一种比赛机器人用安装底座及其使用方法与流程

1.本发明涉及一种比赛机器人用安装底座及其使用方法。


背景技术：

2.机器人是一种可自动执行工作的机器装置，通过人类指挥、预先编程或智能指定的原则纲领等方式执行动作，其主要作用是可以协助或取代人类完成相应的工作，vex机器人世界锦标赛于2003年在美国创办，每年吸引着全球40多个国家，数百万青少年参与选拔，角逐参加总决赛的荣誉席位，这是一项旨在通过推广教育型机器人，拓展中学生和大学生对科学、技术、工程和数学领域兴趣，提高并促进青少年的团队合作精神、领导才能和解决问题能力的世界级大赛，针对不同组别有不同等级的竞赛项目，每年获得大赛认可，取得奖项的学生，在申请世界级学府时简历占据更多优势，大量的国家支持，雄厚的企业赞助，使该赛事更具规模性和全球范围的认可度，通过大赛的实践，能够使学生在基本生活技能、合作和批判思维、项目管理和交流等各方面更为成熟，进一步拓宽视野，激发潜能，在vex机器人比赛中，机器人通常会遇到不同情况的地形，现有机器人的行进轮容易出现空转打滑的现象，同时现有的机器人安装底座和行进轮无法有效的对机器人在崎岖地形行进时受到的震动进行缓解，导致机器人比赛过程中，容易受到震动的影响而使得抓取的目标物脱落，同时震动还容易导致机器人的上层结构出现松散的现象，降低了机器人在比赛过程中的稳定性，机器人在比赛过程中还经常因为高速移动刹车不及时而出现碰撞的现象，现有的比赛机器人缺少防撞措施，进一步导致机器人在比赛过程中出现丢失目标物的现象和上层结构出现松散的现象，由此有必要做出改进。


技术实现要素：

3.本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题之一。本发明的技术方案是这样实现的：一种比赛机器人用安装底座，包括安装底座本体和行进轮，其特征在于，还包括：
4.转动板；
5.齿轮箱；
6.驱动电机；
7.转轴；
8.转轴座；
9.弹簧板固定座，所述弹簧板固定座上固定设置有弹簧板；
10.限位框；
11.其中，所述安装底座本体的两侧均设置有若干供行进轮和转动板上下活动的缺口，所述齿轮箱的外侧传动端与行进轮连接，所述齿轮箱的内侧传动端与驱动电机连接，所述转动板的外端与齿轮箱的内侧壁连接，所述驱动电机固定设置在转动板的上表面，所述转轴座固定设置在转动板内端的两侧，所述转轴依次穿过转轴座和转动板内端将转动板与安装底座本体转动连接，所述弹簧板固定座固定设置在安装底座本体的上表面且位于转动
板的内侧，所述弹簧板远离弹簧板固定座的一端倾斜向下延伸至转动板的上表面且与转动板上表面抵接，所述限位框固定设置在安装底座本体的上表面用于限制齿轮箱活动范围。
12.还包括：
13.若干安装孔，若干安装孔均匀分布在安装底座本体的上表面。
14.优选为：所述弹簧板与转动板上表面抵接的一端呈拱形。
15.还包括：
16.减震稳定系统，所述减震稳定系统由齿轮箱减震柱和行进轮减震套构成；
17.防撞组件；
18.其中，所述齿轮箱减震柱设置在限位框上，所述行进轮减震套套设在行进轮上，所述防撞组件设置在安装底座本体的四周。
19.所述齿轮箱减震柱还包括：
20.减震柱外壳，所述减震柱外壳的底端设置有密封盖；
21.减震柱本体；
22.若干弹簧挡环；
23.若干弹簧；
24.若干垫环；
25.若干分隔环；
26.若干套筒；
27.其中，所述减震柱本体呈由上而下直径逐渐增加的阶梯状，所述减震柱本体活动设置在减震柱外壳中，所述减震柱外壳固定设置在限位框上，所述密封盖上设置有供减震柱本体穿出的通孔，所述减震柱本体的下端通过通孔穿出减震柱外壳且位于限位框的下方，若干弹簧挡环均套设在减震柱本体上且分别与减震柱本体的各个变径处相互配合，若干垫环均套设在减震柱本体上且分别位于各个弹簧挡环的下方，若干分隔环均套设在减震柱本体上且分别位于各个垫环的下方，所述分隔环的外侧与减震柱外壳内壁抵接从而将减震柱外壳内部分隔为多个减震腔，若干套筒均套设在减震柱本体的外部且分别位于各个减震腔中，所述套筒位于减震柱外壳的内侧并位于弹簧挡环和垫环的外侧，若干弹簧均套设在减震柱本体的外部且分别位于各个减震腔中。
