一种基于超宽带测距的组合双锚点定位方法与流程

技术特征：
1.一种基于超宽带测距的组合双锚点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：构建组合双锚点定位基站，包括双锚点基站和超宽带增益天线；两个所述超宽带增益天线分别通过同轴线缆与双锚点基站的两个锚点相连，且主瓣方向分别指向天线连线的两个射线方向，两者的主瓣方向的反方向的有限范围重叠；通过组合双锚点定位基站，对待定位标签每隔一个固定时间进行双边双向测距，其中：若获得两个待定位标签的距离信息，则标签处于两个超宽带增益天线的重合范围，根据两个超宽带增益天线的距离和单个距离信息确定标签位置；若获得一个待定位标签的距离信息，则处于该超宽带增益天线主瓣方向上，根据该距离信息确定标签位置。2.根据权利要求1所述的基于超宽带测距的组合双锚点定位方法，其特征在于，所述双边双向测距包括以下步骤：以超宽带增益天线为主动节点，发送数据包，待定位标签接收数据包并反馈确认；以待定位标签为主动节点，发送数据包，超宽带增益天线接收数据包并反馈确认；以超宽带增益天线为主动节点，发送数据包，待定位标签接收数据包并反馈确认；根据三次通信所得的飞行时间计算得到的估计值为：式中，t
round1
为超宽带增益天线为主动节点开始发送数据包到接收到反馈信息的时间；t
reply1
为待定位标签反馈确认的时间与接收到数据包的时间差；t
round2
为待定位标签为主动节点开始发送数据包到接收到反馈信息的时间；t
reply2
为超宽带增益天线反馈确认的时间与接收到数据包的时间差。3.根据权利要求1所述的基于超宽带测距的组合双锚点定位方法，其特征在于，所述组合双锚点定位基站为多个；多个所述组合双锚点定位基站在长距离待定位空间中沿直线顺序设置，相邻两个所述组合双锚点定位基站之间的距离小于单基站最大定位距离的2倍。4.根据权利要求3所述的基于超宽带测距的组合双锚点定位方法，其特征在于，还包括：多个所述组合双锚点定位基站时，每个组合双锚点定位基站分别对定位覆盖范围内的标签独立进行定位，定位结果以该组合双锚点定位基站为参考原点；将定位结果上传到数据融合处理中心，进行数据坐标转换和融合处理，形成系统级的定位结果；数据融合处理中心将该定位结果上传服务器。5.根据权利要求4所述的基于超宽带测距的组合双锚点定位方法，其特征在于，所述组合双锚点定位基站与数据融合处理中心通过有线传输方式进行通讯。6.根据权利要求4所述的基于超宽带测距的组合双锚点定位方法，其特征在于，所述组合双锚点定位基站与数据融合处理中心通过无线传输方式进行通讯。

技术总结
本发明提供一种基于超宽带测距的组合双锚点定位方法，包括以下步骤：构建组合双锚点定位基站，包括双锚点基站和超宽带增益天线；通过组合双锚点定位基站，对待定位标签每隔一个固定时间进行双边双向测距，其中：若获得两个待定位标签的距离信息，则标签处于两个超宽带增益天线的重合范围，根据两个超宽带增益天线的距离和单个距离信息确定标签位置；若获得一个待定位标签的距离信息，则处于该超宽带增益天线主瓣方向上，根据该距离信息确定标签位置。该方法基于超宽带测距的组合双锚点定位方法，通过创新的组合基站构造设计，利用组合双锚点的空间位置关系和融合数据处理方法，有效地解决了单基站一维定位问题和多基站扩展定位问题。位问题。位问题。


技术研发人员：徐宏 杨学冬 张勇 高卿粟
受保护的技术使用者：郑州轻工业大学
技术研发日：2021.10.15
技术公布日：2021/12/14