用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

技术特征：
1.一种用于自主泊车的方法，包括：基于所述车辆在第一时间段内的历史位置，确定与所述车辆的一条或多条候选泊车路线相关联的常用区域；基于所述车辆在所述常用区域内的一条或多条历史泊车路线，获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线，所述一条或多条历史泊车路线包括泊入路线和泊出路线中的至少一者；以及响应于确定所述车辆处于所述常用区域之中，向所述车辆提供所获取的所述一条或多条候选泊车路线，以供所述车辆泊入或泊出。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述常用区域包括：确定与所述车辆的所述历史位置对应的位置点；基于所述位置点和第一预定距离，确定预定区域；以及响应于所述车辆在所述第一时间段内在所述预定区域内出现的次数不小于第一阈值，将所述预定区域确定为所述常用区域。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述常用区域包括：确定与所述车辆的所述历史位置对应的多个位置点；基于所述多个位置点和第一预定距离，确定多个预定区域；以及响应于确定到所述多个预定区域中的至少两个预定区域存在重合，将所述至少两个预定区域确定为所述常用区域。4.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线包括：响应于所述车辆处于所述常用区域内的次数不小于第二阈值，确定所述一条或多条历史泊车路线；以及基于所述一条或多条历史泊车路线，获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线。5.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线包括：确定所述车辆是否处于所述常用区域内；以及响应于确定到所述车辆处于所述常用区域内，获取所述车辆的所述泊出路线。6.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线包括：确定所述车辆的驾驶距离是否大于第三阈值；以及响应于确定到所述车辆的驾驶距离大于所述第三阈值并且当所述车辆处于所述常用区域内时，获取所述车辆的所述泊入路线。7.根据权利要求5所述的方法，其中获取所述车辆的所述泊出路线包括：响应于所述车辆处于所述常用区域内，确定所述车辆从所述历史位置行驶第二预定距离的路线；以及基于所确定的所述车辆从所述历史位置行驶第二预定距离的路线，获取所述车辆的所述泊出路线。8.根据权利要求6所述的方法，其中获取所述车辆的所述泊入路线包括：响应于所述车辆处于所述常用区域内，确定所述车辆在所述历史位置处驻车前所行驶
的第三预定距离的路线；以及基于所确定的所述车辆在所述历史位置处驻车前所行驶的第三预定距离的路线，获取所述泊入路线。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述常用区域的环境信息；响应于所述车辆处于所述常用区域内，比较所述常用区域的所述环境信息和所述一条或多条历史泊车路线所对应的环境信息；以及基于所述比较的结果，确定所述常用区域内的一条或多条历史泊车路线。10.根据权利要求9所述的方法，还包括：在所述比较的结果低于预定匹配度时，响应于所述车辆再次处于所述历史泊车路线中的一条历史泊车路线时，再次获取所述历史泊车路线中的所述一条历史泊车路线。11.根据权利要求9所述的方法，其中所述环境信息包括即时定位与地图构建slam信息。12.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所获取的所述车辆的历史泊车路线包括两条或更多条所述泊入路线时，将至少一部分特性相一致的两条或更多条所述泊入路线或两条或更多条所述泊入路线的特性相一致的部分确定为单条泊入路线。13.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所获取的所述车辆的历史泊车路线包括两条或更多条泊出路线时，将至少一部分特性相一致的两条或更多条所述泊出路线或两条或更多条所述泊出路线特性相一致的部分确定为单条泊出路线。14.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所提供的所述一条或多条候选泊车路线未被使用的次数高于第四阈值，使所述一条或多条候选泊车路线失效。15.一种用于自主泊车的装置，包括：常用区域确定模块，被配置为基于所述车辆在第一时间段内的历史位置，确定与所述车辆的一条或多条候选泊车路线相关联的常用区域；候选泊车路线获取模块，被配置为基于所述车辆在所述常用区域内的一条或多条历史泊车路线，获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线，所述一条或多条历史泊车路线包括泊入路线和泊出路线中的至少一者；以及候选泊车路线提供模块，被配置为响应于确定所述车辆处于所述常用区域之中，向所述车辆提供所获取的所述一条或多条候选泊车路线，以供所述车辆泊入或泊出。16.根据权利要求15所述的装置，其中所述常用区域确定模块包括：位置点确定模块，被配置为确定与所述车辆的所述历史位置对应的位置点；预定区域确定模块，被配置为基于所述位置点和第一预定距离，确定预定区域；以及第一确定模块，被配置为响应于所述车辆在所述第一时间段内在所述预定区域内出现的次数不小于第一阈值，将所述预定区域确定为所述常用区域。17.根据权利要求15所述的装置，其中所述常用区域确定模块包括：多个位置点确定模块，被配置为确定与所述车辆的所述历史位置对应的多个位置点；