28.所述行进轮减震套还包括：
29.减震套本体，所述减震套本体中设置有环形减震槽；
30.耐磨减震颗粒；
31.密封槽盖；
32.紧定螺钉；
33.其中，所述减震套本体套设在行进轮上，所述耐磨减震颗粒填充设置在环形减震槽中且耐磨减震颗粒的填充量为环形减震槽容积的90％，所述减震套本体的侧壁上设置有与环形减震槽连通的填充口，所述密封槽盖设置在填充口中，所述密封槽盖与填充口之间设置有密封垫，所述紧定螺钉穿过密封槽盖后与减震套本体螺纹连接。
34.所述防撞组件还包括：
35.若干活动块，所述活动块上设置有轮槽；
36.若干防撞轮；
37.若干固定块；
38.支撑板；
39.若干减震杆，所述减震杆由橡胶段和减震端构成；
40.其中，所述支撑板与安装底座本体固定连接，若干固定块沿圆周方向均匀间隔分布在支撑板的内侧且固定块与支撑板上表面固定连接，若干活动块沿圆周方向均匀间隔分布在支撑板的外侧且活动块与支撑板上表面滑动连接，所述活动块的外端位于支撑板外侧，若干减震杆均匀分布在活动块与固定块之间，所述减震端分别设置在橡胶段的两端，所述橡胶段两端的减震端分别与活动块和固定块相对一侧的侧壁连接，若干防撞轮通过轮转轴转动设置在轮槽中，所述防撞轮的外端位于轮槽的外侧。
41.所述防撞组件还包括：
42.碰撞传感器；
43.转动电机；
44.其中，所述碰撞传感器设置在安装底座本体上表面的四周，所述转动电机设置在活动块的上端且转动电机的输出端与轮转轴传动连接。
45.所述减震端还包括：
46.若干弹性柱；
47.若干减震弹簧；
48.柔性固定板；
49.梯形减震块，所述梯形减震块的内端连接有第二减震弹簧；
50.梯形移动块；
51.弹性柱防护壳；
52.其中，所述柔性固定板分别位于弹性柱的两端，若干弹性柱均匀间隔分布在两块柔性固定板之间，若干减震弹簧分布在若干弹性柱之间，所述减震弹簧的两端分别与两块柔性固定板相对一侧的侧壁连接，所述弹性柱防护壳设置在若干弹性柱的外侧且位于两块柔性固定板之间，所述梯形减震块设置在弹性柱防护壳的外侧且第二减震弹簧的内端与弹性柱防护壳的外表面连接，所述梯形移动块设置在梯形减震块的两侧且梯形移动块与弹性柱防护壳滑动连接，所述弹性柱防护壳的外侧沿周向均匀分布有若干梯形减震块。
53.通过采用上述技术方案，相对于现有技术，本发明的比赛机器人用安装底座通过弹簧板的弹性力能够使得行进轮在崎岖复杂地形中行驶时，行进轮始终与地面保持贴合，减少行进轮出现空转打滑的现象，减震稳定系统能够减少行进轮在行进过程中产生的震动，提高机器人在进行过程中稳定性，并且能够防止齿轮箱与限位框之间产生硬性碰撞冲击，减少了比赛机器人在比赛过程中因震动导致丢失目标物的现象出现，减少了机器人上层结构出现松散的现象，防撞组件能够在机器人出现碰撞现象时，防止碰撞产生的冲击力直接作用在机器人上，减少了比赛机器人在比赛过程中因碰撞导致丢失目标物的现象出现，进一步减少了机器人上层结构出现松散的现象。
54.本发明同时公开了一种适用于上述比赛机器人用安装底座的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
55.s1、放置安装底座：当安装底座未放置在地面上时，转动板在自身重力作用下向下垂并与安装底座本体接触，将安装底座放置在地面上后，在安装底座本体及其上层结构的
重力作用下，转动板向上转动并推动弹簧板使得弹簧板变形，限位框通过限制齿轮箱的转动范围从而限制转动板的转动范围，转动板展开后使得行进轮呈正向行进状态；
56.s2、移动：通过驱动电机驱动行进轮转动从而使得安装底座移动，在移动过程中，弹簧板通过形变产生的弹性力能够使得行进轮与地面之间稳定贴合，在遇到凹坑时弹簧板能够通过弹性力使得转动板向下转动从而使得行进轮仍然与地面保持接触，减少行进轮出现空转的现象。
57.s3、减震：在安装底座移动过程中，行进轮在应对崎岖地形时在弹簧板的作用下上下移动并始终与地面之间稳定贴合，当行进轮向上移动快速回位时，齿轮箱同时回位并会与限位框产生碰撞，齿轮箱减震柱中的减震柱本体在行进轮回位时与齿轮箱上表面接触，将齿轮箱回位时产生的震动冲击传递至若干弹簧上，通过若干弹簧进行多级缓冲，减少震动对安装底座的影响，同时在行进过程中，行进轮减震套中的耐磨减震颗粒能够通过碰撞摩擦和发热对振动能量进行吸收，并利用自身运动趋势对行进轮进行平衡。
