联的位置信息。并且装置400还包括位置信息发送模块440，被配置为发送位置信息，以提供给用户终端。
64.在一些实施例中，环境信息获取模块420可以包括：透明底盘生成模块，被配置为基于车辆周边的一组图像，生成与环境信息相关联的车辆的透明底盘；以及环境信息呈现模块，被配置为经由透明底盘呈现针对车辆的环境信息。
65.在一些实施例中，位置信息可以包括以下中的至少一种：车位编号信息、车位布局信息和车辆定位信息。
66.在一些实施例中，位置信息可以包括车位编号信息，并且其中位置信息确定模块430可以包括：文字信息确定模块，被配置为确定环境信息包括文字信息；位置编号信息确定模块，被配置为确定文字信息是否包括位置编号信息；以及位置编号信息获取模块，被配置为响应于确定到文字信息包括车位编号信息，基于文字信息获取目标泊车位置的位置编号信息。
67.在一些实施例中，经呈现的环境信息可以包括位置信息。在这样的实施例中，位置信息可以如同环境信息一样被呈现，而不是在获取后直接发送到用户终端150。
68.在一些实施例中，可以经由以下中的至少一项来获取车辆周边的一组图像：车辆环视摄像头、前视摄像头、后视摄像头以及专用摄像头。
69.图5示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。设备500可以用于实现图1的计算设备130。如图所示，设备500包括中央处理单元(cpu)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。cpu501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
70.设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元505，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
71.处理单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程300。例如，在一些实施例中，过程300可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到ram 503并由cpu 501执行时，可以执行上文描述的过程300的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，cpu 501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程300。
72.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)等等。
73.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
74.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计
算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
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rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
75.此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
76.尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。