多个预定区域确定模块，被配置为基于所述多个位置点和第一预定距离，确定多个预定区域；以及第二确定模块，被配置为响应于确定到所述多个预定区域中的至少两个预定区域存在重合，将所述至少两个预定区域确定为所述常用区域。18.根据权利要求15所述的装置，其中所述候选泊车路线获取模块包括：历史泊车路线获取模块，被配置为响应于所述车辆处于所述常用区域内的次数不小于第二阈值，确定所述一条或多条历史泊车路线；以及候选泊车路线获取第一子模块，被配置为基于所述一条或多条历史泊车路线，获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线。19.根据权利要求15所述的装置，其中所述候选泊车路线获取模块包括：位置确定模块，被配置为确定所述车辆是否处于所述常用区域内；以及泊出路线获取模块，被配置为响应于确定到所述车辆处于所述常用区域内，获取所述车辆的所述泊出路线。20.根据权利要求15所述的装置，其中所述候选泊车路线获取模块包括：驾驶距离确定模块，被配置为确定所述车辆的驾驶距离是否大于第三阈值；以及泊入路线获取模块，被配置为响应于确定到所述车辆的驾驶距离大于所述第三阈值并且当所述车辆处于所述常用区域内时，获取所述车辆的所述泊入路线。21.根据权利要求19所述的装置，其中所述泊出路线获取模块包括：泊出路线确定模块，被配置为响应于所述车辆处于所述常用区域内，确定所述车辆从所述历史位置行驶第二预定距离的路线；以及泊出路线获取子模块，被配置为基于所确定的所述车辆从所述历史位置行驶第二预定距离的路线，获取所述车辆的所述泊出路线。22.根据权利要求20所述的装置，其中所述泊入路线获取模块包括：泊入路线确定模块，被配置为响应于所述车辆处于所述常用区域内，确定所述车辆在所述历史位置处驻车前所行驶的第三预定距离的路线；以及泊入路线获取子模块，被配置为基于所确定的所述车辆在所述历史位置处驻车前所行驶的第三预定距离的路线，获取所述泊入路线。23.根据权利要求15所述的装置，还包括：环境信息确定模块，被配置为确定所述常用区域的环境信息；环境信息比较模块，被配置为响应于所述车辆处于所述常用区域内，比较所述常用区域的所述环境信息和所述一条或多条历史泊车路线所对应的环境信息；以及历史泊车路线确定模块，被配置为基于所述比较的结果，确定所述常用区域内的一条或多条历史泊车路线。24.根据权利要求23所述的装置，还包括：历史泊车路线再次获取模块，被配置为在所述比较的结果低于预定匹配度时，响应于所述车辆再次处于所述历史泊车路线中的一条历史泊车路线时，再次获取所述历史泊车路线中的所述一条历史泊车路线。25.根据权利要求23所述的装置，其中所述环境信息包括即时定位与地图构建slam信息。
26.根据权利要求15所述的装置，还包括：单条泊入路线确定模块，被配置为在所获取的所述车辆的历史泊车路线包括两条或更多条所述泊入路线时，将至少一部分特性相一致的两条或更多条所述泊入路线或两条或更多条所述泊入路线的特性相一致的部分确定为单条泊入路线。27.根据权利要求15所述的装置，还包括：单条泊出路线确定模块，被配置为在所获取的所述车辆的历史泊车路线包括两条或更多条泊出路线时，将至少一部分特性相一致的两条或更多条所述泊出路线或两条或更多条所述泊出路线特性相一致的部分确定为单条泊出路线。28.根据权利要求15所述的装置，还包括：候选泊车路线失效模块，被配置为响应于所提供的所述一条或多条候选泊车路线未被使用的次数高于第四阈值，使所述一条或多条候选泊车路线失效。29.一种电子设备，所述设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1
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14中任一项所述的方法。30.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1
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14中任一项所述的方法。31.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，执行权利要求1
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14中任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例涉及用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及自主泊车领域。用于自主泊车的方法包括基于车辆在第一时间段内的历史位置，确定与车辆的一条或多条候选泊车路线相关联的常用区域；基于车辆在常用区域内的一条或多条历史泊车路线，获取车辆的一条或多条候选泊车路线，一条或多条历史泊车路线包括泊入路线和泊出路线中的至少一者；以及响应于确定车辆处于常用区域之中，向车辆提供所获取的一条或多条候选泊车路线，以供车辆泊入或泊出。以此方式，可以免除用户手动设置路线流程，降低使用门槛，提升用户体验，提高自主泊车功能实用性和使用率。而且，可以降低计算设备的压力，减少硬件成本。减少硬件成本。减少硬件成本。


技术研发人员：简惠灵 李欣静 宋佳 魏鹏飞
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2021.08.20
技术公布日：2021/12/14