58.s4、碰撞缓冲：在行进轮转动带动安装底座高速移动后刹车不及出现碰撞时，防撞组件中的防撞轮能与撞击面接触并通过转动改变撞击方向，减少碰撞产生的冲击力，同时减震杆能够进一步吸收碰撞时产生的震动冲击，减少撞击对安装底座产生的影响。
59.通过采用上述技术方案，相对于现有技术，采用上述方法的比赛机器人用安装底座在行进过程中，行进轮能够始终与地面保持贴合，减少了行进轮出现空转和打滑的现象，减震稳定系统的中的齿轮箱减震柱能够防止齿轮箱在摆动过程中与限位框出现硬性碰撞冲击，从而防止硬性碰撞冲击产生的冲击力对机器人产生影响的现象，减少机器人在比赛过程中因碰撞导致丢失目标物的现象出现，行进轮减震套能够提高行进轮在进行过程中的稳定性，进一步对行进过程中产生的震动进行削弱缓冲，防撞组件能够在机器人受到碰撞时，防止碰撞冲击力直接作用在机器人上，进一步减少机器人在比赛过程中因碰撞导致丢失目标物的现象出现。
附图说明
60.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
61.图1为本发明具体实施方式结构示意图。
62.图2为安装底座横截面截面示意图。
63.图3为齿轮箱减震柱结构示意图。
64.图4为行进轮减震套结构示意图。
65.图5为防撞组件结构示意图。
66.图6为减震杆结构示意图。
具体实施方式
67.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
68.实施例1：
69.如图1至图6所示，本技术实施例提供了一种比赛机器人用安装底座，包括安装底座本体1和行进轮2，其特征在于，还包括：
70.转动板3；
71.齿轮箱4；
72.驱动电机5；
73.转轴6；
74.转轴座7；
75.弹簧板固定座8，所述弹簧板固定座8上固定设置有弹簧板81；
76.限位框9；
77.其中，所述安装底座本体1的两侧均设置有若干供行进轮2和转动板3上下活动的缺口101，所述齿轮箱4的外侧传动端与行进轮2连接，所述齿轮箱4的内侧传动端与驱动电机5连接，所述转动板3的外端与齿轮箱4的内侧壁连接，所述驱动电机5固定设置在转动板3的上表面，所述转轴座7固定设置在转动板3内端的两侧，所述转轴6依次穿过转轴座7和转动板3内端将转动板3与安装底座本体1转动连接，所述弹簧板固定座8固定设置在安装底座本体1的上表面且位于转动板3的内侧，所述弹簧板81远离弹簧板固定座8的一端倾斜向下延伸至转动板3的上表面且与转动板3上表面抵接，所述限位框9固定设置在安装底座本体1的上表面用于限制齿轮箱4活动范围。
78.本技术实施例中，采用上述的一种比赛机器人用安装底座，在使用过程中，当安装底座未放置在地面上时，转动板在自身重力作用下向下垂并与安装底座本体接触，此时行进轮呈现内倾斜状，将安装底座放置在地面上后，在安装底座本体及其上层结构的重力作用下，转动板以转轴为转动轴向上转动并推动弹簧板使得弹簧板变形，限位框通过限制齿轮箱的转动范围从而限制转动板的转动范围，转动板展开后使得行进轮呈正向行进状态，驱动电机通过齿轮箱带动行进轮转动从而使得安装底座前进，当安装底座在复杂崎岖地形中经过坑洞时，弹簧板通过弹性力将转动板下压使得转动板以转轴为转动轴向下转动，从而使得行进轮在经过坑洞时仍然能够与地面紧密接触，减少了行进轮出现空转打滑的现象，同时弹簧板能够通过弹性力削弱安装底板受到的部分震动，提高了安装底座的减震效果。
79.实施例2：
80.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，进一步的还包括：
81.若干安装孔102，若干安装孔102均匀分布在安装底座本体1的上表面。
82.本技术实施例中，采用上述的一种比赛机器人用安装底座，在使用过程中，均匀分布在安装底座本体上表面的若干安装孔能够方便使用者将机器人的上层结构固定在安装底座上，提高了工作效率。
83.实施例3：
84.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，进一步的所述弹簧板81与转动板3上表面抵接的一端呈拱形。
85.本技术实施例中，采用上述的一种比赛机器人用安装底座，在使用过程中，弹簧板的一端呈拱形能够减少弹簧板与转动板抵接处的摩擦力，减少弹簧板和转动板的磨损。
86.实施例4：
87.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，进一步的还包括：
88.减震稳定系统，所述减震稳定系统由齿轮箱减震柱10和行进轮减震套11构成；
89.防撞组件12；
90.其中，所述齿轮箱减震柱10设置在限位框9上，所述行进轮减震套11套设在行进轮2上，所述防撞组件12设置在安装底座本体1的四周。
91.本技术实施例中，采用上述的一种比赛机器人用安装底座，在使用过程中，减震稳定系统能够减少在复杂崎岖地形行进过程中产生的震动对安装底座的影响，当行进轮经过崎岖地形时会在弹簧板的作用下上下摆动从而使得齿轮箱同时上下摆动，齿轮箱减震柱能够防止齿轮箱与限位框之间出现硬性碰撞冲击导致安装底座受到剧烈震动的现象，行进轮减震套能够提高行进轮自身在行进过程中减震效果，防撞组件能够在行进轮转动带动安装底座高速移动后刹车不及出现碰撞时，改变碰撞冲击力的作用方向，降低碰撞对安装底座产生的影响。
92.实施例5：
93.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，进一步的所述齿轮箱减震柱10还包括：
94.减震柱外壳13，所述减震柱外壳13的底端设置有密封盖14；
95.减震柱本体15；
96.若干弹簧挡环16；
97.若干弹簧17；
98.若干垫环18；
99.若干分隔环19；
100.若干套筒20；
101.其中，所述减震柱本体15呈由上而下直径逐渐增加的阶梯状，所述减震柱本体15活动设置在减震柱外壳13中，所述减震柱外壳13固定设置在限位框9上，所述密封盖14上设置有供减震柱本体15穿出的通孔，所述减震柱本体15的下端通过通孔穿出减震柱外壳13且位于限位框9的下方，若干弹簧挡环16均套设在减震柱本体15上且分别与减震柱本体15的各个变径处相互配合，若干垫环18均套设在减震柱本体15上且分别位于各个弹簧挡环16的下方，若干分隔环19均套设在减震柱本体15上且分别位于各个垫环18的下方，所述分隔环19的外侧与减震柱外壳13内壁抵接从而将减震柱外壳13内部分隔为多个减震腔，若干套筒20均套设在减震柱本体15的外部且分别位于各个减震腔中，所述套筒20位于减震柱外壳13的内侧并位于弹簧挡环16和垫环18的外侧，若干弹簧17均套设在减震柱本体15的外部且分别位于各个减震腔中。
102.本技术实施例中，采用上述的一种比赛机器人用安装底座，在使用过程中，当行进轮经过崎岖地形时会在弹簧板的作用下上下摆动从而使得齿轮箱同时上下摆动，齿轮箱随着转动板向上转动时与限位框产生碰撞，减震柱本体的下端在齿轮箱与限位框碰撞前先与齿轮箱碰撞，减震本体的下端受到碰撞冲击力后向上移动，减震柱本体上的各个变径处随
着减震柱本体上移带动若干弹簧挡环上移，弹簧挡环上移挤压弹簧使得弹簧形变产生弹性力，从而通过弹性力对碰撞冲击力进行削弱，防止齿轮箱与限位框之间出现硬性碰撞冲击导致安装底座受到剧烈震动的现象，并且当行进轮经过凸起地形时，同时若干弹簧能够分散碰撞冲击造成的冲击载荷，使得每个弹簧只需承受较少的冲击力载荷，从而无需使用高弹性系数的弹簧，降低了比赛机器人的开发成本。
103.实施例6：
104.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，进一步的所述行进轮减震套11还包括：
105.减震套本体110，所述减震套本体110中设置有环形减震槽111；
106.耐磨减震颗粒112；
107.密封槽盖113；
108.紧定螺钉114；
109.其中，所述减震套本体110套设在行进轮2上，所述耐磨减震颗粒112填充设置在环形减震槽111中且耐磨减震颗粒112的填充量为环形减震槽111容积的90％，所述减震套本体110的侧壁上设置有与环形减震槽111连通的填充口，所述密封槽盖112设置在填充口中，所述密封槽盖112与填充口之间设置有密封垫115，所述紧定螺钉114穿过密封槽盖113后与减震套本体110螺纹连接。
110.本技术实施例中，采用上述的一种比赛机器人用安装底座，在使用过程中，当行进轮产生震动时，减震套本体的环形减震槽中填充的耐磨减震颗粒在惯性的作用下总是会呈现出与行进轮震动方向的运动趋势，从而降低行进轮的震动幅度，从而耐磨减震颗粒之间还能够通过彼此之间进行碰撞摩擦和发热来吸收消耗震动产生的能量，进一步对行进轮在行进过程中产生的震动进行缓冲，减少震动对安装底座造成的影响，耐磨减震颗粒的填充量为环形减震槽容积的90％能够保证耐磨减震颗粒的流动性，保证耐磨减震颗粒的减震效果，通过拆卸紧定螺钉能够将密封槽盖与填充口分离，从而通过填充口向环形减震槽中补充耐磨减震颗粒。
111.实施例7：
112.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，进一步的所述防撞组件12还包括：
113.若干活动块120，所述活动块120上设置有轮槽121；
114.若干防撞轮122；
115.若干固定块123；
116.支撑板124；
117.若干减震杆21，所述减震杆21由橡胶段22和减震端23构成；
118.其中，所述支撑板123与安装底座本体1固定连接，若干固定块123沿圆周方向均匀间隔分布在支撑板124的内侧且固定块123与支撑板124上表面固定连接，若干活动块120沿圆周方向均匀间隔分布在支撑板124的外侧且活动块120与支撑板124上表面滑动连接，所述活动块120的外端位于支撑板124外侧，若干减震杆21均匀分布在活动块120与固定块123之间，所述减震端23分别设置在橡胶段22的两端，所述橡胶段22两端的减震端23分别与活动块120和固定块123相对一侧的侧壁连接，若干防撞轮122通过轮转轴125转动设置在轮槽121中，所述防撞轮122的外端位于轮槽121的外侧。
119.本技术实施例中，采用上述的一种比赛机器人用安装底座，在使用过程中，在行进轮转动带动安装底座高速移动后刹车不及出现碰撞时，防撞轮能与撞击面接触并通过转动改变撞击方向，防止碰撞产生的冲击力直接作用在安装底座上，减少了比赛机器人在比赛过程中因碰撞导致丢失目标物的现象出现，同时在出现碰撞时，活动块受到冲击力后向固定块靠近，从而通过减震杆对活动块受到碰撞冲击进行缓冲，防止活动块以及防撞轮受到硬性碰撞冲击对安装底座产生影响的现象，进一步减少了比赛机器人在比赛过程中因碰撞导致丢失目标物的现象出现。
120.实施例8：
121.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，进一步的所述防撞组件12还包括：
122.碰撞传感器126；
123.转动电机127；
124.其中，所述碰撞传感器126设置在安装底座本体1上表面的四周，所述转动电机127设置在活动块120的上端且转动电机127的输出端与轮转轴125传动连接。
125.本技术实施例中，采用上述的一种比赛机器人用安装底座，在使用过程中，碰撞传感器能够在安装底座发生碰撞时提前感应到碰撞现象，从而发送电信号给转动电机，通过转动电机带动轮转轴转动，使得防撞轮提前转动，当碰撞发生时提前转动的防撞轮能够及时通过转动改变撞击方向，进一步减少碰撞产生的冲击力直接作用在安装底座上的现象出现，减少了比赛机器人在比赛过程中因碰撞导致丢失目标物的现象出现。
126.实施例9：
127.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，进一步的所述减震端23还包括：
128.若干弹性柱231；
129.若干减震弹簧232；
130.柔性固定板233；
131.梯形减震块234，所述梯形减震块234的内端连接有第二减震弹簧235；
132.梯形移动块236；
133.弹性柱防护壳237；
134.其中，所述柔性固定板233分别位于弹性柱231的两端，若干弹性柱231均匀间隔分布在两块柔性固定板233之间，若干减震弹簧232分布在若干弹性柱231之间，所述减震弹簧232的两端分别与两块柔性固定板233相对一侧的侧壁连接，所述弹性柱防护壳237设置在若干弹性柱231的外侧且位于两块柔性固定板233之间，所述梯形减震块234设置在弹性柱防护壳237的外侧且第二减震弹簧235的内端与弹性柱防护壳237的外表面连接，所述梯形移动块236设置在梯形减震块234的两侧且梯形移动块236与弹性柱防护壳237滑动连接，所述弹性柱防护壳237的外侧沿周向均匀分布有若干梯形减震块234。
135.本技术实施例中，采用上述的一种比赛机器人用安装底座，在使用过程中，当安装底座出现碰撞时，活动块受到冲击力后向固定块靠近，冲击力由活动块传递至减震杆，减震端受到冲击力后，冲击力由柔性固定板传递至若干弹性柱和若干减震弹簧上，通过弹性柱和减震弹簧形变产生的弹性力对冲击力进行削弱缓冲，同时在活动块在碰撞过程中产生的横向震动能够传递至梯形减震块，梯形减震块受到冲击力后向内侧移动，将梯形移动块向两侧挤压，同时将第二减震弹簧挤压，第二减震弹簧产生形变并通过弹性力对冲击力进行
削弱缓冲，梯形移动块向两侧移动将横向冲击力转为纵向冲击力，从而通过第二减震弹簧对冲击力进行削弱缓冲，进一步防止活动块以及防撞轮受到硬性碰撞冲击对安装底座产生影响的现象，减少了比赛机器人在比赛过程中因碰撞导致丢失目标物的现象出现。
136.实施例10：
137.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，进一步的公开了一种适用于所述比赛机器人用安装底座的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
138.s1、放置安装底座：当安装底座未放置在地面上时，转动板3在自身重力作用下向下垂并与安装底座本体1接触，将安装底座放置在地面上后，在安装底座本体1及其上层结构的重力作用下，转动板3向上转动并推动弹簧板81使得弹簧板81变形，限位框9通过限制齿轮箱4的转动范围从而限制转动板3的转动范围，转动板3展开后使得行进轮2呈正向行进状态；
139.s2、移动：通过驱动电机5驱动行进轮2转动从而使得安装底座移动，在移动过程中，弹簧板81通过形变产生的弹性力能够使得行进轮2与地面之间稳定贴合，在遇到凹坑时弹簧板81能够通过弹性力使得转动板3向下转动从而使得行进轮2仍然与地面保持接触，减少行进轮2出现空转的现象。
140.s3、减震：在安装底座移动过程中，行进轮2在应对崎岖地形时在弹簧板81的作用下上下移动并始终与地面之间稳定贴合，当行进轮2向上移动快速回位时，齿轮箱4同时回位并会与限位框9产生碰撞，齿轮箱减震柱10中的减震柱本体15在行进轮2回位时与齿轮箱4上表面接触，将齿轮箱4回位时产生的震动冲击传递至若干弹簧17上，通过若干弹簧17进行多级缓冲，减少震动对安装底座的影响，同时在行进过程中，行进轮减震套11中的耐磨减震颗粒112能够通过碰撞摩擦和发热对振动能量进行吸收，并利用自身运动趋势对行进轮2进行平衡。
141.s4、碰撞缓冲：在行进轮2转动带动安装底座高速移动后刹车不及出现碰撞时，防撞组件12中的防撞轮122能与撞击面接触并通过转动改变撞击方向，减少碰撞产生的冲击力，同时减震杆21能够进一步吸收碰撞时产生的震动冲击，减少撞击对安装底座产生的影响。
142.本技术实施例中，采用上述使用方法的比赛机器人用安装底座，在行进过程中，行进轮能够始终与地面保持贴合，减少了行进轮出现空转和打滑的现象，减震稳定系统的中的齿轮箱减震柱能够防止齿轮箱在摆动过程中与限位框出现硬性碰撞冲击，从而防止硬性碰撞冲击产生的冲击力对机器人产生影响的现象，减少机器人在比赛过程中因碰撞导致丢失目标物的现象出现，行进轮减震套能够提高行进轮在进行过程中的稳定性，进一步对行进过程中产生的震动进行削弱缓冲，防撞组件能够在机器人受到碰撞时，防止碰撞冲击力直接作用在机器人上，进一步减少机器人在比赛过程中因碰撞导致丢失目标物的现象出现。
143.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。